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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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à séquence unique
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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

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à séquence unique
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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 4 active

4

D
b

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Déplacement à droite du chariot

G
a

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à séquence unique
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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 5 active

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D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

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D
b

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G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

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D

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D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

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c

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Étape 3 active

4

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b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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G

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

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dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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dcy . a

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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dcy . a

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D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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Étape 5 active

4

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b

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Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 5 active

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D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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D

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

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dcy . a

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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AU « doux »

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Le chariot se déplace à gauche

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a

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dcy

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3

AU « doux »

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c

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Étape 5 active

4

D
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G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

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dcy . a

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D

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D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

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5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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AU « dur »

dcy

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3

AU « doux »

G

a

c

b

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D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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AU « dur »

dcy

b
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AU « doux »

G

a

c

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Étape 1 active

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G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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dcy . a

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AU « dur »

dcy

b
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AU « doux »

G

a

c

b

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D
b

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G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

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G

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
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D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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1

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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Étape 5 active

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b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


Slide 8

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


Slide 9

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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1

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

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à séquence unique
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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

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b

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Étape 5 active

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D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

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à séquence unique
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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

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Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
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D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

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à séquence unique
dcy . a

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G

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

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Étape 3 active

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D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

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4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

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AU « dur »

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AU « doux »

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Étape 4 active

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b

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Déplacement à droite du chariot

G
a

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

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Étape 5 active

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Le chariot se déplace à gauche

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a

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

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a

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Étape 5 active

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D
b

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G
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Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

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Étape 5 active

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b

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Le chariot se déplace à gauche

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a

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

G

a

c

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D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

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a

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Étape 1 active

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G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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à séquence unique
dcy . a

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

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à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
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à séquence unique
dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

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D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

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c

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Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

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4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

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dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
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La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

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Étape 5 active

4

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Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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AU « dur »

dcy

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3

AU « doux »

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Étape 5 active

4

D
b

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G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

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3

AU « doux »

G

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Étape 5 active

4

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5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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AU « dur »

dcy

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3

AU « doux »

G

a

c

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Étape 1 active

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G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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dcy . a

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

G

a

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G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

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AU « dur »

dcy

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AU « doux »

G

a

c

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D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

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1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

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b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


Slide 15

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


Slide 16

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

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1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

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1

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dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

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Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

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1

à séquence unique
dcy . a

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D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


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GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

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à séquence unique
dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


Slide 18

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »


Slide 19

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D
b

5

G
a

Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient en
c, repart en b puis rentre
en a

Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:

• D : aller à droite
• G : aller à gauche

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Initialisation du Grafcet :

G

activation de(s)
étape(s) initiale(s)

b

5
a

La transition 1-2 est validée

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Ordre de marche

4

dcy = 1

D
b

5

G
a

La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Franchissement de la transition

4

D
b

5

• Désactivation de l’étape 1

G
a

• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Déplacement du chariot à droite

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Remarque :

b

5

L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ cycle
« dcy » pour que l’automatisme ne
fait qu’UN cycle

G
a
dcy

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

• Le chariot est devant le capteur c

G
a

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 2 active

4

D
b

5

G
a

• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 2 - 3 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Franchissement de la transition

b

5

G
a

• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 3 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée

b
Franchissement de la transition

5

G
a

Désactivation de l ’étape 3
Activation de l ’étape 4

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 4 active

4

D
b

5

Déplacement à droite du chariot

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

G
a

Le chariot se déplace à gauche et
passe devant le capteur c

Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 5 active

4

D
b

5

Le chariot se déplace à gauche

G
a

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

2

D

G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
4

D

Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée

b

5

G
a

La transition est franchissable

Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1

GRAFCET
1

à séquence unique
dcy . a

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G

D

AU « dur »

dcy

b
3

AU « doux »

G

a

c

b

c
Étape 1 active

4

D
b

5

G
a

Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »