Transcript CMV Lab (Control, Mobile Robot, and Vibration) น ำเสนอโดย

CMV Lab
(Control, Mobile Robot, and
Vibration)
นำเสนอโดย
ั
ดร. วิทต
ิ ฉั ตรรัตนกุลชย
25 พฤษภำคม 2550
ประวัตอ
ิ ำจำรย์วท
ิ ต
ิ
• กำรศกึ ษำ
–
–
–
–
–
–
–
เซนต์คำเบรียล
ึ ษำ
เตรียมอุดมศก
วิศวจุฬำ
MBA ที่ นิด ้ำ
MS Eng Mgmt ที่ ABAC
MSME (control) Purdue
PhD (control) Purdue
–
–
–
–
–
–
Schlumberger Oil-Field (2.5)
Seagate (4.5)
Ansell (1.5)
Deloitte Consulting (1)
Teach math at Purdue (5.5)
อำจำรย์ภำคเครือ
่ งกล (ธันวำ 49)
• ประสบกำรณ์
• ควำมถนัด
– ทฤษฎี: control, mobile robot,
vibration
– ปฏิบัต:ิ microcontroller, Labview
โครงสร ้ำงองค์กร
อำจำรย์จำกภำควิชำอืน
่
ดร.วิทต
ิ
ไม่เกิน 10 คน
(ปั จจุบน
ั มี 6)
ไม่เกิน 5 คน
(ปั จจุบน
ั มี 0)
เครือ
่ งกล
ป.โท
ป.เอก
ป.ตรี
ไฟฟ้ ำ
กำรบิน
คฟก
โยธำ
เคมี
อุตสำหกำร
เน ้นงำนวิจัยทัง้ สำมระดับ
ผู ้ดำเนินกำร
Basic
Research
Applied
Research
Development
Research
อำจำรย์ + ป.เอก
ป.โท
ป.ตรี
งำนวิจัยในปั จจุบัน
• Hard Disk Actuator
Control
ภูวดล (ป.โท)
– Apply advanced control
theory to improve seek
time and trajectory
control
– Hardware
• DAQ: NI-6221
• Controller: Labview
•
•
•
•
Realtime OS,
Host/Target PCs
Motor driver: PIC16
Encoder: 2000 lines
DC Servo Amplifier:
Maxon LSC 30/2
Hard disk: Anything!!!
งำนวิจัยในปั จจุบัน
• Flexible-Link Robot
– System identification
• Exact and approximated
•
methods
Validate with experiment
– Hardware
กนกศักดิ์ (ป.โท)
• DAQ: NI-6221
• Controller: Labview
•
Realtime OS,
Host/Target PCs
Quanser experiment set
งำนวิจัยในปั จจุบัน
• Air-Duct Survey Robot
– Navigate autonomously
– Or wireless control by
operator
– Hardware
กาญจนะ (ป.โท)
•
•
•
•
•
CPU: Microchip PIC16
Radio controller: Futaba
Light Sensor
Wireless data transmission
card
Wireless camera
งำนวิจัยในปั จจุบัน
• Autonomous TwoWheeled Robot
– Apply machine vision with
two-wheeled robot
• Balance and navigate
autonomously
– Hardware
กิตติพงษ์ (ป.โท)
• DAQ: NI-6221
• Controller: Labview
•
•
•
Realtime OS,
Host/Target PCs
Vision: NI-8254R
Software: Labview vision
development module
Camera, Rate Gyroscope
งำนวิจัยในปั จจุบัน
• Flexible-Joint Robot
ธีรพงษ์ (ป.โท)
– Reduce residual
vibration from pointto-point movement
• Command shaping
method
– Hardware
• DAQ: NI-6221
• Controller: Labview
Realtime OS,
Host/Target PCs
• Quanser experiment
set
งำนวิจัยในปั จจุบัน
• Mobile Two-Wheeled
Robot
บัณฑิต (ป.โท)
– Develop small-size
two-wheeled robot
using microcontroller
– Radio Controlled by
operator
– Hardware
• Controller: PIC DSC30
(16 bit)
• Radio controller:
Futaba
งำนวิจัยในอนำคตอันใกล ้
• Platoons (Car
Following)
• Autonomous Car
• XYZ table
• Motorcycle Engine
• Autonomous
Helicopter
ี่ วชำญภำคทฤษฎี
ควำมเชย
Nonlinear
Control
Model
Predictive
Control
Optimal
Control
Quantitative
Feedback
Control
Adaptive
Control
Robust
Control
Neural
Networks
Fuzzy
Logic
CMV
Motion
Planning
Behavior-Based
Programming
System
Identification
PID
Vibration
Control
ี่ วชำญภำคปฏิบต
ควำมเชย
ั ิ
Machine
Vision
Microcontroller
Embedded
System
Labview
CMV
Industrial
Automation
Industrial
Inspection
Industrial
Control
Toys
Vibration
Control
กำรทำงำนประสำนกับ RDiPT
CMV
่ มบารุง
ฝ่ ายซอ
ึ ษา
ฝ่ ายการศก
ฝ่ ายโพลิเมอร์
ฝ่ ายแม่พม
ิ พ์
พลาสติก
RDiPT
ศูนย์แม่พม
ิ พ์ยาง
ฝ่ ายผลิต
ฝ่ ายพัฒนา
ผลิตภัณฑ์
ฝ่ ายเครือ
่ งมือวัด
เครือ
่ งมือและอุปกรณ์หลักทีม
่ ี
Video Camera
Tilt Sensor
Connector box
DC Motor Set
10-meter cable
Tilt Sensor
Robot
• Robot Frame 1 unit
• Tilt Sensor (Rate Gyroscope) 2 units
• DC Motor + Gearbox + Encoder 2 units
• Video Camera 1 unit
1-meter LAN cable
Dedicated CPU
• Image Acquisition Card (PCI-8254R)
• Multifunction DAQ (NI-6221)
• Connector Box (SCB-68)
• Software (Labview Realtime ETS)
Host Computer
• Software (Labview 8.2, Labview
Realtime, Labview Vision Development,
Windows XP, Matlab)
• NI-6221 DAQ / Target and Host PCs
6
Sets
• NI-8254R Machine Vision DAQ
1
Set
• Microcontroller PIC16, PIC DSC30, ชุดทดลอง robot, Radio Controller
ของ Futaba
• Software: Labview all modules including vision development module
แหล่งเงินทุน
สกว
สวทช
ทุนคณะวิศว
สนช
(นวัตกรรม)
ทุนวิจัย มก
ก.วิทย์
สกอ
ศรอ
สสว (SME)
วิจัยแห่งชำติ
ภำคเอกชน
กำรจัดห ้อง
ห ้อง
อ.วิทต
ิ
513
ิ
ห ้องทำงำนนิสต
และ lab
512
กำรจัดห ้อง
ห้อง 513
หน้าห้อง 513
ห้อง 512
ข ้อตกลงกับ RDiPT
• ผลงำนทุกชนิดจำก lab นีจ้ ะมีกำร acknowledge RDiPT
• ค่ำบริหำรโครงกำร ครึง่ หนึง่ ให ้กับ RDiPT และอีกครึง่ หนึง่ ให ้กับภำค
เครือ
่ งกล
• ผลประโยชน์จำกกำรจัดสมั มนำหักค่ำใชจ่้ ำย ให ้กับทำง RDiPT
• ชว่ ยค่ำไฟฟ้ ำเดือนละ 10,000 บำท ยกเว ้นเมือ่ ทำรำยได ้ใดๆให ้ RDiPT เกิน
กว่ำจำนวนนี้
• อ.วิทติ ออกค่ำทำห ้องเอง
–
–
–
–
ขนย ้ำยของ
ติดแอร์
ทำส ี ปรับปรุงพืน
้ ที่
ื้ เฟอร์นเิ จอร์สำนั กงำน
ซอ
• อ.วิทติ รับผิดชอบครุภณ
ั ฑ์ป้ำยเขียวในห ้อง 513 ขนขึน
้ เก็บบนดำดฟ้ ำ
ั้ 5
• ครุภณ
ั ฑ์ในห ้อง 512 เก็บรวมกับห ้องอืน
่ ๆในชน
• เม็ดพลำสติก เก็บในห ้อง 507