Transcript KYB

Kybernetikk Introduksjon
Prosjekt
Oppgave 1
Gruppen
• Gruppe 12
– Erik Remø Klokk
– Trond Suleng
– Øyvind Auestad
– Sven Verner Niklas Bengtsson
Oppgavetekst
Oppgave nr 1: Modellering og regulering
av et romfartøy under landing.
Reguleringsproblem: Romfartøyet skal
lande vertikalt, det vil si ikke som et fly på
en rullebane, men slik som for eksempel en
månelander.
Innhold og problem
• Varierende masse
• Vinkelregulering
• Høyderegulering
Høyde
Vinkel
Antagelser
• Ingen ytre påvirkninger bortsett fra
tyngdekraften, som er konstant
• Startfart ved nedstigning er 0
• Underlaget er horisontalt
• Verdier og beregninger er tilpasset og
hentet fra månelanding
• 8000 meter over landingsoverflaten
Målinger i praksis
• Gyroskop (vinkler)
• Radar (høyde)
• Akselerometer (referansevinkel)
Masse
masse  masse fartøy  (massedrivstoff _ start  masse forbruk )
Masse
Pådrag
Vinkelregulator
J  Ft d
Ft  u  K p (r  )  Kd (r  )
Ft d

J
(l 2  b 2 )m
J
12
Vinkelreguleringsmodell
Vinkel
Høyderegulator
F
 ma
u  G  mh
u gm

m m
u
h g
m
h
u  K p (hr  h)  K d (hr  h)
Kp
Kd
h
(hr  h) 
(hr  h)  g
m
m
Pådragsregulatormodell
Høydereguleringsmodell
Høyde
Fart
Pådrag
Kilder
• wikipedia.org
• Kybernetikk Introduksjonkompendium
Avslutning
• Utfordringer
• Feilkilder
• Konklusjon
• Hva har vi lært?