Transcript KF（カルマンフィルタ）

カルマンフィルタのブロック図
v
In p u t
u
w
P la n t
O u tp u t
(M o to r c u r re n t)
Y
(R o ta tio n a n g le )
E s tim a te d
M odel
－
+
K a lm a n
g a in
K a lm a n filte r
L
O u tp u t
Y*
KFの構成
• 状態方程式
• dX /dt= AX + B(u + v)
• Y = CX + w
• v, w は入力ノイズと観測ノイズ
• Kalman Filter
• dX*/dt ＝ AX* + Bu + L(Y - Y*)
• Y* = CX*