Transcript Mehhatroonika ja robootika valikkursus
Tartu 2013 Heilo Altin Ramon Rantsus Sven Hendrikson Ranel Sarapuu
Ülesanded
• http://robootika.ee/lego/moodle KASUTAJAKS - REGISTREERI END • Pane allkiri allkirjade lehtedele • Täida seirearuanne • Roheline komm – Minu täitumata unistus • Punane komm – Minu esimene suudlus • Pruun komm – Minu lapsepõlve eredaim seik
Koolituse korraldus
4 astet NXT & Kodulabor Ööbimine ja söök Materjalid 80 tundi 9.- 10. veebruar LEGO 8. 9. märts Kodulabor 22. 23. märts Kodulabor
Koolituse korraldus
Ajakava: I Päev Algus 10:30 Lõuna 13:00 - 14:00 Orienteeruv lõpp 17:00 II Päev Algus 09:00 Lõuna 12:00-13:00 Orienteeruv lõpp 16:00
NXT töövihik
Kursuse materjalid
Õpiku õpetajaraamat Kodulabori töövihik NXT töövihiku õpetajaraamat Kodulabori töövihiku õpetajaraamat Õpik Sõnastik
Kursuse ülesehitus 1
Robootika põhialused (4 t
)
• • Tund 1.-2.
Sissejuhatus
/ loeng • • Tund 3.-4.
Robootika süsteem: andur-kontroller-täitur
/ loeng praktiline töö Täiturid (6 t) • • Tund 5.-6.
•
Näidikud ja ekraanid
• Tund 7.-8.
Elektrimootorid
/ loeng praktiline töö / loeng praktiline töö
Kursuse ülesehitus 2
Andurid (8 t) • • • • Tund 9.-12.
Andurid
/ sissejuhatus
Analoogandurid
• Tund 13.-16.
/ loeng praktiline töö
Digitaalandurid
/ loeng praktiline töö Liikumismehhan ismid ja positsioneerimin e (2t) • • Tund 17.-18.
Liikumismehhanismid ja positsioneerimine
/ loeng praktiline töö
Kursuse ülesehitus 3
Infotöötlus (8 t) • Tund 19.-22.
• •
Andmeside
• Tund 23.-26.
/ loeng praktiline töö
Andmete kogumine ja töötlemine
/ loeng praktiline töö Projekt (9 t) • • Tund 27.-35.
Intelligentne robootika süsteem
• Kokkuvõte - eraldi / praktiline töö
Paaristunni ülesehitus
0 • Praktiline ettevalmistus (robotite seisukord, arvutid, ülesande püstitus) 1. tund • Teooriatund - õpik • Diskussioon ja näited • Test (valikuline – kodutöö/hindamine) 2. tund • Praktikatund – töövihik
Eessõna
Sissejuhatus ja programmeerimine
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Sissejuhatus ja programmeerimine
Mehhatroonika Robootika Seadused Põlvkonnad Automaatika ...
Sissejuhatus ja programmeerimine
Samm 1 Samm 2 Tingimus
ALGORITM
• http://www.youtube.com/watch?v=EzjkBwZtxp4&feature=r elated • http://www.youtube.com/watch?v=5BLIztQNEmM • http://www.youtube.com/watch?v=2STTNYNF4lk&feature =related • NAO
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Sissejuhatus töövihik – Ülesanne 1
• Puuteanduriga tutvumine • Ultrahelianduriga tutvumine • Helianduriga tutvumine • Valgustugevuse anduriga tutvumine
Sissejuhatus töövihik – Ülesanne 2
Mitme anduriga kasutamine: • puuteandurit all hoides käivitab robot mootorit; korraga kaks • kui ruumi valgustugevus langeb alla teatud piiri (näiteks 50% maksimaalsest anduri mõõdetavast väärtusest), siis teeb robot häält; • kui objekt asub lähemal kui 30 cm, siis robot ekraanil kirja „STOP"; vilgutab • kui helitugevus ruumis on kõrgem kui 80% maksimaalsest anduri mõõdetavast väärtusest, siis robot peatab oma töö.
Robootika süsteemid ja kontroller
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Robootika süsteemid ja kontroller
Patsutati õlale?
Eksperiment EI JAH Info täituritle: karju VIGA Mitu korda Info täiturile: langeta parem käsi Info täiturile: tõsta parem käsi
Robootika süsteemid ja kontroller
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Robootika süsteemid – töövihik – Ülesanne 1 Sinu ülesandeks on ehitada robot , mis liigub ühe või kahe mootori abil otse ning suudab mootori abil eemaldada tema ees oleva takistuse, milleks on LEGO Mindstorms NXT baaskomplekti etikettpapp (vt joonist 1). Seina tuvastamiseks sobiliku anduri võite ise valida, kuid arvestage, et andur ei tohi vastu seina puutuda.
Robootika süsteemid – töövihik – Ülesanne 2 Ülesandes 1 ehitasite robot i, mis eemaldas ühelt andurilt saadud andmete põhjal takistusi. Sinu teine ülesanne on sama seina eemaldamiseks kasutada sama robot it, kuid kahe anduriga. Tuvastamaks, kumba andurit kasutati, peab robot mängima iseloomulikku heli või tooni.
Näidikud ja ekraanid
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Näidikud ja ekraanid
• Milleks üldse vaja ?
• • • Programmeerimise lõpp Märguanne Suur monitor vs väike mobiiltelefoni ekraan • Lamp • Valgusdiood (LED) • Numbernäidik • Ekraan - vedelkristallekraan (LCD) • LED ekraan • Orgaaniline LED (OLED) ekraan
Näidikud ja ekraanid
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 1 Sinu esimeseks ülesandeks on tutvuda NXT baaskomplekti kuuluva lambiga. Tee selline robot , mis NXT juhtploki vasaku nupu vajutamisel süütab lambi ja, kui nuppu ei vajutata, siis lamp ei sütti. NB! Selleks, et lampi robot iga ühendada, on teil kasutada NXT komplektiga kaasas olev spetsiaalne kaabel. Mitme lambi olemasolul täiendage oma programmi selliselt, et kui vajutate juhtplokil vasakut nuppu, siis süttib roheline lamp, ja kui paremat nuppu, siis punane lamp. Oranzi nupu vajutamisel vilguvad mõlemad lambid 10 korda.
Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 2 Sinu teiseks lihtsaks ülesandeks on NXT ekraanile kuvada naerunägu.
Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 3 Järgmiseks ülesandeks on ekraani keskele kirjutada oma
eesnimi
. Selle ülesande käigus õpid ekraani koordinaatteljestikust arusaamist. Kui oled eesnime ilusti ekraanile saanud, siis täienda oma programmi selliselt, et ekraani ülemisse ossa kirjutatakse oska täpitähti kasutada!
„Mina olen"
ja keskele jääb sinu eesnimi. Meeles tuleb pidada, et NXT ei
Näidikud ja ekraanid – töövihik – Ülesanne 4 Natuke suuremaks väljakutseks on NXT-ga stopperi tegemine (Vihjeks:
„Loop" -> „Count" -> „Counter"
). Kõigepealt tuleks ekraanile kirjutada
„Stopperi k2ivitab NXT oranz nupp"
, vt joonis 7 vasakul. Pärast oranži nupu vajutamist, kuvatakse ekraanile sekundid, mis hakkavad kohe muutuma (st stopper käivitub), vaata joonis 7 paremal. Lisana võiksite oma stopperile lisada ka kirje
„NXT hall nupp l6petab stopperi"
.
Kui aega jääb üle, siis modifitseerige oma programmi selliselt, et stopper kuvaks ka minuteid. Eriti tublid võiksid proovida stopperi suvalisel ajal sulgemist nii, et viimane aeg jääks näiteks 5 sekundiks NXT ekraanile.
Elektrimootorid
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Elektrimootorid
• Milleks elektrimootorid?
• Erinevad tüübid • Vahelduvvoolumootor • Alalisvoolumootor • Servomootor, samm-mootor, lineaarmootor/lineaaraktuaator • Lihtne ülevaade • Kus robootikas kasutatakse • Plussid ja miinused
• II tase • Sisemus • Juhtimine
Elektrimootorid
Elektrimootorid
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 1 • • • • • • Sinu ülesandeks on tutvuda LEGO Mindstorms EDU NXT baasmootoriga. Selleks teeme läbi kõige lihtsamad toimingud, mida ühe mootoriga teha saab. Püüa oma baas robot iga sõita otse 4 rattapööret, seejärel pööra sujuva kaarega paremale ja siis järsult vasakule. Seejärel uurige mootori liigutamise erinevaid võimalusi (
Rotations, Seconds, Degrees, Unlimited
).
Kuidas mõjutab
„Steering"-
liuguri liigutamine robot i pöörderaadiust?
Kas rattapöördeid (
rotations
) on võimalik ka poolitada? Millist kirjavahemärki selle juures kasutati?
Kas mootori käigushoidmisel kasutatav
„Unlimited
" laseb mootoril töötada senikaua, kuni aku tühjaks saab? Mis siis, kui robot on vooluvõrgus, st aku laeb? Mida tähendab mootoriploki juures käsk „
Next Action
" -> -> „
Coast
"
.
„
Brake
" või Millises situatsioonis võiks ühte või teist vaja minna?
Mida tuleb selleks teha, et robot ja pööraks paremale täpselt
180
°. Millest reaalsete kraadide erinevus tingitud on?
45
°,
90
°
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 2 • Sinu ülesandeks on katse- ja eksitusmeetodi abil uurida baasmootori erinevate liigutamisvõimaluste täpsuseid. Selleks küsige õpetajalt mõõdulinti ja mõõtke ära teepikkus, kuhu robot mingi kindla pöörete arvu, kraadide arvu, sekundite arvu võrra jõuab. Katsete tegemiseks on kuskil 5−7 minutit. Seejärel annab õpetaja teile mingi stardipositsiooni ja paneb sealt paika mingi kindla mõõdu (cm) ning asetab sihtkohta LEGO mehikese. Teie ülesandeks on teha oma mõõtmistulemuste abil Võitjaks on meeskond, kelle otsa sõita ei tohi!
robot robot suudab LEGO , mis suudab LEGO mehikesele võimalikult lähedale sõita. mehikesele kõige lähemale saada. NB! LEGO mehikesele
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 3 • Järgmise üleandena vaatleme baasmootori kiirendust ja aeglustust (Vihjeks:
„Complete palette
" ->
„Action
" > „
Motor
"). Sinu ülesandeks on programmeerida robot , mis kiirendab sujuvalt mootori täiskiiruseni ja siis aeglustab tagasi nulli ja seda nii, et robot i peale vabalt asetatud LEGO mehike ei kuku sõidu ajal maha.
Elektrimootorid – töövihik – Ülesanne 4 • Sinu ülesandeks on siduda töövihiku ekraanide peatükis omandatud teadmised mootorite peatükis õpituga ja valmistada robot , mille ekraanile on võimalik joonistada, kasutades kursori liigutamiseks baas robot i mootoreid (Vihjeks:
„Complete palette
" -> „
Sensor
" ->
„Rotation Sensor
").
Andurid
Analoog- ja digitaalandurid Peatükiga tutvumine ja testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Analoog Digitaal
Andurid
Analoogandurid
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 1
Ehita ja programmeeri robot , mis on võimeline puhastama erineva suurusega nelinurkse laua. Robot peab kõik laual olevad esemed laualt maha lükkama ilma ise laualt maha sõitmata. Laual asub must joon, mis on laua servast 5 cm kaugusel.
Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 2
Ehita ja programmeeri robot jälgima musta ~2 cm laiust joont heledal pinnal. Robot peab liikuma joone järgi, nii et joon jääb igal ajahetkel robot i vedavate rataste vahele. Proovi ehitada ja programmeerida robot nii, et see läbiks joonega märgitud tee võimalikult väikese ajaga.
Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 3
Programmeeri alarmisüsteem, mis valgus- ja helianduri abil jälgib ruumis toimuvat. Süsteem peab registreerima alarmi, kui valgus- või helitugevus ületab etteantud taseme, ja hiljem seda kasutajale näitama.
Nõuded robot ile
Kasutab vähemalt ühte valgus- ja ühte heliandurit.
Robot Kasutajal peab olema võimalus alarmide arvu nullimiseks.
peab kasutajale näitama, mitu korda on nii etteantud helitaset kui ka valgustaset ületatud. Robot registreerib eraldi valgustaseme ja helitaseme alarmide arvu.
Kasutajal on võimalik alarmi tundlikkust ehk heli- ja valgustugevust, millele robot reageerib, muuta. (
Vihje: NXT nupud
) Alarmi tundlikkuse muutmine peab olema tavakasutajale arusaadavalt teostatud.
Robot peab ekraanil kuvama, mitu korda on ületatud etteantud valgustaset ja mitu korda helitaset.
Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 4
Ehita ja programmeeri robot jälgima musta ~2 cm laiust joont heledal pinnal. Robot peab liikuma joone järgi, nii et joon jääb igal ajahetkel robot i vedavate rataste vahele. Lisaks peab robot mööduma joonel asuvatest (erineva suuruse ja kujuga) takistustest. Proovi ehitada ja programmeerida joonega märgitud tee võimalikult väikese ajaga. Võimalusel täiusta analoogandurite 2. ülesandes valminud robot it.
robot nii, et see läbiks
Analoogandurid – töövihik – Ülesanne 5
Ehita ja programmeeri robot , mis on võimeline läbima kindla laiusega tunnelit. Robot peab olema võimeline läbi minema tunnelist, mis võib pöörata kas paremale või vasakule. Tunnelis olevad pöörangud on kõik täisnurksed. Näited erineva kujuga tunnelitest on toodud järgnevatel joonistel.
Digitaalandurid
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Digitaalandurid töövihik
• Tutvuge ülesannetega • Kas ülesannete raskusaste oli sobiv?
Mehhatroonika ja robootika valikkursuse õpetajakoolitus, II osa
• I päev • Positsioneerimissüsteemid • Andmeside • • Andmete kogumine Kursuse lõpuprojekt • II päev • Kursuse lõpuprojekt - jätk… • NXC programmeerimiskeele tutvustus • RobotC tutvustus • TETRIX komplekt
Liikumismehhanismid ja positsioneerimine
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Liikumismehhanismid ja positsioneerimine Autonoomne robot Telerobot Manipulaator
Liikumismehhanismid
http://www.youtube.com/watch?v=5vJCucpVdX0&featur e=related http://www.youtube.com/watch?v=yliThC y3RxY http://www.youtube.com/watch?v=JzfP0Ig7eV Q
Positsioneerimine
• Positsioneerimine • • GPS Mootori pöörete andurid • Objektide abil
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Liikumismehhanismid – töövihik – Ülesanne 1 Sinu ülesandeks on ehitada robot , mis suudaks liikuda ebatasastel maastikel. Robot peab suutma läbida test polügon i, mis koosneb LEGO kastist ja kaantest. Robot peab sõitmist alustama alu spi nnalt ning ilma abi ja ümber kukkumiseta üle kasti sõitma.
Liikumismehhanismid – töövihik – Ülesanne 2 Sinu ülesandeks on ehitada robot , mis sõidaks võimalikult kiiresti. Siinjuures ei piisa enam NXT mootori täiskiirusel pöörlemisest, vaid on vaja ehitada ülekanne mootorilt ratastele.
Robot peab olema suuteline sõitma vähemalt kiirusega 0,5 m/s. Sul pole katsetamiseks aega. Arvuta ja ehita robot , mis kindlasti sellise kiirusega sõidab.
Ülekandetegur: Teoreetiline kiirus:
Liikumismehhanismid – töövihik – Ülesanne 3 Nüüd oled valmis saanud kas kiire või roniva robot i. Proovi järgnevalt programmeerida robot sõitma valitud sihtpunkti xy-koordinaatteljestikus, kus mõlema telje üks ühik vastab ühele meetrile. Lihtsuse mõttes pole robot i teel takistusi ning robot on alati algpositsioonis x=0, y=0 x-telje suunal. Etteantud koordinaatide põhjal peab robot kas keerama õigesse suunda ja sõitma sinna otse või sõitma kõigepealt mööda x telge õige vahemaa, pöörama 90° vasakule ning sõitma edasi kuni sihtpunktini.
LÕPP 2,78 m START 1,5 m
Andmeside
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Andmeside
•Protokoll •Asünkroonne side •Sünkroonne side
Andmeside - protokoll
Kuidas läheb?
汉语 / 漢語 华语 / 華語 Öelnud kohe, et eestlane
Andmeside
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Andmeside – töövihik – Ülesanne 1
• Teie ülesandeks on ehitada kahest NXT kontrollerist koosnev süsteem. Selleks peate moodustama kahest meeskonnast koosneva rühma. Üks robot i ajudest on kontroller ning teine manipulaator . Kahe kontrolleri vahel toimub suhtlus sinihamba abil. Manipulaatori kõige lihtsam lahendus võib olla baas robot läbivusega . Samas robot manipulaatoriga võite ehitada ka näiteks kiirema või parema i.
Tellimuse olema võimalik nõude kohaselt teostada peab järgnevaid liikumistoiminguid: • • • • otse liikumine (vabalt valitud kiirusel); täielik STOPP ( manipulaator seisab); pööramine 30 ° vasakule.
Kui eelnev ning töötab, lisa tagasi liikumine (vabalt valitud kiirusel) pööramine 30 ° paremale.
Andmeside – töövihik – Ülesanne 2
• Teie ülesandeks on ehitada sarnaselt eelmises ülesandes kirjeldatud nõuetele. Lisavõimalusena peab avastama takistusi ning neist mööda sõitma. Riistvaraline lahendus võib olla sarnane või sama eelmises ülesandes tehtud robot telerobot telerobot iga. Täiendage kahe , mis oleks kontrollitav olema suuteline iseseisvalt robot i vahelist andmeside t ning lisage järgmised võimalused: • • • 1. Juhtkontroller annab kasutajale teada (vilgutab tuld, teeb heli, näitab ekraanil teksti), kui manipulaator nägi takistust.
2. Juhtkontroller annab kasutajale teada, kui parasjagu takistusest mööda.
telerobot sõidab ( 3. Juhtkontroller näitab tele robot i ja takistuse vahelist kaugust telerobot mõõdab sonar iga kaugust objektist ning edastab seda pidevalt kontrollerile).
Andmeside – töövihik – Ülesanne 3
• • • Lähtuvalt eelmisest ülesandest täiendage joonist Lisage kahe robot i vaheline andmesideprotokoll .
Vedage kahe robot i vahele nooled. Noole suund näitab, millisele kontrollerile infot saadetakse.
Lisage noolele lühike tekst selle kohta, mis infot edastatakse (sõitmiskäsk, kaugus objektist vms).
Andmete kogumine
Peatükiga tutvumine & testi lahendamine Peatüki õpetajaraamatuga tutvumine
Andmete kogumine
•
Milleks üldse andmeid kogutakse?
Andmete kogumine
•
Miks me neid ise ei kogu?
• • Ei ole otstarbekas Ei saa
Andmete kogumine
•
Mis neid andmeid siis koguvad?
• PackBot • Moni-robo • • Spirit Tõravere
Andmete kogumine
•
Ja inimesele jääb … või mitte?
Andmete kogumine
• Kas peatükk oli loetav?
• Kas infot oli piisavalt?
• Mis õpetajaraamatus puudu/üleliigne oli?
• Mida võiks muuta?
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 1 • Mis sa arvad, kas meil õnnestuks panna robot õpilasi kontrollima?
klassis olevaid • Mõelge, milliseid andureid saaks kasutada klassis olevate õpilaste loendamiseks. Tooge iga anduri juures välja, kuidas seda saaks kasutada ja mis on selle plussid ja miinused. Puuteandur: • Heliandur: • Valgusandur: • Kaugusandur: • Kasutades kaugusandurit, planeerige lihtsa robot i ehitus. Robot peaks loendama uksest sisenevaid ja väljuvaid õpilasi. Vaadelge järgnevat joonist ning mõelge, millele ja miks tuleks robot i ehitusel ja selle klassi paigutamisel tähelepanu pöörata.
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 2 • Kasutades ühte ultraheli andurit, ehitage robot ja koostage programm, mis suudab 10 minuti jooksul loendada, mitu inimest robot i eest möödus.
• Täiendage programmi järgmiselt: • iga möödumise korral mängitakse heli signaal i; ekraanil kuvatakse möödujate näit reaalajas.
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne 3 • Kasutades kahte ultraheli andurit, ehitage robot ja koostage programm, mis suudab 10 minuti jooksul loendada, mitu inimest ruumi sisenes.
• Täiendage programmi järgmiselt: ekraanil kuvatakse graafik, kus näidatakse jooksvalt 20 sekundilise intervalliga sisenejate arvu; programm loendab ka ruumist väljuvaid inimesi; ekraanil kuvatakse sisenejate ja väljujate graafik iga minuti kohta.
Andmete kogumine – töövihik – Ülesanne • • • 4 Kasutades kahte tulemused faili.
ultraheli andurit, ehitage robot ja koostage programm, mis loendab 10 minuti jooksul ruumi sisenevaid ja väljuvaid inimesi ning salvestab Täiendage programmi järgmiselt: mõõtetulemused salvestatakse faili ajaliselt (mõõtmist alustatakse ajahetkel 0:00). • • Kasutades tabelarvutusprogrammi, teostage järgmised ülesanded: Importige andmed robot ist tabelarvutusprogrammi.
• Leidke, mitmendal minutil sisenes ruumi kõige rohkem inimesi, kui palju neid sisenes.
• • • Mitu inimest oli mõõtmistulemuse lõpus ruumis eeldusel, et mõõtmise alguses oli ruum tühi?
Kas andmete põhjal saab kindlaks teha, kas ruumis oli algselt inimesi? Kui jah, siis kuidas?
Koostage järgmised graafikud: ruumi sisenejate arv, ruumist väljujate arv, ruumis hetkel viibivate inimeste arv. • Esitage lahendustega tabelarvutusprogrammi fail.
PROJEKT
Projekti tutvustus
• Gruppidesse jaotamine • Igal grupil on kaks kontrollerit • Missiooniga tutvumine
Idee väljatöötamine – 15 min
• Tarkvara algoritm • Riistvaraline lahendus
Arendusfaas – 60 min
Eesmärk on ehitada robot, mis teeks koopast kaardi
Testimine – 25 min
• Testige oma lahendust ning parandage vead
Projekt IV
• Töö ettenäitamine • • • roboti maksumus (detailid) projektimeeskonna töökulud roboti töökindlus • lahendus iseenesest
Projekt
• Kas projekt toetab teoorias õpitut?
• Milliseid ülesandeid peaks veel olema?
• Kas õpetajaraamat oli informatiivne?
• Mida võiks muuta?
5111 – uks lukustada