Transcript slide-03 - WordPress.com

60
บทที่ 3
การพัฒนาโปรแกรมภาษา
C
สาหรับชุดหุ่นยนต์ IPST-
BOT
61
องค์ประกอบหลักทาง
ฮาร์ดแวร์
ที่ใช้สร้างหุ่นยนต์ IPST-
62
1) แผงวงจรหลัก
MicroBOX
2) แผงวงจรแสดงผลโมดูล
LCD และขับมอเตอร ์
(Display-MOTOR)
3) ชุดเฟื องขับ
4) เซอรโวมอเตอร
์
์
มอเตอรไฟตรงอั
ตรา
แบบมาตรฐาน
์
ทด 87:1
5) ตัวตรวจจับชนิด
ตางๆ
่
63
6) ชุดโครงสรางหุ
นยนต
และอุ
ปกรณทางกล
้
่
์
์
(1)
1. ลอพลาสติ
กกลม
้
สาหรับชุดเฟื องขับ
มอเตอรไฟตรงและยาง
์
3. ชุดประกอบแผนฐาน
่
4. แผนกริ
ดขนาด
่
80x60 ซ.ม. และ
80x80 ซ.ม.
2. ชุดประกอบลอ
้
สายพาน
5. ชิน
้ ตอพลาสติ
ก
่
64
6) ชุดโครงสรางหุ
นยนต
และอุ
ปกรณทางกล
้
่
์
์
(2)
6. แทงต
ก
่ อพลาสติ
่
9. ชุดฉาก/เสารองโลหะ
10. เสารองพลาสติก
7. ฉากโลหะ
8. ชุดนอตและสกรู
11. กะบะถาน
่
65
องค์ประกอบหลักทาง
ซอฟต์แวร์
ที่ใช้ในการพัฒนา
โปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์
66
1. AVR Studio
AVR Studio ทาหน้าทีเ่ ป็ นเท็กซเอดิ
์ เตอรส
์ าหรับการ
สรางไฟล
โปรเจ็
กตและไฟล
ซอร
สโค
้
้ดภาษา C
์
์
์
์
67
2. WinAVR
WinAVR
เป็ นซอรฟแวร
ตั
์
์ วแปลโปรแกรม
ภาษา C (C Compiler) เพือ
่ ให้ไดไฟล
นามสกุ
ล
้
์
.hex นาไปเขียน ลงในหน่วยความจาโปรแกรม
ของไมโครคอนโทรลเลอร ์ ในแผงวงจรควบคุ ม
หลัก
3. ไฟล์ไลบรารี .h
68
ไฟลไลบรารี
.h เป็ นไฟลสนั
์
์ บสนุ นชุดคาสั่ ง
หรือ ฟั ง ก ชั
์ ่ น ต่างๆ เพื่อ อ านวยความสะดวกใน
การสร้ างโปรแกรม ควบคุ ม การท างานของ
แผงวงจร MicroBOX ซึง่ เป็ นแผงวงจรหลักของ
ไฟล ์
หุ่นยนต ์ IPST-BOT โดยกลุมของ
่
ไ ล บ ร า รี เ ห ล่ า นี้ ถู ก จั ด เ ก็ บ ไ ว้ ใ น โ ฟ ล เ ด อ ร ์
/Tools/robot_include
ซึ่งบรรจุอยูใน
CD่
ROM ทีม
่ าพร้อมกับชุดหุ่นยนต ์ หรือดาวนโหลด
์
ไดจาก
www.ipst-microbox.com
้
ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์
MicroBOX (1)
1. sleep.h
- ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการหน่วง
เวลา
2. in_out.h - ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการอาน
่
และเขียนคาพอร
ต
่
์
อินพุตเอาทพุ
์ ท
3. sound.h - ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการกาเนิด
เสี ยง
4. lcd.h - ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการแสดง
ขอความที
โ่ มดูล LCD
้
5. analog.h - ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการอานค
า่
่
69
ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์
MicroBOX (2)
7. motor.h
- ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการ
ควบคุมมอเตอรไฟตรง
์
8. servo.h
- ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการ
ควบคุมเซอรโวมอเตอร
์
์
9. systick_timer.h - ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการจับ
เวลา
10. gp2d120_lib.h - ชุดคาสั่ งเกีย
่ วกับการใช้
งานโมดูลตรวจจับ
ระยะทางแบบอินฟราเรด
GP2D120
70
ไลบรารีของชุดหุ่นยนต์
MicroBOX (3)
12.cmps03_lib.h
- ชุดคาสั่ งเพือ
่ ใช้งานโมดูล
เข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์
รุน
่ มตอแบบ
่ CMPS03 เชือ
่
บัส 2 สาย หรือ
แบบ I2C (คามุ
่ ม 0 - 359
องศา)
13.cmps03_pwm_lib.h - ชุดคาสั่ งเพือ
่ ใช้งาน
โมดูลเข็มทิศอิเล็กทรอนิกส์
รุน
่ มตอแบบ
่ CMPS03 เชือ
่
1 สายผานทาง
่
จุดตอ
่ PWM
(คามุม 0, 10, 20, … ,350
71
72
4. AVRProg
AVRProg เป็ นซอฟตแวร
ส
์
์ าหรับดาวนโหลด
์
ไฟล นามสกุ
ล .hex ซึ่ง เป็ นไฟล ผลลั
พ ธ จาก
์
์
์
การคอมไพลโปรแกรมภาษา
C ไปโปรแกรม
์
ลงในหน่ วยความจ าโดยใช้ ร่ วมกับ ชุ ด ดาวน์
โหลดโปรแกรมผานพอร
ต
่
์ USB
73
ขัน้ ตอนการพัฒนา
โปรแกรมภาษา C
เพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPST-
ผังงานของการพัฒนาโปรแกรมเพื่อควบคุมหุ่นยนต์ IPSTBOT ด้วยภาษา C
74
75
การติดตัง้ ซอฟต์แวร์
76
การติดตัง้ โปรแกรม AVR
Studio
(เท็กซ์เอดิเตอร์เขียน
โปรแกรมภาษา C)
77
78
79
80
81
82
83
การติดตัง้ โปรแกรม
WinAVR
(คอมไพเลอร์ภาษา C)
84
WinAVR-20071221-install.exe
85
86
ตกลง
87
88
89
90
การพัฒนาโปรแกรมภาษา
C
ของชุดหุ่นยนต์ IPSTBOT
91
92
93
94
95
96
97
98
(8)
(9)
99
100
(10)
101
(11)
102
การดาวน์ โหลด
โปรแกรม
เพื่อทดสอบการทางาน
ข้อมูลทางเทคนิคของ PX4000
- เชือ
่ มตอกับพอรต USB ของคอมพิวเตอร
-
-
่
์
์
โปรแกรมไมโครคอนโทรลเลอร ์ AVR ผาน
่
คอนเน็ กเตอร ์ ISP สามารถอาน
เขียน ลบ
่
และป้องกันการอานได
่
้
ใช้ไฟเลีย
้ ง +5V จากบอรด
์
ไมโครคอนโทรลเลอร ์ AVR
ทางานผานโปรแกรม
AVRProg ทีบ
่ รรจุมา
่
ภายในชุดซอฟตแวร
์
์ AVR Studio
103
104
ขัน้ ตอนการเตรียมการเชื่อมต่อ
ชุดโปรแกรม
ไมโครคอนโทรลเลอร์ผา่ นพอร์ต
USB
105
การติดตัง้ ไดรเวอร์ของ
PX-4000
106
USBDriverInstallerV2.04.06.exe
107
108
109
การเตรียมการใช้งาน
PX-4000
กับซอฟต์แวร์
AVRProg
110
111
112
113
114
115
116
117
วิธีการใช้งานชุดโปรแกรม
PX-4000 ร่วมกับ
ซอฟต์แวร์ AVRProg
118
119
120
121
122
123
124
125
126
ข้อควรปฏิบตั ิ ในการต่อ
ทดลองทางฮาร์ดแวร์ของ
ชุดหุ่นยนต์ IPST-BOT
127