Transcript مدل سازی سیستم
!
.
؛یکیمانید یاه متسیس قلاخ مانب تسا رادیاپ شیایند زاس ناربج هکنآ تسا هداد یرادیاپان ی هدعو اما
1389 نمهب
ریبکریما یتعنص هاگشناد ؛قرب یسدنهم ی هدکشناد
: د ید میهاوخ هئارا نیا رد هک یبلاطم
متسیس یزاس لدم
• هلیم و یوگ متسیس • هتفای میمعت تاصتخم و ژنارگلا • متسیس تلاداعم جارختسا • روتوم تلاداعم • تلااعم یزاس یطخ • یزاس یطخ یور یثحب • هدش یطخ یاه لدم هئارا •
رلرتنک یحارط
• بولطم خساپ یاه رایعم • هیاپ یاه یزاس ناربج • اهزاس ناربج ریاس •
یطخ ریغ یزاس هیبش اب یبایزرا
• یطخ ریغ یزاس هیبش یزاس هدایپ یگنوگچ •
یریگ هجیتن
•
هحفص و یوگ متسیس
: هحفص و یوگ متسیس
•
دومع یاتسار ود ور رد بیش رییغت تیلباق اب یا هحفص یور یوگ
•
: هلاسم فده
•
هاوخلد یریسم یور ن ا تکرح ای بولطم ناکم هب پوت لاقتنا
•
یطخ ریغ تلاداعم : متسیس یزاس لدم
رلیوا ژنارگلا ی هلداعم
• متسیس تلااعم ندرو ا تسدب یارب یوق یرازبا ناونع هب هتفای میمعت تاصتخم •
q i
یشبنج یژرنا : T
•
لیسناتپ یژرنا : P
•
یاتسار رد متسیس هب یلامعا یجراخ رواتشگ / ورین : Q
•
یطخ ریغ تلاداعم : متسیس یزاس لدم
: متسیس تلاداعم جارختسا
•
و : هحفص هب هدش هدراو یجراخ رواتشگ
•
یطخ ریغ تلاداعم : متسیس یزاس لدم
: میهد یم رارق رلیوا ژنارگلا ی هلداعم رد ار اه رتماراپ
•
یطخ ریغ تلاداعم : متسیس یزاس لدم
: دنی ا یم تسدب ریز تروص هب متسیس ی هدننک فیصوت تلاداعم یزاس هداس یمک اب
•
روتوم تلاداعم : متسیس یزاس لدم
) Armature Controlled DC Motor ( تباث نادیم نایرج اب DC روتوم
•
راب تعرس رواتشگ یطخ ریغ تلاداعم زا هدافتسا
•
پوت ای زیم زا یئزج ناونع هب روتور یتخل و کاکتسا نتفرگ رظن رد
•
روتوم تلاداعم : متسیس یزاس لدم
: تسا تروص نیا هب روتوم لدم یزاس هدایپ
•
یزاس یطخ : متسیس یزاس لدم
: لداعت هطقن
•
.
دنتسه رفص ن ا تاقتشم و تعرس
•
: دی ا یم تسدب ریز تروص هب متسیس لداعت هطقن
• 0, 0
x b y b
0, 0 0,
x b
0,
y b
0 0 0, 0
: تسا زکرم یگیاسمه رد پوت تکرح فده و دراد رارق هحفص زکرم رد روتوم هکنیا نتفرگ رظن رد اب
•
x
0
x b
0,
y b
0
Brook Taylor x x+x 0 یزاس یطخ : متسیس یزاس لدم
: تلاح یاه ریغتم نتفرگ رظن رد اب
•
تروص هب متسیس تلاداعم نتشون و
•
: رولیت طسب زا هدافتسا اب
•
n
0
n g
x n
(
x
x
0 )
n n
!
g x
0 ( )( 0
x
x
0 )
: دنوش یم هبساحم یطخ تلاداعم
• x
f
(x ) 0 x Carl Gustav Jacobi
یزاس یطخ : متسیس یزاس لدم
: لیدبت عبات ندرو ا تسدب و یزاس یطخ یارب Simulink رازبا زا هدافتسا
•
.
دراذگ یم رایتخا رد ار Simulink لدم کی تلاح یاضف یاه سیرتام linmod روتسد
•
عبات یدورو ناونع هب لداعت هطقن و Simulink لدم
• >> >> linmod(...) ??? Input argument "model" is undefined.
Error in ==> linmod at 60 [varargout{1:max(1,nargout)}] = dlinmod(model, Ts, varargin{:}, Args);
یزاس یطخ : متسیس یزاس لدم
: میا هدرک یزاس هدایپ Simulink رد ار متسیس یطخ ریغ لدم
• >> clear clc % Initialize constants Km=6.876e-4; La=12e-6; Ra=3.9; Kb=1.9099e-7; g=9.8; m=.11; R=.02; J=1.76e-5; Jp=.5; B=m/(m+J/R^2); [A,B,C,D]=linmod( 'PM' ); % Find transfer functions sys = ss(A,B,C,D); sys2=tf(sys) -802.2 s - 1.459e-009 ------------------------------------------------------------------------------- s^6 + 3.25e005 s^5 + 2.189e-005 s^4 + 2.561e-009 s^3 - 15.09 s^2 - 4.905e006 s
رلرتنک یحارط
: دی ا یم تسدب ریز تروص هب لیدبت عباوت
•
: هتسب هقلح یاه هشیر ناکم و بطق و رفص رادومن
•
یحارط یاه رایعم رب یثحب : هدننک لرتنک یحارط
.
تسا متسیس یرادیاپ طرش نیلوا
•
.
دنک رادیاپ یطخ ی هدودحم رد ار متسیس دناوتب هدننک لرتنک دیاب ینعی
•
.
دوش هجوت زین یحارط یلمع یاه هبنج هب دیاب یحارط رد
•
: دزاس نکمم ریغ ار زاس ناربج کی تخاس دناوت یم ریز دراوم زا مادکره تیاعر مدع
•
دایز یلیخ ی هرهب نازیم
•
جرخم زا تروص ی هجرد ندوب رتشیب
•
.
دننک یم راوشد ار ن ا تخاس ،هدننک لرتنک کی یاه بطق دادعت ندوب دایز
•
.
متسیس لمحت زا رتارف undershoot ای overshoot نتشاد
•
: دشاب هتشاد رب رد زین ار ریز یاه یگژیو رلرتنک تسا مزلا
•
نییاپ Overshoot
•
رفص میاد تلاح یاطخ
•
شاشتغا و زیون هب نییاپ تیساسح
•
لقادح تسشن نامز
•
: رلرتنک یحارط
.
میدرک هدافتسا SISOTool رازبا زا زاس ناربج یحارط یارب
•
.
بسانم نیگ : رلرتنک یحارط رد گرزب شلاچ
•
!
دندش یعقاو ریغ و لااب رایسب یاه نیگ و اه هدننک لرتنک ندرو ا تسدب هب ورجنم هیاپ یاه زاس ناربج
•
.
دندادن تسد هب یباوج ،هنیهب بیارض اب PID هدننک لرتنک یحارط یاه شور
•
ه دننک لرتنک یحارط یارب رازبا ریاس زا هدافتسا : رلرتنک یحارط
: میدومیپ هدننک لرتنک یحارط یارب ام هک یریسم
•
اه بطق و رفص ندرک هفاضا اب ،پچ هب اه بطق و رفص ناکم لاقتنا
•
!
دوشن جرخم زا رتشیب هدننک لرتنک تروص ی هجرد هکیروطب
•
خساپ ندرک هنیهب یارب SISOtool یزاس هنیهب رازبا زا هدافتسا
•
Prefilter ندادرارق اب P.O.
نازیم شهاک
• Step Response From: Input To: Out(1) 1 0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 0 2 4 6 8 10 Time (sec) 12 14 16 18 20
: رلرتنک یحارط
: میدرک رت هدیچیپ ار راتخاس ،رتهب یاه هصخشم اب یخساپ ندرو ا تسدب یارب
• Step Response 1.4
1.2
1 0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 0.2
0.4
0.6
Time (sec) 0.8
1 1.2
1.4
: یطخ ریغ لدم اب یبایزرا
.
دوش هداد ناشن ن ا درکلمع تحص و شیامز ا یطخ ریغ تلاداعم اب یزاس هیبش اب هدش یحارط رلرتنک تسا مزلا
•
: تسا ریز تروص هب یطخ ریغ یزاس هیبش راتخاس
•
یطخ ریغ یزاس هیبش دروم رد هتکن دنچ : یطخ ریغ لدم اب یبایزرا
: Simulink یددع لح یارب بسانم Solver
•
.
دشاب solver بسانم باختنا مدع تلع هب دناوت یم اه باوج ی یارگاو یهاگ
•
اب اه solver زا ،رتشیب تعرس هب زاین تروص رد و درک عورش ،لااب تقد اب یاه solver زا دیاب یزاس هیبش تقد زا نانیمطا یارب
•
.
درک هدافتسا رتلااب تعرس Simulink رد Shattering ی هلاسم
•
.
دنوش یم Simulink ندش دنک ثعاب ) تکرح عورش ای ناسون لثم ( باوج رد دایز تارییغت ای رادیاپان یاه باوج یازا هب
•
: دوشن جراخ یطخ ی هیحان زا متسیس درکلمع تشاد رظن رد دیاب یطخ ریغ یزاس هیبش رد
•
) یبرجت ی هجیتن ( .
دوش یم ظفح درکلمع 0.75
زا رتمک ی هنماد اب یاه هلپ یارب امومع
•
) یبرجت ی هجیتن ( .
دوش یم ظفح درکلمع 0.1 (rad/s) ریز یاه تعرس یارب امومع
•
یرتمک ) روتوم ید ورو لانگیس ( یجورخ ژاتلو ،ناسکی ابیرقت یاه یگژیو اب هک دش باختنا یدروم ،هدش یحارط یاه هدننک لرتنک نایم زا
•
.
دشاب هتشاد ) DC روتوم کی لوادتم ی هدودحم رد (
) Trajectory ( هدش نییعت ریسم شیامیپ : یطخ ریغ لدم اب یبایزرا
: ریسم ندرک لابند اب طابترا رد مهم تاکن
•
.
تسا بولطم ریسم شیامیپ رد رتشیب تعرس
•
.
دی ا یم تسدب رتمک Ts .
دوشن یطخ درکلمع ی هیحان زا متسیس جورخ ثعاب هک یطرش هب
•
یازا هب
•
.
تسا بولطم رتمک P.O.
.
دراد دوجو یناهگان تارییغت هک یحاون رد ،ریسم زا ندش فرحنم زا یریگولج
• •
i i
) Trajectory ( هدش نییعت ریسم شیامیپ : یطخ ریغ لدم اب یبایزرا
: لوا ی هنومن
•
) Trajectory ( هدش نییعت ریسم شیامیپ : یطخ ریغ لدم اب یبایزرا
: رگید یاه هنومن
•
Webots اب یزاس هیبش : یطخ ریغ لدم اب یبایزرا
یریگ هجیتن و هصلاخ
....
دش هتف گ هچن ا
•
اهروتوم هارمه هب هحفص و یوگ متسیس قیقد یزاس لدم
•
) روتوم + هلیم و یوگ ( یلک متسیس یزاس یطخ
•
هدش یطخ متسیس رلرتنک یحارط
•
فلتخم یاه ریسم ندرک لابند یارب و هدش یحارط لدم زا هدافتسا
•
!
دشن یلو مییوگب میتساوخ یم هچن ا
•
هحفص یوگ متسیس لرتنک یارب یتیوقت یریگدای زا هدافتسا
•