Transcript Endpräsentation

Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf
ARM-Mikrocontroller
Teammitglieder :
Romeo Dombeu (Matrikel Nr. 32408 - MTB 6 )
Betreuer :
Prof. Jürgen Walter
Gliederung
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Problemstellung / Aufgabestellung
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Technische Grundlagen
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Stand der Technik
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Reglerentwurf
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Codegenerierung aus Simulink-Modell
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Fazit
Problemstellung
Es ist besonders schwierig eine stabile
Lagekontrolle eines Fluggerätes sowie ein
kontrollierter Flugablauf zu gewährleisten.
Aufgabenstellung
Es muss eine inertiale Lageregelung für ein
Fluggerät auf ARM –Prozessor implementiert
werden.
Technische Grundlagen
Bewegung des Copters :
• Gieren
• Rollen
• Nicken
PID-Regler
Stand der Technik
Reglerentwurf
• Simulink Modell
-PID-Regler Blöcke
-Serielle Schnittstelle
-PID-Regler für Roll-Strecke
-PID-Regler für Nick-Strecke
C-Code aus Matlab/Simulink
• Sehr lang.
•Optimierung zu Umfangreich.
Einfachere C - Code
Reglerparametrierung (PID-Regler Parametern bestimmen)
• Einstellung nach Ziegler-Nichols
Kp = 0.6*Kkrit ;Tn =0.5*Tkrit ; Tv = 0.125*Tkrit
I = Kp / Tn ; D = Kp / Tv
Nachteile:
-Vielfach ist es nicht zulässig den Regelkreis am Stabilitätsrand zu
betreiben.
Verbesserung und Weiterentwicklung
• Algorithmus zum automatischen Berechnen von PID-Parametern
Fazit
• Tiefere Einblick in Matlab sowie in Code Generierung aus SimulinkModell.
• Verbesserte Arbeitsweise durch Teamarbeit.
Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit