Transcript Document
سنسور ها oفرض کنید یک بازیکن فوتبال بسیار قوی چشم و گوش و ...نداشته باشد ،یا چشم او ضعیف شود .آیا باز هم می تواند با مهارت قبل بازی کند . oانسان هر چقدر هم که مهارت داشته باشد در صورتی که از محیط اطرافش خبر نداشته باشد ،نمی تواند از توانایی هایش استفاده کند. oانسان برای درک اتفاقات محیط اطراف خود به اندام خاصی نیاز دارد .به این اندام ها ،اندام های حسی می گویند . مثال برای درک صدا :گوش ،برای درک رنگ :چشم ،برای سنسور ها o o o o هرچقدر هم که یک ربات سیستم حرکتی پیشرفته و برنامه قوی ای داشته باشد ، اگر نتواند از محیط اطرافش اطالعاتی بدست آورد و نداند در اطرافش چه می گذرد ،نمی تواند از سیستم حرکتی و برنامه اش به درستی استفاده کند . ربات ها نیز مانند انسان ها برای درک محیط اطرافشان به ابزار خاصی نیاز دارند .به این ابزار ها حسگر یا سنسور می گویند . سنسور ها با توجه به کاربردشان انواع مختلفی دارند . سنسور سیگنالهایی را به مغز ربات می انواع سنسور • سنسور مادون قرمز • فتوسل (سنسور نوری) • سنسور تاچ (سنسور تماسی) انواع سنسور • سنسور دما • سنسور رطوبت • سنسور التراسونیک (فاصله سنج) انواع سنسور • سنسور اپتوکانتر (تشخیص چرخش) • سنسور رنگ • سنسور گاز انواع سنسور • سنسور شتاب زاویه (زاویه سنج) • سنسور شیب • سنسور نیرو انواع سنسور • سنسور فلو (جریان آب) سنسور مادون قرمز oسنسور مادون قرمز : • • • • پایه های سنسور مادون قرمز از داخل از هم قطع است . اگر نور مادون قرمز به آن بتابد این پایه ها به نسبت شدت نور به هم وصل می شوند . هرچه نور تابیده شده شدید تر باشد ،اتصال پایه ها قوی تر است . بنابراین سنسور مادون قرمز مانند یک کلید عمل می کند که هر چه نور مادون قرمز تابیده شده به آن شدید تر باشد این کلید بیشتر وصل می شود . سنسور مادون قرمز oنحوه کار سنسور مادون قرمز در ربات مسیر یاب : • ربات مسیریاب باید بتواند خط سیاه را از زمینه سفید تشخیص دهد . • تفاوت خط سیاه و زمینه سفید در قدرت انعکاس نور است . خط سیاه نور را کمتر منعکس می کند . زمینه سفید نور را بیشتر منعکس می کند . سنسور مادون قرمز oنحوه کار سنسور مادون قرمز در ربات مسیر یاب : • یک LEDمادون قرمز (فرستنده) و یک سنسور مادون قرمز (گیرنده) در کنار هم قرار می دهیم . سنسور مادون قرمز • اگر این دو را روی زمینه سیاه قرار دهیم ، نوری مادون قرمز کمتری از LEDبه سنسور منعکس می شود . • اما اگر این دو را روی زمینه سفید قرار دهیم نور مادون قرمز بیشتری از LEDبه سنسور منعکس می شود . سنسور مادون قرمز • بنابراین از این طریق می توان خط سیاه را از زمینه سفید تشخیص داد . سنسور مادون قرمز سنسور مادون قرمز سنسور مادون قرمز oمثال :مدار زیر را بر روی برد بورد راه اندازی کنید . فتوسل oفتوسل : • • • • • پایه های سنسور فتوسل از هم قطع است . اگر نور به آن بتابد این پایه ها به نسبت شدت نور به هم وصل می شوند . هرچه نور تابیده شده شدید تر باشد ،اتصال پایه ها قوی تر است . بنابراین سنسور فتوسل مانند یک کلید عمل می کند که هر چه نور تابیده شده به آن شدید تر باشد این کلید بیشتر وصل می شود . سنسور فتوسل نیز مانند سنسور مادون قرمز است با این تفاوت که سنسور مادون قرمز با نور مادون قرمز کار می کند اما فتوسل با نور معمولی . فتوسل oنحوه کار سنسور فتوسل در ربات نوریاب • در قسمت جلویی ربات نوریاب دو فتوسل در دو طرف قرار می گیرد . • هر طرف که نور بیشتر داشته باشد ،فتوسل آن سمت نور بیشتری را دریافت کرده و در نتیجه بیشتر از دیگری وصل می شود . • ربات به سمتی حرکت می کند که فتوسل آن سمت بیشتر وصل است . فتوسل oمثال :مدار زیر را بر روی برد بورد راه اندازی کنید . سنسور تماسی oسنسور تماسی : • • • • این سنسور یک کلید است با یک دسته بلند . این سنسور فقط دو وضعیت وصل و قطع دارد و حالت وسط ندارد . دو سیم از این سنسور خارج شده که این دو سیم در داخل سنسور از یکدیگر قطع اند . اگر دسته سنسور فشرده شود این دو سیم از داخل به هم وصل می شوند . سنسور تماسی oنحوه کار سنسور تماسی در ربات حل ماز : • در قسمت جلویی ربات حل ماز دو سنسور تماسی در دو طرف قرار می گیرد . • اگر ربات از هر طرف به مانع برخورد کند ، سنسور آن سمت فشرده شده و سیم های به هم متصل می شوند . • ربات بر اساس سنسور های فشرده شده تصمیم می گیرد به کدام سمت حرکت کند . سنسور تماسی oمثال :مدار زیر را بر روی برد بورد راه اندازی کنید .