Transcript Modelado y simulación con RobotStudio ABB

Prácticas. Modelado y simulación con RobotStudio ABB
Parte I
1. Modelado de objetos sólidos.
2. Creación de una herramienta propia.
3. Creación de un eje externo.
4. Simulación y gestión de eventos E/S .
5. Simulación de una operación de Pick & Place.
6. Ejercicio de implantación de la práctica.
1ª Parte
 Objetivos
 Conocer las características y capacidades de modelado de RobotStudio.
 Conocer la metodología para la creación de mecanismos.
 Saber crear una herramienta propia para un sistema robótico específico.
 Saber crear y conectar un eje externo.
 Tener la capacidad de gestionar eventos E/S
 Objetivo final 1ª parte

RobotStudio ABB está basado en CATIA, software potente para el
modelado CAD.

La pestaña modelado contiene los controles necesarios para crear y
agrupar componentes, crear cuerpos y operaciones CAD.
Modelado CAD
Creación de mecanismos y
herramientas

Creación de un modelo 3D para una pinza robótica y una mesa giratoria.

Para crear sólidos: Modelado  Sólido 3D.
R325
30
150
R250
Dependerá del
sistema robótico
 Creación de mecanismo

Los mecanismos son sistemas consistentes en:






Robot
Herramienta
Eje externo
Dispositivo
Transportador
Para la creación de un mecanismo:
 Modelado  Creación de mecanismo
 Creación de una herramienta




Eslabones: sólidos 3D creados en la pestaña de diseño.
Ejes: GDL de la herramienta.
Datos de herramienta: TCP de la herramienta (como la variable tool0).
Calibración: ajustes de la herramienta para RAPID (nuestra herramienta
será sin calibración).
Interfaz gráfica
en RobotStudio
 Creación de una herramienta

Eslabones



Seleccionamos los sólidos
3D y creamos los eslabones
del mecanismo.
Es necesario definir un
eslabón base.
Si el sólido 3D está creado,
no es necesario darle la
posición ni la orientación.
 Creación de una herramienta

Ejes



Para definir ejes es necesario tener
mínimos dos eslabones (uno como
eslabón base).
Los tipos de ejes son prismático y
rotacional.
Hay que definir el eje de la
articulación.
 Creación de una herramienta

Datos de herramienta



Definición del TCP de la
herramienta.
Debe pertenecer al eslabón
base si no deseas que el TCP
se mueva con la articulación
Datos de masa e inercia
 Creación de una herramienta


Compilación de mecanismo: una vez acabada la definición del mecanismo,
es necesario ejecutar “Compilar mecanismo” para crearlo.
Aparecerá en la pestaña de diseño.
 Creación de un eje externo




Eslabones: sólidos 3D creados en la pestaña de diseño.
Ejes: GDL del eje.
Sistemas de coordenadas: sistema de coordenadas de la herramienta.
Calibración: ajustes de la herramienta para RAPID (nuestro eje será sin
calibración).
Interfaz gráfica
en RobotStudio
 Creación de un eje externo

Movimiento de eje externo
El eje externo tendrá la opción
de moverlo cinemáticamente
mediante movimiento de ejes
Prácticas. Modelado y simulación con RobotStudio ABB
Parte I