Transcript Kinect-Robot

Kinectを利用したロボットの操作
Takashio lab sociable robots
高崎智裕(takasaki)
きっかけ
• ロボットってかっこいいよね。
http://kondo-robot.com/
http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html
空飛ぶロボットかっこいい
http://www.lexus-int.com/jp/amazinginmotion/swarm/
作ってみたいけど
• 知識がない。
• 技術もない。
• 経験もない。
ここに、ロボットがあります
• とりあえず動かしてみようか。
• 自分に今できること、必要なことが知りたい。
• 勉強、勉強。
どんなロボット？
• 近藤科学 KHR-3HV
• 自由度 17
• 人型二足歩行ロボット
この2か月で
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とりあえずは、動いた。
手を上げる、しゃがむ等の単純な動き。
命令したら、その通りの動きをする。
「歩け」と命令したら歩く、そんなの当たり前。
ただ動かすのは簡単すぎる
• Kinectで動かしてみる。
Kinectで何ができるのか
• 人体の20個の関節を追跡することができる。
• 関節と関節を結んで、棒人間をつくる。
• 棒人間の動きにロボットを合わせる。
目標
• ロボットを動かせるようになる。
• Kinectから操作できるようにする。
• 知識と技術と経験を重ねる。
今後どうするか
• 今年中
– Kinectからモーションデータを得る。
– 得られたモーションデータを、分析する。
• 1月
– 各モータに情報を送れるようにする。
– 動きの調整をする。
ご清聴ありがとうございました