UPRAVLJANJE KORAČNIM MOTOROM KORIŠĆENJEM PROGRAMSKOG PAKETA LABVIEW I AKVIZICIONE KARTICE NI Ivan Lazarević Sadržaj 1.
Download ReportTranscript UPRAVLJANJE KORAČNIM MOTOROM KORIŠĆENJEM PROGRAMSKOG PAKETA LABVIEW I AKVIZICIONE KARTICE NI Ivan Lazarević Sadržaj 1.
UPRAVLJANJE KORAČNIM MOTOROM KORIŠĆENJEM PROGRAMSKOG PAKETA LABVIEW I AKVIZICIONE KARTICE NI 6009 Ivan Lazarević Sadržaj 1. Uvod 2. Teorija koračnih motora 3. Praktičan prikaz upravljanja koračnim motorom 4. Zaključak Literatura TEORIJA KORAČNIH MOTORA Koračni motori su elektromehanički pretvarači energije, koji impulsnu, odnosno koračnu električnu pobudu, pretvaraju u koračni mehanički pomeraj. Tipovi koračnih motora Koračni motori sa stalnim magnetima (PM–motori). Varijabilnoreluktantni koračni motori (VR–motori). Hibridni koračni motori. Koračni motori sa stalnim magnetima Signal B S Signal A N Osovina rotora Disk od stalnog magneta sa dva pola Feromagnetno jezgro Faza A Faza A S Faza B N Faza B Faza B S N S N S Faza B N Prvi korak Faza A Faza A Faza A Faza A Drugi korak N Faza B S N Faza B Faza B S N S N S Treći korak Faza A Faza A Četvrti korak Faza B Varijabilnoreluktantni koračni motori Poprečni presek varijabilnoreluktantnog koračnog motora Poprečni presek unipolarnog koračnog motora Višesekcijski varijabilnoreluktantni koračni motor Hibridni koračni motori Obrtanje motora u slučaju propustanja struje kroz jedan par statorskih namotaja Pobuđivanje koračnih motora +U Korekcijski otpor Fazni namotaj Upravljački signal Pogon baze Rk L T Kolo za jednosmernu pobudu Rr Dvosmerna pobuda A+ Pogon baze T2 T1 D1 D2 Pogon baze -A Pogon baze +A Fazni namotaj A- Pogon baze Korekcijski otpor T3 D3 T4 D4 Kolo za dvosmernu pobudu Pobuda bifilarno namotanih faza Rr Rk Rk + - Pogon baze Pogon baze Kolo za pobudu bifilarno namotanih faza KARAKTERISTIKE KORAČNIH MOTORA Statičke karakteristike koračnog motora Dinamičke karakteristike koračnog motora karakteristika graničnog momenta (Pull-out characteristics) i start–stop karakteristika (Pull-in characteristics) M [ Nm ] 1 4 2 3 5 f [ Hz ] 1 – Maksimalni startni moment. 2 – Start – stop karkteristika. 3 – Maksimalna startna frekvencija. 4 – Karakteristika graničnog momenta. 5 – Maksimalna granična frekvencija. PRAKTIČAN PRIKAZ UPRAVLJANJA KORAČNIM MOTOROM Za izvođenje ove vežbe upotrebljena je sledeća oprema: Dvofazni unipolarni koračni motor sa stalnim magnetima PM55L-048. Programski paket LabVIEW 8.0. Akviziciona kartica NI USB-6009. Električno kolo za napajanje koračnog motora. Softversko rešenje problema upravljanja koračnim motorom pomoću LabVIEW programskog paketa Dijagram kretanja koračnog motora 180 Y 135 90 45 tXs 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50 52 54 -45 -90 -135 -180 -225 Polje za unošenje sekvence Namotaj A1 Namotaj A2 Namotaj B1 Namotaj B2 Akviziciona kartica NI USB6009 Električno kolo za napajanje koračnog motora +5V Q P R D1 B1 A1 D T PO.0 Rb R R R D1 D1 A2 D D T PO.1 B2 T PO.2 Rb Rb O D T PO.3 Rb D1 +5V Q P R D1 B1 A1 D T PO.0 Rb R R R D1 D1 A2 D D T PO.1 B2 T PO.2 Rb Rb O D T PO.3 Rb D1 ZAKLJUČAK Koračni motori su najčešće korišćeni uređaji za pozicioniranje određenih objekata. Oblasti u kojima se oni primenjuju su tehnika štampe, računarska tehnika, automobilska tehnika foto i kino tehnika, robotika, merna tehnika i upravljanje, medicina itd. Prikazan je primer upravljanja koračnim motorom pomoću LabVIEW programskog paketa. Prednost upravljanja koračnim motorom preko LabVIEW – a jeste u mogućnosti vizuelne predstave upravljačkih elemenata i indikatora koji su nam potrebni za upravljanje koračnim motorom kao i vizuelno praćenje i kontrola generisanja signala. Cilj ovog rada je bio forimiranje nove laboratorijske vežbe iz predmeta Specijalne elektične mašine na IV godini smera Industriska energetika, pomoću koje bi studenti imali prilike da se upoznaju i sa programskim paketom LabWIEW i konkretnom primenom upravljanjem kretanja koračnog motora.