Transcript 回転翼と静止翼に関する 基礎研究

鳥取大学 工学部 機械工学科 計測制御工学研究室
UAV姿勢制御用後置静翼の開発
研究背景
・近年利用されているＵＡＶ（自律無人飛行機）をさらに小型化で安定性の高いものを作成したい
・UAVの中でもヘリコプタに注目した
小型化への改良点として，テールムーブに変わる新たなる反トルク機構の開発を行った．
開発装置製作の際の考慮点
ラジコンヘリ（ベンチャー９０）がモデル
装置全体での固有振動数が ３０Ｈｚ以上
ホバリング状態を模擬するため、地面効果
を減少
６軸方向（Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz）の力,ト
ルクを測定できる
モータは電動のものを使用
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



揚力（Fz）
Mz
60
4
50
3
2
トルク(N・m)
力(N)
40
30
20
10
1
0
-1
-2
0
-3
-10
-4
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
-20
-10
0
翼角度(deg)
600rpm
900rpm
1000rpm
1200rpm
10
20
30
40
50
60
70
翼角度(deg)
600rpm
900rpm
1000rpm
1200rpm
実験と測定の結果
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静止翼を取り付けることにより，揚力値(Fz)は， 静止翼が無しの場合より，最大20％増加した．
静止翼を取り付けることにより，補償トルクは(Mz)値により反トルク補償の可能性を確認できた．
連絡先 西村正治教授
TEL/FAX:0857-31-5198
e-meil:[email protected]
ホームページアドレス
http://www.mech.tottori-u.ac.jp/mcs/