Transcript プレ中3
TITLE
情報システム工学4年
宇野研究室
カーンクアクーン ピシャイ
目次①
背景
現代ロボット
RoboCup
目標
手法
確率ロボティクス
ベイズフィルタ
目次②
ロボットの仕様
シミュレーション
USARsim
まとめ
背景
現代ロボット
Robocup大会
現代ロボット
様々ロボットが開発され
組み込まれたプログラム通り
人がコントロール
自由に考えて行動しない
そこで
入力情報の分析→鍵
Robocup大会①
Robocup RESCUE
大規模災害
技術を救助戦力に
自律型ロボット
課題
マッピング
探索
その他
Robocup大会②
Robocup @HOME
日常生活
人間と共に作業
自律型ロボット
課題
人間の案内により
地図を記録
特定の物を探す
その他
目標
目標
用語
問題
目標
ロボットの協調行動で
姿勢と地図の同時推定を行う
システムを作成し、
実際の複数台のロボットに実装する。
用語
ロボット :自律型ロボット
地図
:2次元に広がる部屋、道路
姿勢と地図の同時推定
姿勢
:地図上にあるロボットの位置
同時推定
:位置認識と共に、地図生成
SLAM
:
Simultaneously Localization And Mapping
問題
実世界の情報を分析する能力
高度入力装置:人間の目
必要な情報だけ
邪魔するノイズ
手法
確率ロボティクス
ベイズフィルタ
確率ロボティクス
ロボティクス
ロボット工学
制御、認識、知能
確率ロボティクス
知覚・制御
確率・統計
不確かさ
環境
雑音
セ
ン
サ
状
態
推
定
確率ロボティクスの核心
行
動
決
定
ベイズフィルタ
確率ロボティクスの基本アルゴリズム
ベイズフィルタのモデル
x :
t :
状態
時刻
u :
z :
制御データ
計測データ
ロボットの仕様
仕様(理想)
P2AT
ActivMedia Robotics社
全地形対応
50x49x26 cm3
14 kg
センサ
ソナー距離センサ 前後8個ずつ
レーザー距離スキャンナー
INSセンサ
通信
RS232シリアル
Zigbee(無線)
シミュレーション
USARsim
概要
USARsim
Urban Search And Rescue simulator
都市内探査、及び救助シミュレータ
Unreal Engine
ロボットや環境をシミュレート
数のロボットと地図を提供
設計も可能
概要
サーバとクライアント方式
TCP/IP
クライアント
Unreal Client
コントローラ
サーバ
Unreal Engine
ゲームボット
マップデータ
モデルデータ
まとめ
今後の課題
おわり
今後の課題
ベイズフィルタに基づく手法の検討
USARsimのコントローラの検討
システム作成と実験
実際のロボットと実験
おわり
ご清聴ありがとうございました。
Thank you very much for your attention.