Transcript 移動ロボットの車庫入れ

移動ロボットの車庫入れ
T18R020
佐藤 潤
箱木研究室
車庫入れ
b
a
最初の位置
車庫入れの方法
車輪の回転数をはかり、計算をし、
車庫入れをすることにした。
右 １００回転で７１秒
左 １００回転で７１秒
ｎ=１００÷７１
=１．４１[rps]
実験から出た結果
V
r
  2 n
 2   1 . 41
ω
タイヤ
速度=V(mm/s)
角速度=ω(rad/s)
半径=r=18.5(mm)
回転数=n(rps)
 8 . 85 [ rad / s ]
v  r
 18 . 5  8 . 85
 164 [ mm / s ]
使用した車の場合
θ
L
R

r
2

18 . 5
( 8 . 85  (  8 . 85 )) t
96 . 0
t  1 . 84 ( S )
L
車輪半径=r=18.5(mm)
タイヤ間=L=96.0(mm)
角速度=ω=8.85(rad/s)
センサの選別
時間制御の問題点：電池消耗と路面による位
置のばらつき
今回使用センサ：加速度センサ
使用目的：加速度センサで検出した加速度で
電池消耗を判断できるかどうか
加速度センサ実験方法
加速度センサ
リモコン
前進
5
0
5
0
-5
-5
-10
-10
0
0.2
0.4
時間[s]
0.6
0
0.8
右折
10
0.2
5
0
-5
0.4
時間[s]
0.6
0.8
0.6
0.8
左折
10
加速度
g[m/s^2]
加速度
g[m/s^2]
後退
10
加速度
g[m/s^2]
加速度
g[m/s^2]
10
5
0
-5
-10
-10
0
0.2
0.4
時間[s]
0.6
0.8
0
0.2
0.4
時間[s]
結果および今後
・車庫入れ→軌道計算式
・加速度センサ→遅れが見つかった
・プログラムに追加→遅れ時間
・現時点→加速度センサで電池の消耗は
判断できず
・今後→さらに実験→車庫入れを実践