Slide 1

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 2

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 3

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 4

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 5

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 6

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 7

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 8

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 9

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 10

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 11

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 12

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 13

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 14

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 15

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2


Slide 16

TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri
Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=5
2 adet 3 elemanlı,
3 adet iki elemanlı

3

2

4
1

5

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  13

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
8 adet 2 elemanlı

6

10

8

7

2

4

3

9
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
2 adet 3 elemanlı
6 adet 2 elemanlı

5
2

8

3

6
7

4
1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=8
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

Mafsal Sayısı J=10
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli

J



f i  10

i 1

J

F   ( l  J  1) 



fi

i 1

F  3 ( 8  10  1)  10  1

Kinematik zincirini ciziniz
Uzuv Sayısı l=10
4 adet 3 elemanlı
4 adet 2 elemanlı

4

7

3
6

2

5

8

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
10 adet 1 serbestlik
2 adet 2 serbestlik dereceli
J



f i  14

i 1

J

F  ( l  J  1 ) 



fi

i 1

F  3 ( 9  12  1 )  14  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
4 adet 2 elemanlı
3 adet 3 elemanlı
2 adet 4 elemanlı

4

5

8

6

9

7

3
2

1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=7
Mafsal Sayısı J=8
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J

f

i

8

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 7  8  1)  8  2

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

7

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 6  7  1)  7  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=10
Mafsal Sayısı J=13
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi tek
serbestlik dereceli
J

f

i

 13

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 (10  13  1)  13  1

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=5
Mafsal Sayısı J=6
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; Hepsi Dönel
ve tek serbestlik dereceli
J



fi  6

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 5  6  1)  6  0

serbestlik derecelerini hesaplayınız
Uzuv Sayısı l=9
Mafsal Sayısı J=12
Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ; 10adet tek
serbestlik dereceli ve 2
adet iki serbestlik dereceli
J

f

i

 14

i 1

J

F   ( l  J  1) 

f

i

i 1

F  3 ( 9  12  1)  14  2