Transcript 研究紹介ポスター (ppt-99kB)

人間機械協調系の操作感推定に関する基礎研究
研究目標
近年，人間の感覚量を活用することで，操作性などを向上させる試みが
さかんに行われている．本研究では，ランダムに動く目標への追従操作に
おける感性モデルを作成することを目標とし，以下のことを行った．
I．操作上で任意の動特性を実現．
II．操作感因子の抽出．
III．操作感に関するモデル式の構築．
操作感実験
右図の操作点は，操作端の動きに連動して動くようになっている．実験で
は，この操作点をランダムに動く目標点に追従させる操作を行ってもらった．
試験パラメータは次のようにした．
タスクパラメータ：目標点の動き fc［Hz］
動特性パラメータ：質量 kd［kg］，粘性 cd［N・s/m］，剛性 kd［N/m］
操作感因子の抽出
アンケート項目
操作感因子
1．危なっかしい－危なげない
2．動きが粗い－動きが滑らか
3．忙しい－暇な
4．鬱陶しい－清々しい
5．遅い－速い
6．重い－軽い
主成分分析により，
少数の操作感因子
にまとめる．
E1：総合的に悪い－総合的に良い
E2：動きが鈍重な－動きが機敏な
E3：手応えのない－手応えのある
E4：動きが緩やか－動きが険しい
E5：特徴的で飽き難い－単調で飽き易い
……
モデル式の構築と検証
モデル式の構築
実験結果
求める操作感と装置特性の
関係が線形モデルであると
仮定し，重回帰分析により
その係数を求める．
 m d   13 . 46

 
c
 48 . 38
 d  
 k d   73 . 91
装置特性
 4 . 81
 3 . 02
 0 . 42
7 . 66
 24 . 73
 6 . 55
 2 . 12
0 . 02
 23 . 00
68 . 03
110 . 79
 49 . 50
係数行列
 1 
 
E1
1 . 23   

E
 2
 3 . 81  
 E
3
 29 . 37   
E 
4
 
 E 5 
操作感
検証結果
操作感 E1，E2 について比較的良い推定結果が得ら
れた．
今後の課題
・ 感性値と動特性に関する，より精度の高いモデル式の構築．
・ 計測情報からリアルタイムで感性値を制御する手法の検討．
鳥取大学 工学部 機械工学科 計測制御工学研究室
連絡先……金森直希 助教
http://www.mech.tottori-u.ac.jp/mcs/
TEL/FAX：0857-31-5835
e-mail
：[email protected]
2008/03/17