Modelado y simulación con RobotStudio ABB
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Prácticas. Modelado y simulación con RobotStudio ABB
Parte I
1. Modelado de objetos sólidos.
2. Creación de una herramienta propia.
3. Creación de un eje externo.
4. Simulación y gestión de eventos E/S .
5. Simulación de una operación de Pick & Place.
6. Ejercicio de implantación de la práctica.
1ª Parte
Objetivos
Conocer las características y capacidades de modelado de RobotStudio.
Conocer la metodología para la creación de mecanismos.
Saber crear una herramienta propia para un sistema robótico específico.
Saber crear y conectar un eje externo.
Tener la capacidad de gestionar eventos E/S
Objetivo final 1ª parte
RobotStudio ABB está basado en CATIA, software potente para el
modelado CAD.
La pestaña modelado contiene los controles necesarios para crear y
agrupar componentes, crear cuerpos y operaciones CAD.
Modelado CAD
Creación de mecanismos y
herramientas
Creación de un modelo 3D para una pinza robótica y una mesa giratoria.
Para crear sólidos: Modelado Sólido 3D.
R325
30
150
R250
Dependerá del
sistema robótico
Creación de mecanismo
Los mecanismos son sistemas consistentes en:
Robot
Herramienta
Eje externo
Dispositivo
Transportador
Para la creación de un mecanismo:
Modelado Creación de mecanismo
Creación de una herramienta
Eslabones: sólidos 3D creados en la pestaña de diseño.
Ejes: GDL de la herramienta.
Datos de herramienta: TCP de la herramienta (como la variable tool0).
Calibración: ajustes de la herramienta para RAPID (nuestra herramienta
será sin calibración).
Interfaz gráfica
en RobotStudio
Creación de una herramienta
Eslabones
Seleccionamos los sólidos
3D y creamos los eslabones
del mecanismo.
Es necesario definir un
eslabón base.
Si el sólido 3D está creado,
no es necesario darle la
posición ni la orientación.
Creación de una herramienta
Ejes
Para definir ejes es necesario tener
mínimos dos eslabones (uno como
eslabón base).
Los tipos de ejes son prismático y
rotacional.
Hay que definir el eje de la
articulación.
Creación de una herramienta
Datos de herramienta
Definición del TCP de la
herramienta.
Debe pertenecer al eslabón
base si no deseas que el TCP
se mueva con la articulación
Datos de masa e inercia
Creación de una herramienta
Compilación de mecanismo: una vez acabada la definición del mecanismo,
es necesario ejecutar “Compilar mecanismo” para crearlo.
Aparecerá en la pestaña de diseño.
Creación de un eje externo
Eslabones: sólidos 3D creados en la pestaña de diseño.
Ejes: GDL del eje.
Sistemas de coordenadas: sistema de coordenadas de la herramienta.
Calibración: ajustes de la herramienta para RAPID (nuestro eje será sin
calibración).
Interfaz gráfica
en RobotStudio
Creación de un eje externo
Movimiento de eje externo
El eje externo tendrá la opción
de moverlo cinemáticamente
mediante movimiento de ejes
Prácticas. Modelado y simulación con RobotStudio ABB
Parte I