Transcript Mechatronics Center 로봇 동작 준비

로봇 시스템 교육 자료
Mechatronics Center
목차
1. 로봇 동작 및 교시
2. 로봇 프로그래밍
3. 로봇 프로그램 동작
4. 로봇 언어 정리
5. 로봇 구동 작업 예
Mechatronics Center
1. 로봇 동작 및 교시
Mechatronics Center
Teaching Pendant
Mechatronics Center
로봇 동작/교시 방법
프로그램 편집
로봇 동작 준비
교시
프로그램 편집
프로그램 동작
프로그램 편집
Mechatronics Center
로봇 동작 준비
로봇 전원 인가
제어기 S/W on
로봇 Motor Power On
SHIFT
로봇 원점 인식
SHIFT
+
+
SERVO
ZR
RESET
동작 준비 완료
Mechatronics Center
로봇 교시 (Teaching)
로봇 동작 준비 ?
Yes
Jog Mode
Jogging
SHIFT
+
JOG
MODE
SHIFT
+
Mechatronics Center
Jog Mode
Jog Mode
Mode 변경
SHIFT
+
JOG
MODE
JOG
MODE
“Joint” Jog Mode
“World” Jog Mode
Toggle
JOG
MODE
JOG
MODE
“Tool” Jog Mode
“Joint” Jog Mode 복귀
Mechatronics Center
로봇 위치 저장
위치 저장
ESTOP
REC
현재의 로봇 위치 Key 입력
(문자 시작, 문자/숫자 혼용 8자 입력)
(
입력 후
SHIFT
)+
ENTER
Mechatronics Center
로봇 작업 위치
Mechatronics Center
2. 로봇 프로그래밍
Mechatronics Center
기능키 및 Display
Mechatronics Center
Program Edit (1)
초기화면
Program Edit 화면
File Service
File Edit 화면
F1
F6
“DEMO” Key 입력 후,
ENTER
Mechatronics Center
Program Edit (2)
현재 로봇의 위치에서
C1의 위치로 PTP 이동
현재 로봇의 위치에서
C3의 위치로 CP 이동
현재 로봇의 위치에서
C2의 위치로 PTP 이동
프로그램
종료
Mechatronics Center
3. 로봇 프로그램 동작
Mechatronics Center
로봇 프로그램 동작
프로그램 동작 명령
RUN
파일 선택
동작 방법 선택
F1
F2
F3
F4
동작
Mechatronics Center
로봇 제어 기본 Key (1)
SHIFT
SHIFT
SHIFT
+
+
+
SERVO
ZR
RESET
JOG
MODE
JOG
MODE
SHIFT
+
PAUSE
ESC
: 로봇 Motor에 전원 On/Off
: 로봇 Motor의 원점 복귀
: Jog Mode 들어가기/나가기
: Jog Mode 변경 (Joint/World/Tool)
: 프로그램 동작 중인 로봇의 일시중지/해제
Mechatronics Center
로봇 제어 기본 Key (2)
RUN
ENTER
SHIFT
+
BS
SP
BS
SP
SHIFT
+
ESTOP
REC
ESTOP
REC
: 로봇 프로그램 Run Mode
: Text 입력 중 선택 혹은 줄 변경
: Text 입력 중 Backspace
: Text 입력 중 Space
: T/P E-stop Switch Enable/Disable
: 현재 로봇 위치 저장 (Record)
Mechatronics Center
로봇 제어 기본 Key (3)
ZR
RESET
ESC
: Exit 이 외의 Mode Escape 할 때
F7
: Function Key T/P의 화면 참조
PAUSE
F1
(
SHIFT
~
)+
: Error Clear, Error Reset
: Robot Override Speed Up/Down
SPEED
Shift 없이 입력 시 Key 미세 조정
Mechatronics Center
프로그램 동작 주의사항
• Servo On / Zero Return
– 로봇 프로그램 동작을 위해 Servo On / Zero Return OK 선행
• Jog Mode Escape
– Jog Mode에서는 프로그램 동작이 불가.
• 프로그램 동작 중 TP Access 허용
– 프로그램 동작 중 File Edit가 가능.
– 프로그램 동작 중 Parameter 편집 가능.
– 프로그램 동작 중 각종 Monitoring 가능.
• Pause Key사용
– 동작 중인 프로그램을 일시정지 및 해제
• Run Key 사용
– 프로그램 동작 중 동작을 Stop시키려면 Run Key를 다시 누름.
Mechatronics Center
4. 로봇 언어 정리
Mechatronics Center
MOVE, MOVES
Command
MOVE
MOVES
Argument
Location
Location
Example
MOVE Loc1
현재 로봇 위치에서 Loc1 위치로
PTP Motion 이동
MOVES Loc2
현재 로봇 위치에서 Loc2 위치까지
최단거리를 잇는 경로를 CP Motion 이동
PTP Motion이란 ? : 현재의 로봇 위치와 목표 위치와의 Motor Pulse 값
을 비교하여 로봇의 각 관절 Joint 별로 이동.
로봇 Path에 대한 Planning 없이 동작.
CP Motion이란 ? : 현재의 로봇 위치뿐만 아니라 로봇 자세까지 고려하여
목표 위치까지 Path Planning 하여 동작.
Mechatronics Center
MOVEC
Command
Argument
Example
MOVEC
Location1,
Location2
MOVES Loc1.Loc2
MOVEC/C
Location1,
Location2
현재 로봇 위치와 Loc1, Loc2 위치로
만들어지는 원호로 CP Motion 이동.
MOVES Loc1.Loc2
현재 로봇 위치와 Loc1, Loc2 위치로
만들어지는 원을 Loc1, Loc2를 경유하여
다시 현재 위치까지 CP Motion 이동.
MOVEC Loc1,Loc2 와 MOVEC/C Locd1,Loc2 는 어떻게 다른가?
: MOVEC는 현재위치에서 Loc1, Loc2로 이뤄지는 원호로 동작한다.
: MOVEC/C는 현재위치에서 Loc1, Loc2로 이뤄지는 원으로 동작한다.
Mechatronics Center
MOVEA, UP
Command
MOVEA
UP
Argument
Location1
없음
Example
MOVEA Loc1
현재 로봇 위치에서 Loc1위치로
Arch로 만들면서 CP Motion 이동.
UP
현재 로봇 Z축을 ZeroPosition까지
Motion 이동.
MOVEA Loc1 와 UP 는 어떻게 다른가?
: MOVEA는 현재위치에서 Loc1로 이뤄지는 Arch로 동작한다.
: UP는 현재위치에서 Z축만 ZeroPosition으로 동작한다.
Mechatronics Center
APPRO, APPROS
Command
Argument
Example
APPRO
Location1,
Value
APPRO Loc1, Value
APPROS
Location1,
Value
현재 로봇 위치에서 Loc1위치로
Arch로 만들면서 CP Motion 이동.
APPROS Loc1, Value
현재 로봇 Z축을 ZeroPosition까지
Motion 이동.
APPRO Loc1, Value :
현재의 로봇 위치와 목표 위치와의 Motor Pulse 값 을 비교하여 로봇의 각
관절 Joint 별로 이동하며, 목표 위치의 Z방향으로 지정된 만큼 +/-으로 로봇
Path에 대한 Planning 없이 동작.
APPROS Loc1, Value :
현재의 로봇 위치뿐만 아니라 로봇 자세까지 고려하여 목표 위치의 Z방향
으로 지정된 만큼 +/-으로 목표 위치까지 Path Planning 하여 동작.
Mechatronics Center
SPEED/P, SPEED/C
Command
Argument
Example
SPEED/P Value
SPEED/P
Value
PTP 동작하는 Motion의 Speed 지정.
%값으로 “1~100”까지 지정할 수 있다.
100%이면 최대 출력 속도이다.
MOVES Loc1.Loc2
SPEED/C
Value
CP 동작하는 Motion의 Speed 지정.
“mm/sec” 단위로 “1~500”까지 지정할 수
있다. 최대 속도는 로봇에 따라 다르다.
SPEED 지정을 꼭 해야 하는가?
: 로봇 Motion Command 전에 SPPED 지정을 하지 않으면
파라메터에서 지정된 기본 속도로 로봇은 움직인다.
따라서, 특별히 임의의 Motion에 대해 속도 지정을 해야 하는 경우,
위의 SPEED Command를 사용하여야 한다.
Mechatronics Center
END, STOP
Command
Argument
Example
END
END
없음
프로그램 종료를 의미.
문법적으로 Main 프로그램이 끝나면
반드시 END로 끝나야 한다.
STOP
STOP
없음
프로그램 END와 상관 없이
프로그램 중에 STOP를 만나면
그 프로그램을 중단하고 끝낸다.
END 와 STOP 은 어떻게 다른가?
: END는 단지 정해진 프로그램 끝 Line이라는 문법적인 명령어이다.
STOP은 프로그램 내에서 프로그램 끝 전까지 어디든지 삽입될 수 있다.
END는 프로그램 맨 끝 Line 외에는 사용할 수 없다.
Mechatronics Center
DELAY, SIG
Command
DELAY
SIG
Argument
Time
Number
(, Number,
……….)
Example
DELAY 1.5
지정된 시간 (sec)동안 프로그램 진행을 멈
추고 Delay 시간을 갖는다.
SIG 2
SIG -2
로봇 제어기에서 연결된 IO Signal 번호로
Signal On/Off를 수행한다.
SIG 2는 2번 IO Out signal을 On,
SIG -2는 2번 IO Out signal을 Off
Mechatronics Center
AS, AE
Command
AS
Argument
용접Data번호
Or
-1,전압,전류
Example
AS 1
AS –1,20,135
용접 시작.
지정된 용접 데이터 번호로 용접을 수행.
혹은, “-1” 다음에 전압, 전류값을 지정.
AE
AE 2
AE
(용접Data번호)
용접 마침.
AS로 시작된 용접을 마침.
지정된 Data 번호 Crater 처리 후,
용접을 마침.
Mechatronics Center
WS, WE
Command
Argument
WS
Type, 주파수,진폭,좌측Delay,우측Delay
WS, WE 사이에 MOVES 혹은 MOVEC 가 삽입됨.
WS Command를 만나 위빙 Motion을 수행.
Type : 단진동 위빙, 진자형 위빙 등 Type번호를 지정 (Type No)
주파수 : 초당 몇 번의 Oscillating이 있는가를 지정 (Hz)
진폭 : 위빙 구간의 폭을 mm 단위로 지정 (mm)
좌측 Delay : 위빙 동작 중 좌측에서 머무는 시간 (sec)
우측 Delay : 위빙 동작 중 우측에서 머무는 시간 (sec)
WE
없음.
위빙의 마침을 의미. Argument 없음.
Mechatronics Center
5. 로봇 구동 작업 예
Mechatronics Center
기본 용접, Tag 용접
; 기본 용접
MOVE
AS
MOVES
AE
MOVE
END
PNT1
–1,21,150
PNT2
PNT3
용접 작업 준비 위치로 이동
용접 전압 21V, 전류 150A로 용접 시작
현재 위치에서 PNT2까지 직선 용접 이동
용접 끝
안전한 임의 위치로 이동
프로그램 끝
PNT3
PNT2
용접진행구간
PNT1
; 태그 용접
MOVE
AS
DELAY
AE
MOVE
END
PNT1
–1,21,150
0.5
PNT2
용접 작업 준비 위치로 이동
용접 전압 21V, 전류 150A로 용접 시작
로봇은 움직이지 않고 0.5초 동안 용접
용접 끝
안전한 임의 위치로 이동
프로그램 끝
PNT1
PNT2
0.5초간 PNT1 위치에서 용접
Mechatronics Center
위빙 용접
; 위빙 용접
MOVE
AS
MOVEC
AE
MOVE
MOVE
AS
WS
MOVES
WE
AE
MOVE
END
PNT1
-1,22,165
PNT2,PNT3
PNT4
PNT5
-1,21,150
1,1.2,4,0.1,0.2
PNT6
3
PNT7
용접 작업 준비 위치로 이동
용접 전압 22V, 전류 165A로 용접 시작
현재 위치에서 PNT2를 거쳐 PNT3까지의 원호구간 용접 이동
용접 끝
안전한 임의 위치로 이동
용접 작업 준비 위치로 이동
용접 전압 21V, 전류 150A로 용접 시작
위빙 조건 : 단진동 위빙, 주파수 1.2Hz, 폭 4mm, 좌우측 대기시간 0.1/0.2초 설정
현재 위치에서 PNT6까지 위빙 용접 이동
위빙 끝
용접 데이터 3번 조건으로 크레이터 처리 후 용접 끝
안전한 임의 위치로 이동
프로그램 끝
위빙직선용접
진행구간
PNT1
PNT4
PNT7
PNT5
PNT6
PNT2
곡선용접
진행구간
PNT3
Mechatronics Center