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遅い取り出し装置の位置決め制御
2007/07/04
2007/07/05
初版発行
改訂第１版発行
J-PARC 制御グループ
アプリケーション開発支援室（通称、“EPICSトータルソリューションズ”）
小田切淳一
モジュール構成（17軸分）
電源モジュール
F3PU30-0S
シーケンスCPUモジュール
F3SP66-4S
位置決めモジュール
F3NC34-0N
4軸 / モジュール
高分解能アナログ入力モジュール
F3AD08-1R
16ビット 8チャネル
001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015
CPU ESS ESS SM SCM SCM ESS ESS SM SCM SCM
1
2 1, 2 1-4 5
1
2 1, 2 1-4 5
ベースモジュール
F3BU16-0N
無電圧接点入力モジュール
F3XC08-0C
8チャネル（独立コモン）
リレー出力モジュール
F3YC08-0C
8チャネル（独立コモン）
基本方針
• PLCは上位から与えられた目標位置、設定速度、
加減速時間に従って位置決め動作を行なうだけ。
• 目標位置の決定は、加速器物理学者の脳、又は
上位計算機上で実行されるプログラムが行なう。
Device Support（開発済み）
driver
GUI
IOC
PLC
ここだけが問題！
Channel Access（EPICSのコア・ソフトウェア）
ドライバとの接続（検討中）
PLC
パルス出力A－（正方向）
4a
2
パルス出力A＋（正方向）
3a
6a
7
5a
6
エンコーダ Z相＋
19a
3
エンコーダ Z相－
20a
8
ドライバアラーム入力
10a
4
パルス出力B－（負方向）
パルス出力B＋（負方向）
1
CW +
CW -
Motor Driver
CCW +
CCW ゼロフェーズ出力
フォールト / ゼロフェーズ・リファレンス
フォールト 出力
原点スイッチ
原点入力
7a
【ご注意！】
本資料に基づく配線は
感電等による人命に対する
危険、機器の損傷、
火災の発生、その他の
危険をもたらす可能性
があります。
正方向リミットスイッチ
正方向リミット入力
8a
負方向リミットスイッチ
負方向リミット入力
接点入力COM
非常停止入力
非常停止入力(GND)
外部電源24V入力
外部電電24V入力 (GND)
汎用出力2
9a
13a
2a
2a
非常停止スイッチ
1a
17a
15a
5
シャットダウン入力＋
9
シャットダウン入力－
論より証拠、で現地試験
• 7/9 or 7/10に位置決めモジュール納品予定
• インターテクノ社と現地試験の日程を調整中
– 「7/23以降であれば可能」とのこと
– 出来れば7月中に行いたい