Transcript プレ中3

TITLE
情報システム工学4年
宇野研究室
カーンクアクーン ピシャイ
目次①
 背景
 現代ロボット
 RoboCup
 目標
 手法
 確率ロボティクス
 ベイズフィルタ
目次②
 ロボットの仕様
 シミュレーション
 USARsim
 まとめ
背景
 現代ロボット
 Robocup大会
現代ロボット




様々ロボットが開発され
組み込まれたプログラム通り
人がコントロール
自由に考えて行動しない
そこで
 入力情報の分析→鍵
Robocup大会①
 Robocup RESCUE
 大規模災害
 技術を救助戦力に
 自律型ロボット
 課題
 マッピング
 探索
 その他
Robocup大会②
 Robocup @HOME
 日常生活
 人間と共に作業
 自律型ロボット
 課題
 人間の案内により
地図を記録
 特定の物を探す
 その他
目標
 目標
 用語
 問題
目標
ロボットの協調行動で
姿勢と地図の同時推定を行う
システムを作成し、
実際の複数台のロボットに実装する。
用語
 ロボット ：自律型ロボット
 地図
：２次元に広がる部屋、道路
 姿勢と地図の同時推定
 姿勢
:地図上にあるロボットの位置
 同時推定
:位置認識と共に、地図生成
 SLAM
:
Simultaneously Localization And Mapping
問題
 実世界の情報を分析する能力
 高度入力装置：人間の目
 必要な情報だけ
 邪魔するノイズ
手法
 確率ロボティクス
 ベイズフィルタ
確率ロボティクス
 ロボティクス
 ロボット工学
 制御、認識、知能
 確率ロボティクス
 知覚・制御
 確率・統計
 不確かさ
環境
雑音
セ
ン
サ
状
態
推
定
確率ロボティクスの核心
行
動
決
定
ベイズフィルタ
 確率ロボティクスの基本アルゴリズム
ベイズフィルタのモデル
x :
t :
状態
時刻
u :
z :
制御データ
計測データ
ロボットの仕様
仕様（理想）
 P2AT




ActivMedia Robotics社
全地形対応
50x49x26 cm3
14 kg
 センサ
 ソナー距離センサ 前後8個ずつ
 レーザー距離スキャンナー
 INSセンサ
 通信
 RS232シリアル
 Zigbee（無線）
シミュレーション
 USARsim
 概要
USARsim
 Urban Search And Rescue simulator
 都市内探査、及び救助シミュレータ




Unreal Engine
ロボットや環境をシミュレート
数のロボットと地図を提供
設計も可能
概要
 サーバとクライアント方式
 TCP/IP
 クライアント
 Unreal Client
 コントローラ
 サーバ




Unreal Engine
ゲームボット
マップデータ
モデルデータ
まとめ
 今後の課題
 おわり
今後の課題
 ベイズフィルタに基づく手法の検討
 USARsimのコントローラの検討
 システム作成と実験
 実際のロボットと実験
おわり
ご清聴ありがとうございました。
Thank you very much for your attention.