Transcript 学際理数情報学基礎IV コンピュータビジョン

学際理数情報学基礎IV
コンピュータビジョン
プログラミング課題説明
課題内容
多眼ステレオプログラミング
複数の画像を使って，
写っている対象物体の3次元形状を取り出す
参考資料・データは
http://www.cvl.iis.u-tokyo.ac.jp/
Informationのページより
画像生成のしくみ
X
Z
Y
画像面
平行ステレオ
左カメラ（基準）
Z
右カメラ（参照）
ｆ
B
Y
ｆ
X
平行ステレオ
Z
( X R , YR , Z p )
( xL , y L )
y
x
( xR , yR )
三角計測の原理
Z
B  xL  xR : B
 Z  f :Z
Z
Bf
Z
xL  xR
B  xL  xR
f
B
X
ブロックマッチング
uR
uL
i
j
i
j
uL  ( xL , y)
uR  ( xR , y)
マッチングの指標例
i
j
i
j
その１ SSAD
対応するピクセル間の差の絶対値の和
マッチングの指標例
i
j
i
j
その2 SSSD
対応するピクセル間の差の二乗和
マッチングの指標例
i
j
i
j
その3 正規化相関係数
ただし
多眼ステレオへの拡張
複数の視線の交点として
Z
u0
u1
u2
X
C0
C1
C2
多眼ステレオへの拡張
奥行きの仮定を繰り返す
P’
P
u1
u0
u2
X
C0
C1
C2
プログラミング課題 データセット
データセット その１
等間隔に設置した9台（3×3）のカメラより，
5枚以上の画像を用いて3次元形状を取り出す
データセット その１
データセット その２
X軸方向に等間隔に設置した9台のカメラの画
像全てを用いて，3次元形状を取り出す
出力ファイル
取り出した3次元点の集合を保存
（点と点の接続情報は無視）
テキストファイル形式で出力
36349
-0.996863 -4.34368 -0.843289 140 154 155
-1.07544 -4.5921 -1.17308 85 95 89
0.355353 -2.74553 0.256178 141 126 104
…
…
…
復元した3D点数
x y z の座標値 RGB値
．．．
．．．
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