Transcript H**ng d*n *i*u khi*n c*m bi*n

Điều khiển cảm biến
SaigonTech SRobot Workshop
Nội dung
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Cảm biến chạm (Touch Sensor)
Cảm biến khoảng cách (Ultrasonic Sensor)
Cảm biến ánh sáng (Light Sensor)
Cảm biến màu sắc (Color Sensor)
Cảm biến âm thanh (Sound Sensor)
Bài tập
1. Cảm biến chạm
(Touch Sensor)
• Yêu cầu:
Khai báo một Car Robot có gắn cảm biến chạm
ở phần trước của robot. Hãy lập trình cho
Robot đi thẳng cho tới khi nào chạm bức
tường thì dừng lại.
1.1. Tạo kiểu robot
1.2. Thiết kế địa hình giả lập
• Thiết kế địa hình có vật cản như sau
1.3. Viết chương trình
1.4. Kiểm thử chương trình
• Thay đổi thông số về
hướng đặt robot giả
lập, đảm bảo robot sẽ
dừng lại khi cảm biến
chạm đụng vào bức
tường
2. Cảm biến khoảng cách
(Ultrasonic Sensor)
• Yêu cầu:
Khai báo một Car Robot có gắn cảm biến
khoảng cách ở phần trước của robot. Hãy lập
trình cho Robot đi thẳng cho tới khi nào cách
bức tường 20 cm thì dừng lại.
2.1. Tạo kiểu robot
2.2. Viết chương trình
2.3. Kiểm thử chương trình
• Thay đổi thông số về
hướng đặt robot giả
lập, đảm bảo robot sẽ
dừng lại khi cách bức
tường 20 cm
3. Cảm biến ánh sáng
(Light Sensor)
• Yêu cầu:
Khai báo một Car Robot có gắn cảm biến ánh
sáng ở phần trước của robot. Hãy lập trình
cho Robot đi thẳng trên làn sơn vẽ sẵn trên
mặt đất, dừng lại khi di chuyển hết làn sơn.
3.1. Tạo kiểu robot
3.2. Thiết kế địa hình giả lập
• Thiết kế địa hình giả lập có các làn sơn với
chiều dài và màu sắc khác nhau
2.3. Viết chương trình
3.3. Kiểm thử chương trình
• Thay đổi thông số về vị trí đặt robot giả lập,
đảm bảo robot sẽ dừng lại khi di chuyển hết
làn sơn
4. Cảm biến màu sắc
(Color Sensor)
• Yêu cầu:
Khai báo một Car Robot có gắn cảm biến màu
sắc ở phần trước của robot. Hãy lập trình cho
Robot đi thẳng, dừng lại khi di chuyển đến làn
sơn màu xanh da trời (đỏ, xanh lá cây, vàng,
trắng, đen).
4.1. Tạo kiểu robot
4.2. Thiết kế địa hình giả lập
• Thiết kế địa hình giả lập có các khối màu liên
tục như sau:
4.3. Viết chương trình
4.4. Kiểm thử chương trình
• Thay đổi giá trị màu mà robot cần phải di
chuyển tới (đỏ, xanh lá cây, vàng, trắng, đen),
đảm bảo robot dừng lại tại đúng màu quy
định.
5. Cảm biến âm thanh
(Sound Sensor)
• Yêu cầu:
Khai báo một Car Robot có gắn cảm biến âm
thanh. Hãy lập trình Robot đi thẳng cho tới khi
khi nghe âm thanh đầu tiên thì dừng lại.
5.1. Tạo kiểu robot
5.2. Viết chương trình
5.3. Kiểm thử chương trình
• Thay đổi giá trị độ lớn ngưỡng âm thanh, đảm
bảo robot robot sẽ dừng lại khi nghe thấy âm
thanh đủ lớn.
6. Bài tập
• Khai báo một Car Robot
có 1 cảm biến khoảng
cách gắn ở trước giữa, 2
cảm biến chạm trước
trái và trước phải.
Robot đặt tại đầu vào
của mê cung như sau:
• Hãy lập trình cho robot đi qua mê cung bằng
phương pháp sau:
– Đi thẳng, nếu khoảng cách tới vật cản phía trước
<= 10 cm thì tiến hành so sánh đường đi 2 bên trái
phải bằng cách quay trái/phải một góc 90 độ. Sau
đó robot sẽ quay theo hướng có khoảng cách tới
vật cản là xa nhất và tiếp tục đi thẳng.
– Trong quá trình di chuyển, nếu có bị chạm bên trái
thì lùi 5cm và quẹo phải 200, nếu có chạm bên
phải thì lùi 5cm và quẹo trái 200.