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工業力学 補足・小テスト・課題
Industrial Mechanics
第2回：力・つりあい
知能システム工学科 井上 康介
E2 棟4階 407号室
はじめに
 宿題を一番前の机に提出してください．
 今日の配布ノートは2枚 (p.13～20)．これと解答用紙 1枚を配
布します．
 先週配布したノートが欲しい人は前に取りに来てください．
(今日も使います)
2
前回のおさらい
 前回は，力の合成と分解，力のモーメント，合力のモーメント
について扱った．
 力はベクトルなので，合成や分解はベクトル演算．
 物体を並進運動させる作用が力だとすれば，物体を回転運
動させようとする作用を力のモーメントという．
作用線
R
F1
жR x ц
зз ч
R = з ч
=
ч
ч
зиR y ш
ч
F2
жF1x + F2x ц
ч
зз
ч
ззF + F ч
ч
ч
2y ш
и 1y
力のモーメント
回転軸
力
着力点
3
前回のおさらい
 力の大きさを F [N]，注目する点と作用線との距離 (モーメン
トアーム) を l [m] とするとき，力のモーメント N [Nm] の大き
さは N = Fl．
 力のモーメントの正負は，CCW (反時計回り) のとき正，CW
(時計回り) のとき負．
 力が作用線上を動いても
効果は同じ．
F
l
F
N
4
前回のおさらい
 1点に複数の力が作用しているとき，各力による各モーメント
の合計は，合力のモーメントと等しい．
 F1 による点 O 周りの力のモーメントを N1，力 F2 によるモー
メントを N2 とし，F1 と F2 の合力を R とする．
 このとき点 O 周りの合モーメントは N = N1 + N2．
 この N は，単一の力 R だけが作用するとき生じる力のモー
メントに等しい．
R
N1
N
O
N2
F2
F1
5
前回のおさらい
 各軸方向の分力を直角分力という．これを使うと，数値的に
モーメントを求めるのが楽．(l は求めづらい！)
 Fx による原点周りの力のモーメント Nx は，力の大きさが Fx
(F の x 方向成分) で，モーメントアームが y．回転方向は時
計回りなので Nx = -Fx y．
 Fy についても同様に，
Fy F
Ny = Fy x．
(こちらはプラス)
Fx
x
 つまりそれぞれのモーメ
y
ントアームは座標値！
l
 よって，
N = Nx + Ny
= Fy x -Fx y．
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