Transcript Compléments - CPGE Brizeux

CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur(e)
COMPLEMENTS TD DU 04/02/2015
Pulsation de résonnance
Attention : pour le TD sur la fusée Ariane, la pulsation de résonance de la réponse fréquentielle est :
ω r = ω 0 . 1 − 2.ξ 2
(cf http://www.cpge-brizeux.fr/casiers/marc/COURS_PSI/C36_Systemes_second_ordre.pdf page 3)
La pseudo pulsation, associée à la réponse temporelle s’écrit elle :
ω p = ω0 . 1 − ξ 2
(cf http://www.cpge-brizeux.fr/casiers/marc/COURS_PSI/C36_Systemes_second_ordre.pdf page 2)
TD Robot chirurgie endoscopique
Gain du capteur :
Attention à la valeur du gain du capteur :
Moteur
Réducteur
360 impulsions par tour
C
Lorsque le moteur fait un tour, le codeur (lié au moteur) délivre 360 impulsions
Lorsque le moteur fait 1 tour, l’arbre en sortie de réducteur fait 1/50 de tour.
Donc quand l’arbre en sortie de réducteur fait 1 tour, le moteur fait 50 tours et délivre donc 50 x 360
impulsions.
et quand l’arbre en sortie de réducteur tourne de 1 radian soit 1/(2π) tours, le moteur tourne de 50
/(2π) radian et délivre donc 50 /(2π) x 360 impulsions.
50
.360
2.π
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper
Le gain du capteur doit donc être de
: Complements_TD_20150204.docCréé le 09/02/2015
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