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BTS ATI
NOM
PRENOM
COURS / SYNTHESE
TD / TP
TEST / EVALUATION
Automatique et Informatique Industrielle
NOTE D’INFORMATION
SUJET : Fonctionnement en multi-tâches du système de
matriçage (robot manipulateur)
1.Références :
Objectifs programme :
- S 931 Les outils de description : le grafcet
Compétences attendues :
C21 : comprendre le fonctionnement décrit.
C31 : Proposer une hiérarchisation des tâches.
C 32 et C42 : Réaliser et tester la synchronisation entre tâches.
2.Nouvelles connaissances abordées :
- Le grafcet (temporisation et compteur)
- La synchronisation des grafcets
3.Système support :
MAQUETTE (REELLE+ VIRTUELLE)
DU ROBOT MANIPULATEUR MATRICAGE
AUTOMGEN
4.Composition du dossier TP et documentation à consulter :
- Dossier ressource AUTOMGEN (en ligne dans le répertoire S) + fichier
robot_manipulateur_tache_matricage_eleve.agn
- Dossier technique système matriçage : aii2_grafcet_hierarchise_dt_matricage.pdf
- Dossier sujet
- Le cours
5.Conditions de réalisation :
- Durée : 2h
- Autonomie : Travail de groupe
- Compte rendu : Individuel à rendre en fin de séance
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Mise en situation
La maquette didactisée simule le matriçage d’une pièce et son évacuation.
La présentation schématique est la suivante :
Cette description facilite l’étude de la partie opérative. Celle-ci est décomposée en différents sousensembles :
- le matriçage
- l’éjection
- l’élévation
- le serrage de la pièce
- la rotation
- la translation.
Pour plus de détails, voir le dossier technique fourni sur le réseau : aii2_grafcet_taches_dt_matricage.pdf.
Aller également voir le système réel.
Problématique :
Le fonctionnement normal du robot manipulateur est réalisé par un grafcet principal. Afin de faciliter la
lecture et le debugage du système, on désire décomposer le grafcet en tâches.
ON
VOUS DEMANDE DONC DE REALISER LE FONCTIONNEMENT EN MULTI-TACHES ET DE LE
PROGRAMMER POUR LA VERIFICATION ;
Déroulement de l’activité :
Ce travail se décompose en 3 parties :
-
REALISATION D’UN CYCLE SIMPLE
-
ANALYSE DE LA LIAISON ENTRE UNE TACHE ET LE GRAFCET DE COORDINATION GCT
-
SYNCHRONISATION DE TOUTES LES TACHES AVEC LE GCT
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TRAVAIL DEMANDE
I-
REALISATION D’UN CYCLE SIMPLE
Le fonctionnement souhaité est le suivante :
Le poinçon étant en position haute et l’évacuateur reculé, on appuie sur le départ cycle, il descend,
s’arrête 1s en bas puis remonte. Ensuite, une fois en haut, l’évacuateur évacue la pièce et revient à sa
position d’origine.
Le système sera simulé à partir d’un objet iris2D dans Automgen.
Q1.
Charger dans Automgen le grafcet « robot_manipulateur_tache_matricage_eleve.agn »
Q2.
A l’aide du dossier technique fourni sur le réseau, compléter le GRAFCET du point de vue PO
(document réponse DR1)
NOTA : Pour la temporisation vous utiliserez une des syntaxes (au choix) du logiciel
AUTOMGEN en recherchant dans la documentation prévue à cet effet.
Q3.
Donner le GRAFCET point de vue PC (document réponse DR1)
NOTA : vous utiliserez les variables symboliques (ex : e0 s’écrit en Automgen _e0_).
Q4.
Simuler le fonctionnement en transférant votre programme dans la mémoire de l’automate
(voir dossier ressources)
 APPELER LE PROFESSEUR POUR LA VERIFICATION
Pour la suite :
L’organisation du grafcet global va se décomposer en cinq grafcets synchronisés :

Le grafcet principal de gestion du cycle (GCT).

Les grafcets de tâches :

Alimenter le poste de matriçage ;

Matricer ;

Décharger la pièce et retourner en position initiale ;

Retourner en position d'attente déchargement.
Le cycle de fonctionnement est le suivant :
Au départ, le robot est en position haute, reculé, vérin de rotation reculé, pince fermée. Le système de
matriçage est en haut vérin évacuateur reculé.
L’opérateur appuie sur le bouton poussoir dcy. Le robot saisit une pièce (tâche « Alimenter le poste de
matriçage »). Ensuite, le système de matriçage fait son effet pendant que le robot revient en position
initiale et se tourne pour aller rechercher la pièce dans la zone d’évacuation. Il l’évacue et retourne à sa
position initiale.
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II-
ANALYSE DE LA LIAISON ENTRE LA TACHE « Alimenter le poste de matriçage» ET LE GCT
A partir des grafcets GPN et Tache E fournis dans le DR2 (répondre dans le DR2) :
Q5.
Donner le rôle de la réceptivité (X1) contenu dans la transition X10X11 ;
Q6.
Donner le rôle de l’étape X18 du GRAFCET Tache « Alimenter le poste de matriçage » ;
Q7.
Donner le rôle de la réceptivité X18 dans la transition X1X2.
 APPELER LE PROFESSEUR POUR LA VERIFICATION
III- SYNCHRONISATION DES AUTRES TACHES AVEC LE GCT
1- Tache « Alimenter le poste de matriçage » (répondre dans le DR2)
Q8.
Compléter le grafcet de la tache « Alimenter le poste de matriçage » afin de le lancer comme
indiqué dans le GCT.
Q9.
Compléter le grafcet de la tache « Alimenter le poste de matriçage » afin de synchroniser la fin
de celui-ci avec le GCT.
Q10.
Compléter le GCT afin que celui-ci tienne compte de la fin de tâche « Alimenter le poste de
matriçage ».
Q11.
Compléter le programme dans Automgen afin de tenir compte des modifications que vous
venez de proposer pour la tache « Alimenter le poste de matriçage ».
2- Tache « Décharger la pièce et retourner en position initiale » (répondre dans le DR2)
Q12.
Compléter le grafcet de la tache « Décharger la pièce et retourner en position initiale » afin de
le lancer comme indiqué dans le GCT.
Q13.
Compléter le grafcet de la tache « Décharger la pièce et retourner en position initiale » afin de
synchroniser la fin de celui-ci avec le GCT.
Q14.
Compléter le GCT afin que celui-ci tienne compte de la fin de tâche « Retourner en position
d'attente déchargement ».
Q15.
Compléter le programme dans Automgen afin de tenir compte des modifications que vous
venez de proposer pour la tache « Décharger la pièce et retourner en position initiale ».
3- Tache « Retourner en position d'attente déchargement » (répondre dans le DR2)
Q16.
Compléter le grafcet de la tache « Retourner en position d'attente déchargement » afin de le
lancer comme indiqué dans le GCT.
Q17.
Compléter le grafcet de la tache « Retourner en position d'attente déchargement » afin de
synchroniser la fin de celui-ci avec le GCT.
Q18.
Compléter le GCT afin que celui-ci tienne compte de la fin de tâche « Retourner en position
d'attente déchargement ».
Q19.
Compléter le programme dans Automgen afin de tenir compte des modifications que vous
venez de proposer pour la tache « Retourner en position d'attente déchargement ».
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DR1 – Grafcet cycle simple
(Q2) GRAFCET point de vue PO
(Q3) GRAFCET point de vue PC (symbolique)
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DR2 – Grafcets PC en multi-tâches
* GCT *
0
dcy . t0 . h1 . Auto .
AU . r0
1
Tache "Alimenter le poste de matriçage"
X18
2
4
Tache "Matricer"
Tache "Retourner en position d'attente chargement"
???
???
3
5
yP+
1
6
Tache "Décharger la pièce et retourner position initiale"
* Tache Matricer *
???
20
* Tache Retourner en position d'attente déchargement *
???
21
yM+
40
m1
???
22
41
yM+
yR+
1s/x22
r1
23
42
yHm0
h0
24
43
yE+
yP+
e1
s0
25
???
e0
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???
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* Tache Décharger la pièce et retourner en position initiale *
* Tache "Alimenter le poste de matriçage" *
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???
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yT+
X1
yP+
11
t1
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s0
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s1
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yT-
yP+
yH+
s1
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yR-
yH+
h1
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h1
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yP+
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s0
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yH-
h0
t0
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yP+
yT+
t1
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r0
yP+
s0
17
yT-
yP+
???
.
t0
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X1
(Q5) Rôle de X1 dans la transition X10X11 :
(Q6) Rôle de l’étape X18 :
(Q7) Rôle de X18 dans la transition X1X2 :
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