Transcript B10專題海報

無線遙控Boe-Bot輪型機器人
Wireless Controlled Boe-Bot Wheeled Robot
指導教授:林南州
專題生:余浩儀 歐庭佑 劉泰邑
研究Zigbee的電路設計，並利用電腦經由Zigbee無線傳輸至輪型機器人上的Propeller晶片，再以LabVIEW製成的操控介
面進而控制輪型機器人的各項行進動作。
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 1.25𝑉 1 +
𝑅2
+ 𝐼𝐴𝐷𝐽 𝑅2
𝑅1
脈衝寬度與速度比值
Boe-Bot輪型機器人
脈衝寬度（ms）
輸入值
速度（cm/s）
左馬達
右馬達
1.2
1200
1000
12.35
1.16
1160
1040
9.13
1.12
1120
1080
2.76
1.1
1100
1100
0
轉彎半徑與內、外輪速度關係
迴轉半徑（ms） 內輪速度（cm/s） 外輪速度（cm/s）
•一個Zigbee模組
•控制板：Propeller處理器
•使用Spin程式語法
LM317穩壓公式
5.7
0
12.35
12
2.76
12.35
35
9.13
12.35
LabVIEW程式流程圖
開始
Propeller程式流程圖
檢查鍵盤訊號
開始
設定鮑率=9600
宣告長字串”Rx”
將字元存放至Rx
Rx=“8”
N
Rx=“7”
N
Rx=“9”
N
Rx=“6”
N
Rx=“2”
N
Rx=“1”
N
Rx=“3”
N
N
Rx=“4”
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
按鍵”↑”
輸出1000
按鍵”↓”
輸出1
按鍵”←”
輸出10
按鍵”→”
輸出100
直線前進
雙
前進左轉
將兩個輸出的值相加
前進右轉
傳輸字元”4”
傳輸字元”2”
Y
Y
N
10
N
N
1
1000
1100
後退左轉
Y
Y
傳輸字元”8”
傳輸字元”9”
N
傳輸字元”1”
Y
後退右轉
N
11
1010
Y
傳輸字元”7”
N
傳輸字元”3”
原地向左迴轉
輸出單一值
將值存放至“result”
並判斷其值
原地向右迴轉
直線後退
單
單/雙鍵
輸入
Y
101
N
100
Y
傳輸字元”6”