Transcript BRAS ELEVATEUR

GOVAERT Pauline
VALENTE Marie Elisa
BRILLEMAN Alexis
DJOTNI Rémy
PRESENTATION
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Dans le cadre des PPE, et de la problématique
choisi, nous avons du réaliser un bras élévateur
qui devra s’adapter sur le module construit par le
club robotique dans le cadre de leur challenge. Le
bras doit soulever des arches situés sur le terrain
de jeu (définit par les règles du challenge
robotique) et les reposer sur des plateformes
placé sur le terrain.
SOMMAIRE
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I°) Présentation
- Partie commande
- Partie opérative
- Fonctionnement
II°) Partie manuelle
- Réalisation, construction
- Partie pratique
PRESENTATION
PROBLEMATIQUE
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Comment dans le cadre du challenge robotique, permettre
au robot de lever, et de déposer une arche ?
Arche en position
Lever
Initiale
L’Arche
Bras Élévateur
Arche
sur le support
PARTIE COMMANDE
Pour la partie commande, nous nous sommes fixés
plusieurs objectifs à atteindre afin de rendre plus
facile la création de la carte et du programme.
1er étape :
Prise en main du servomoteur, à l’aide d’un logiciel de
programmation « simple » d’utilisation : Basic11 .
PROGRAMME BASIC 11
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int i
do
' pour toujours
if PORTB.0 = 0 then
PORTB.0 = 1
else
PORTB.0 = 0
end if
for i = 0 to -3000 (ou i = 3000)
next
loop
'tempo
PARTIE COMMANDE
2ème étape:
L’objectif était de fabriquer une mini carte a base d’un pic
16F88.
La carte allait être faite premièrement à l’aide de 2
programmes ISIS et ARES .
PROGRAMME D’ARES

Ares est un logiciel qui nous a permis de réaliser
le circuit de la carte, de voir les composants qui
nous étaient nécessaire et de faire le routage
entre les composants.
PARTIE COMMANDE
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3ème étape:
Programmation de la minicarte grâce au logiciel
de programmation et de simulation: Flowcode .
PARTIE COMMANDE
PARTIE OPERATIVE
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
Dans cette partie nous allons expliquer
comment nous avons confectionner notre bras,
comment nous avons résolu les problèmes liés à
la construction.
Dans un premier temps, nous avons dessiner sur
papier toutes les idées qui nous semblaient les
plus plausibles et les plus facile à réaliser. Dans
un second temps nous avons utilisé SolidWorks
afin d’avoir une idée de l’apparence qu’allait
avoir le bras. Pour finir par la conception de
celui-ci afin de l’incorporer au système.
PARTIE OPERATIVE
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Diagramme pieuvre:
Arche
Robot
FP1
BRAS ELEVATEUR
FC3
FC1
FC2
Précision de levage
Encombrement
Énergie
PARTIE OPERATIVE
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Fonctions:
FP1: Permettre au robot de soulever et de déposer
une arche
FC1: Avoir une grande précision de levage
FC2: Respecter l’encombrement imposé
FC3: S’adapter à une source d’énergie
FONCTIONNEMENT
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1. Poser le bras sur le support.
2. Se placer devant l’arche.
3. Piloter le bras grâce à la carte électronique.
4. Soulever la pince qui portera l’arche.
5. Déposer l’arche sur le socle.
6. Recommencer pour les autres arches.
REALISATION-CONSTRUCTION
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Solutions proposées pour la conception
du bras :
 Bras élévateur grâce à une rotation.
 Bras élévateur par translation.
 Bras muni d’une pince.
X
√
X
Solution Choisie et Conception
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Bras élévateur par translation :
Une tour élévatrice surmontée d’un servomoteur.
Un bras en translation avec la tour commandée par
le servomoteur.
PARTIE OPERATIVE
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Vue du bras avec SolidWorks:
Maquette finale
Maquette finale
FIN
CE SYSTEME VOUS A ETE PRESENTE PAR
REMY DJONTI
PAULINE GOVAERT
MARIE-ELISA VALENTE
ALEXIS BRILLEMAN
PPE 2008-2009
© COLBERT