DIPLOMSKI RAD: MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE Mentor: Miroslav Bjekić Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika.
Download ReportTranscript DIPLOMSKI RAD: MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE Mentor: Miroslav Bjekić Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika.
DIPLOMSKI RAD: MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE
Mentor: Miroslav Bjekić Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika
Uvod :
Diplomski rad :
“Mogućnost pozicioniranja upotrebom standardnog industrijskog frekventnog regulatora bez povratne sprege”,
bavi se problematikom upotrebe standardnog frekventnog regulatora u aplikacijama,gde je potrebno izvršiti pozicioniranje korišćenjem asiihronog motora.
Sadržaj:
Diplomski rad se sastoji iz sledećih celina: - Elementi sistema - Formiranje algoritama za poziciju - Simulirani i eksperimentalno dobijeni rezultati
Opis elemenata sistema:
Opis elemenata sistema:
1 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš
Opis elemenata sistema:
1 2 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica
Opis elemenata sistema:
1 2 3 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica
Opis elemenata sistema:
1 2 3 4 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač
Opis elemenata sistema:
1 2 3 4 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 5
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:
Opis elemenata sistema:
5 6 1 2 3 4 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor
Opis elemenata sistema:
5 6 1 4 2 3 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 7. Donji granični prekidač 7
Opis elemenata sistema:
5 6 1 4 2 3 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 8
Opis elemenata sistema:
5 6 1 4 2 3 7 8 9 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 9. Pužni reduktor sa remenicom
Opis elemenata sistema:
1 4 2 3 5 6 7 8 9 10 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 9. Pužni reduktor sa remenicom 10. Enkoder za merenje pozicije
Opis elemenata sistema:
1 4 2 3 5 6 7 8 9 10 11 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 9. Pužni reduktor sa remenicom 10. Enkoder za merenje pozicije 11. Asihroni motor sa kočnicom
Opis elemenata sistema:
1 4 2 3 5 6 12 7 8 9 10 11 Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 2. Pokretna kolica 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 9. Pužni reduktor sa remenicom 10. Enkoder za merenje pozicije 11. Asihroni motor sa kočnicom 12. Operator panel
Formiranje algoritama za poziciju: Home pozicija:
Ako želimo da izvršimo pozicioniranje nekog sistema moramo odrediti startnu poziciju, Home pozciju . Kada se kolica pozicioniraju u home poziciju ,može krenuti zahtevano pozicioniranje sistema.
Algoritam za dovođenje kolica u home poziciju:
Deo koda PLC-a za formiranje Home pozicije:
Trapezni profil brzine:
Najjednostavni profil za planiranje kretanja je trapezni profil brzine. Površina trapeza prestavlja željenu pozciju.
v T acc T const T dac t
Uslov za generisanje rampi:
P acc
[m] Ako je pozicija veća ili jednaka od proizvoda brzine I vremena ubrzanja sistem se može pozicionirati.
Kod PLC-a kojim se formira uslov za generisanje rampi:
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v T acc = vreme ubrzanja Rampa ubrzanja t T acc
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v [m/s] inkrement= 10 ms 0.1 V 10ms t[s]
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v [m/s] 2 inkrementa = 20 ms 0.2 V t[s] 20ms
Generisanje rampe ubrzanja:
Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.
v [m/s] T acc vreme ubrzanja 10 V t[s] T acc
Kod PLC-a za formiranje rampe ubrzanja:
Generisanje rampe konstantne brzine:
Rampa konstantne brzine prestavlja vreme za koje je brzina konstantna.
v
t const
P V
-
t acc
t dec
2 t T const
Kod PLC-a za formiranje rampe konstantne brzine:
Generisana rampa snimljena na naponskom izlazu PLC kontrolera:
Ukupna sekvenca sistema za pozicioniranje: Кретање великом брзином ка HOME позицији JOG брзина ка HOME позицији
Simulirani I eksperimentalno dobijeni rezultati:
U ovom delu diplomskog rada prikazane su greške u pozicioniranju sistema kada se menjaju vrednosti parametara sistema. Dobijena greška prilikom pozicioniranja bice predstavljena graficki u funkciji parametra sistema čiju vrednost menjamo.
Greška u funkciji brzine:
greška(cm) V (m/s)
Greška u funkciji pozicije:
Ponovljivost sistema:
Ponovljivost sistema prestavlja sposobnost da za iste zahtevane parametre greška sistema bude indetična.
Број мерења Вредност позиције(cm) 1 70 2 69.5
3 69.5
70 4 70 5 6 69.5
7 71.3
70 8 9 69.5
10 70.5
Srednja vrednost greške:
P
i
10 1
P i
10 69.98
cm
Bududući koraci:
-Povezivanje inkrementalnog enkodera za automasko merenje pozicije -Postavljanje konstrukcije u horizontalni položaj -Izvršiti pozicioniranje sa povratnom spregom