Transcript La schématisation cinématique des mécanismes

La schématisation cinématique
des mécanismes
Objectif de la modélisation
Le schéma cinématique permet de donner une
représentation simplifiée d’un mécanisme, à l’aide
de symboles afin de faciliter :
 L’analyse de son fonctionnement et de son
l’architecture
 L’étude des différents mouvements
Notion de solide
On distingue trois familles de corps :
 les corps solide : (Bielle appartenant à un mécanisme …)
 les corps liquide : (eau, huile …)
 les corps gazeux : (air …)
Notion de solide


Dans les corps solides, on fera la différence entre un
solide réel et un solide parfait :Le solide parfait est un
modèle théorique du solide réel. Ce modèle théorique
est indéformable quels que soient les efforts qui lui sont
appliqués et il a une géométrie parfaite.
En pratique, pour le cours de mécanique, on utilisera :


soit des solides parfaits.
soit des solides déformables suivants une loi connue (Ressort,…)
Référentiel


Un référentiel est déterminé par le choix
d’un repère d’espace et d’un repère de
temps.
En effet, un repère d’espace n’est pas en luimême suffisant pour décrire le mouvement
d’un solide par rapport au système de
référence, car si le repère d’espace permet de
connaître la forme de la trajectoire, il ne
permet pas de préciser la position du mobile
sur celle-ci à un instant donné.
Degrés de liberté et liaisons


Si on considère deux solides n’ayant
aucun contact entre eux, le nombre de
mouvement indépendant possible
entre les deux solides est de 6.
La pièce peut se déplacer :



en Translation suivant chacun des axes
en Rotation autour de chacun des axes 
Ces mouvements relatifs indépendants
possibles constituent les degrés de
x
liberté (ddl)

z
TZ
RZ
RX
TX
RY
TY

y
Nature des surfaces de contact
Sphère/plan
Nature des surfaces de contact
Cylindre / plan
Sphère / cylindre
Nature des surfaces de contact
Plan / plan
Cylindre / cylindre
Sphère / sphère
Cône / cône
Hélice / hélice
Les liaisons mécaniques



Un système mécanique est composé de
plusieurs solides ayant une ou plusieurs
surfaces de contacts entre eux.
Chaque contact entre les deux pièces limite
les mobilités
Ainsi, les caractéristiques géométriques de
ces surfaces de contact (et donc les mobilités
supprimées) permettent de définir des
liaisons que l’on appellera liaisons
mécaniques.
Liaison avec 0 mobilité

Liaison encastrement
Liaisons avec 1 mobilité

Liaison glissière
Liaisons avec 1 mobilité

Liaison pivot
Liaisons avec 1 mobilité

Liaison hélicoïdale
Liaison avec 2 mobilités

Liaison rotule à doigt
Liaison avec 2 mobilités

Liaison pivot glissant
Liaisons avec 3 mobilités

Liaison rotule
Liaisons avec 3 mobilités

Liaison appui-plan
Liaison avec 4 mobilités

Liaison sphère cylindre
Liaison avec 4 mobilités

Liaison cylindre plan
Liaison avec 5 mobilités

Liaison ponctuelle