Transcript Synthèse TP 25 Modélisation cinématique des mécanismes

Synthèse TP 25
Modélisation cinématique des mécanismes.
Schéma cinématique
Transformation de mouvement :
ENTREE
Rotation
Continue
SORTIE
Rotation discontinue
Rotation alternative
Translation alternative
Chaîne d’energie
TRANSMETTRE
Transformation de
mouvement
Adaptation de vitesse
Transmission
homocinétique
Nature du mouvement : modifiée
Vitesse : modifiée
Nature du mouvement : identique
Vitesse : modifiée
Nature du mouvement : identique
Vitesse : identique
Les symboles interchangeables
Liaisons axisymétriques
Pour ces liaisons, le contenant et le contenu sont interchangeables.
PIVOT
S1
PIVOT GLISSANT
S1
S1
=
S2
GLISSIERE HELICOIDALE
S1
S1
=
S2
S2
S1
=
S2
S2
S2
Le symbole de ces liaisons doit respecter l’axe de la liaison : point + direction.
Position du symbole : quelconque sur l’axe.
Les symboles interchangeables
Glissière & Appui plan
Pour ces liaisons, le contenant et le contenu sont interchangeables.
GLISSIERE
S1
APPUI PLAN
S1
S1
=
=
S2
S1
S2
S2
S2
Le symbole de ces liaisons doit respecter la direction de la liaison.
Position du symbole : quelconque dans l’espace.
Les symboles interchangeables
Rotule
Pour cette liaison, le contenant et le contenu sont interchangeables.
ROTULE
S1
S1
=
S2
S2
Orientation du symbole : quelconque dans l’espace.
Position du symbole : centre des formes sphériques.
Les symboles NON interchangeables
Pour ces liaisons, les deux solides ne sont pas interchangeables.
LINEAIRE RECTILIGNE
LINEAIRE ANNULAIRE
APPUI PONCTUEL
S1
Position de la liaison :
Centre de la sphère
S1
Position de la liaison :
Ligne de contact du prisme
S1
Position de la liaison :
Centre de la sphère
Orientation de la liaison :
Axe du cylindre
Orientation de la liaison :
Normale au plan
Orientation de la liaison :
Normale au plan
S2
S2
S2
Exemple : système à excentrique
y
Appui ponctuel de normale
(A,x)
Appui ponctuel de normale
(A,u)
a
y
y1
a
A
y1
A
S2
S2
+
+
S1
S1
≠
u
x
O
x
O
S0
S0
l
l
x1
x1
Les symboles spécifiques
Roue et vis sans fin
S1
Appui ponctuel
S2
Les symboles spécifiques
Les roues dentées
S1
Appui ponctuel
S2
Les symboles spécifiques
Pivot à roue libre
S1
Pivot à roue libre
S2
Les symboles spécifiques
Pivot à roue libre
S1
Pivot à roue libre
S2
Les autres symboles spécifiques
Cf. tableau p 576 (GDSTI)
Les autres symboles spécifiques
Cf. tableau p 576 (GDSTI)
Les autres symboles spécifiques
Cf. tableau p 576 (GDSTI)
Les guidages en rotation imbriqués
S1
O
x
Pivot (O,x)
S2
Pivot (O,x)
S3
S2
S3
S1
Principe de bilatéralité
Appui ponctuel
Pas de rupture du contact
quelque soit le sens de
déplacement des solides
Linéaire rectiligne
Linéaire annulaire
Exemple de l’appui ponctuel :
S2
+x
Quelque soit le sens de la translation de S1
suivant l’axe x (+x ou –x), ce mouvement
entraînera le déplacement du point A.
2 points de contact possibles
… mais il y a un jeu entre
S2 et S1 :
Ø pion < Ø trou oblong
En pratique :
S1
-x
- Un seul point de contact
- Un point de contact par sens
de fonctionnement
Représentation des manivelles
« Maneton »
Cylindre excentré petit Ø
e2
e1
e1
« Excentrique »
Cylindre excentré grand Ø
e2
Exemple : Le Winch
Pignon
Tambour
Corps
Roue
Axe
Manivelle
Les solides cinématiques
Exemple : Le Winch
Ponctuel
(J,z)
Pignon
Tambour
Pivot
(A,y)
Roue
libre
Pivot
(O,y)
y
x
O
I
A
J
Corps
Axe
Manivelle
Graphe des liaisons
Ponctuel
(I,z)
Appui plan
(y)
Roue
Pivot glissant (O,y)
à roue libre
Exemple : Le Winch
Détail des roues libres
Ponctuel
(J,z)
Pignon
Tambour
Pivot
(A,y)
Pivot
(O,y)
Roue
libre
Corps
Pivot
(O,y)
Axe
Manivelle
Ponctuel
(I,z)
Appui plan
(y)
Roue
Pivot glissant (O,y)
à roue libre
Exemple : Le Winch
Schéma cinématique