Transcript RoboCup 2013 - Πολυτεχνείο Κρήτης

RoboCup
Κουρήτες
Πολυτεχνείο Κρήτης
Κουρήτες – RoboCup 2013
RoboCup
• Τι είναι το RoboCup;
– παγκόσμιο πρωτάθλημα ρομποτικού ποδοσφαίρου
– 1994: επινόηση του Ιάπωνα Hiroaki Kitano
– σήμερα: ομοσπονδία RoboCup [ www.robocup.org ]
• Όραμα
– “Μέχρι το έτος 2050, να αναπτυχθεί μία ομάδα πλήρως αυτόνομων
ανθρωποειδών ρομπότ που θα νικήσει την παγκόσμια πρωταθλήτρια ανδρών”
– φιλόδοξο εγχείρημα που απαιτεί σημαντικές τεχνολογικές καινοτομίες
• Διαγωνισμοί RoboCup
–
–
–
–
ετήσια πρωταθλήματα σε διάφορες κατηγορίες από το 1997 ως σήμερα
συμμετέχουν πανεπιστήμια και ερευνητικές ομάδες ανά τον κόσμο
στο RoboCup 2012 (Μεξικό) συμμετείχαν 400 ομάδες από 40 χώρες
από το 2006 συμμετέχει ανελλιπώς και η Ελλάδα με τους Κουρήτες
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
2/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Πρωταθλήματα RoboCup
• Πρωτάθλημα Προγραμματισμού Ρομπότ
– 5  5 ανθρωποειδή ρομπότ Aldebaran Νao
– παλαιότερα: 5  5 τετράποδα ρομπότ Sony Aibo
• Πρωτάθλημα Κατασκευής Ρομπότ
– 3  3 ανθρωποειδή ρομπότ-ιδιοκατασκευές
• Πρωτάθλημα Μικρών Τροχοφόρων
– 5  5 ρομπότ με διάμετρο μέχρι 18 cm
• Πρωτάθλημα Μεγάλων Τροχοφόρων
– 5  5 ρομπότ με διάμετρο μέχρι 50 cm
• Πρωτάθλημα Προσομοίωσης
– 11  11 παίκτες σε δισδιάστατη απεικόνιση
– 11  11 παίκτες σε τρισδιάστατη απεικόνιση
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
3/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Γιατί RoboCup;
• Στόχος
– να προάγει την έρευνα σε ανοικτά προβλήματα ρομποτικής
• Ερευνητικά προβλήματα
–
–
–
–
–
αντίληψη: αναγνώριση αντικειμένων από εικόνες
εντοπισμός: εκτίμηση θέσης του ρομπότ στο χώρο
κίνηση: ισορροπία, βάδισμα, έλεγχος μπάλλας, αποκρούσεις, ...
συντονισμός: συνεργασία, σχηματισμοί, στρατηγική
ρομποτική αυτονομία: κανένας εξωτερικός έλεγχος ή τηλεχειρισμός
• Εφαρμογές
– επικίνδυνες αποστολές έρευνας και διάσωσης
– σύνθετες αποστολές ρομποτικών ομάδων
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
4/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Η Ομάδα Κουρήτες
Κίνα, 2008
Αυστρία, 2009
Σιγκαπούρη, 2010
• Κουρήτες
Κων/πολη, 2011
Μεξικό, 2012
Ολλανδία, 2013
– ομάδα ρομποτικού ποδοσφαίρου (RoboCup) Πολυτεχνείου Κρήτης
– πρωτοπορία: η πρώτη ομάδα RoboCup στην Ελλάδα (2006)
• Μέλη
– καθηγητές και φοιτητές του Πολυτεχνείου Κρήτης ...
– ... που εκπονούν έρευνα στη ρομποτική και την τεχνητή νοημοσύνη
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
6/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Το Πρωτάθλημά μας
Προγραμματισμός Ρομποτικών Παικτών
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
7/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Τα Ρομπότ μας
Πέντε Ανθρωποειδή Aldebaran Nao
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
8/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Συμμετοχή σε Διαγωνισμούς
RoboCup 2006
German Open 2007
RoboCup 2007
Rome Cup 2008
RoboCup 2008
German Open 2009
Rome Cup 2009
RoboCup 2009
Med Open 2010
RoboCup@SETN’10
RoboCup 2010
German Open 2011
Iran Open 2011
RoboCup 2011
German Open 2012
Iran Open 2012
RoboCup 2012
AutCup 2012
Iran Open 2013
RoboCup 2013
Πολυτεχνείο Κρήτης
[ Βρέμη, Γερμανία ]
[ Αννόβερο, Γερμανία ]
[ Ατλάντα, ΗΠΑ ]
[ Ρώμη, Ιταλία ]
[ Suzhou, Κίνα ]
[ Αννόβερο, Γερμανία ]
[ Ρώμη, Ιταλία ]
[ Graz, Αυστρία ]
[ Ρώμη, Ιταλία ]
[ Αθήνα ]
[ Σιγκαπούρη ]
[ Magdeburg, Γερμανία]
[ Τεχεράνη, Ιράν ]
[ Κωνσταντινούπολη ]
[ Magdeburg, Γερμανία]
[ Τεχεράνη, Ιράν ]
[ Μεξικό ]
[ Τεχεράνη, Ιράν ]
[ Τεχεράνη, Ιράν ]
[ Eindhoven, Netherlands ]
www.kouretes.gr
9/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
RomeCup 2009
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
10/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Συμμετοχή σε Εκθέσεις
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Hi-Tech Innovators Partenariat 2007
TechnoTown @ Villa Torlonia 2007
Hellenic Conference on AI 2008
Athens Digital Week 2008
Festival della Creativita 2008
Hannover Messe
Athens Digital Week 2009
SchoolFest 2010
Hellenic Conference on AI 2010
Micropolis 2010
Athens Digital Week 2010
SchoolFest 2011
Informatics SchoolFest 2012
Ημέρα Επιστήμης 2012
Πολυτεχνείο Κρήτης
[ Θεσσαλονίκη ]
[ Ρώμη, Ιταλία ]
[ Σύρος ]
[ Αθήνα ]
[ Φλωρεντία, Ιταλία ]
[ Αννόβερο, Γερμανία ]
[ Αθήνα ]
[ Αθήνα ]
[ Αθήνα ]
[ Αθήνα ]
[ Αθήνα ]
[ Αθήνα ]
[ Χανιά ]
[ Χανιά ]
www.kouretes.gr
11/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Athens Digital Week 2008-2010
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
12/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Επισκέψεις Σχολείων 2012
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
13/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Επισκέψεις Σχολείων 2012
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
14/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Διακρίσεις των Κουρητών
–
–
–
–
–
–
–
–
7η θέση
2η θέση παγκοσμίως
8άδα παγκοσμίως
3η θέση παγκοσμίως
1η θέση παγκοσμίως
1η θέση
6η θέση παγκοσμίως
2η θέση παγκοσμίως
Πολυτεχνείο Κρήτης
[ Προγραμματισμός Aibo – German Open 2007 ]
[ Προσομοίωση MSRS – RoboCup 2007 ]
[ Προσομοίωση Webots – RoboCup 2008 ]
[ Προγραμματισμός Nao – RoboCup 2008 ]
[ Προσομοίωση MSRS – RoboCup 2008 ]
[ Ρομποτικοί Ολυμπιακοί Αγώνες, Rome Cup 2009 ]
[ Προσομοίωση Webots – RoboCup 2009 ]
[ Τεχνικές Δοκιμασίες – RoboCup 2011 ]
www.kouretes.gr
15/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Επιστημονική Συνεισφορά
Δημοσιεύσεις ερευνητικών εργασιών
1. N. Kofinas, E. Orfanoudakis, M. Lagoudakis, Complete Analytical Inverse Kinematics for
NAO, ROBOTICA, Lisbon, Portugal, 2013. Best Paper Award
2. A. Topalidou-Kyniazopoulou, N. Spanoudakis, and M. Lagoudakis, A CASE Tool for
Robot Behavior Development, 16th RoboCup International Symposium, Mexico, 2012.
3. A. Paraschos, N. Spanoudakis, and M. Lagoudakis, Model-Driven Behavior Specification
for Robotic Teams, International Conference on Autonomous Agents and Multi-Agent
Systems, Valencia, Spain, 2012.
4. J. Pazis and M. Lagoudakis, Reinforcement Learning in Multidimensional Continuous Action
Spaces, IEEE International Symposium on Adaptive Dynamic Programming and
Reinforcement Learning, Paris, France, 2011.
5. J. Pazis and M. Lagoudakis, Binary Action Search for Learning Continuous-Action Control
Policies, 26th International Conference on Machine Learning, Montreal, Canada, 2009.
6. G. Pierris and M. Lagoudakis, An Interactive Tool for Designing Complex Robot Motion
Patterns, IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan, 2009.
7. J. Pazis and M. Lagoudakis, Learning Continuous-Action Control Policies, IEEE
International Symposium on Adaptive Dynamic Programming and Reinforcement
Learning, Nashville, USA, 2009.
8. S. Volioti and M. Lagoudakis, Histogram-Based Visual Object Recognition for the 2007 FourLegged RoboCup League, 5th Hellenic Conference on Artificial Intelligence, Syros, 2008.
9. G. Kontes and M. Lagoudakis, Coordinated Team Play in the RoboCup Four-Legged League,
19th IEEE International Conference on Tools with Artificial Intelligence, Patra, 2007.
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
16/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Επιστημονική Συνεισφορά
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
Ολοκληρωμένες διπλωματικές εργασίες 20 φοιτητών
Νικόλαος Παυλάκης, Global Game State Estimation for the RoboCup SPL, 2013
Γεώργιος Γεωργάκης, Field Landmark Recognition and Localization for RobotStadium Soccer, 2012
Μαρία Καραμήτρου, KMonitor: Global and Local State Visualization and Monitoring for SPL, 2012
Γεώργιος Μεθενίτης, Player Behavior and Team Strategy for the RoboCup 3D Simulation League, 2012
Νικόλαος Κοφινάς, Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot, 2012
Ίρις Κυράνου, Path Planning for Nao Robots using an Egocentric Polar Occupancy Map, 2012
Αστέρω-Δήμητρα Τζανετάτου, Interleaving of Motion Skills for Humanoid Robots, 2012
Αγγελική Τοπαλίδου, A CASE Tool for Robot-Team Behavior-Control Development, 2012
Εμμανουήλ Ορφανουδάκης, Reliable Object Recognition for the RoboCup Domain, 2011
Αλέξανδρος Παράσχος, Monas: A Flexible Software Architecture for Robotic Agents, 2010
Ευάγγελος Βαζαίος, Narukom: Distributed Communication Framework for Robot Teams, 2010
Ελευθέριος Χατζηλάρης, Visual-Feature-based Self-Localization for Robotic Soccer, 2009
Ανδρέας Πανάκος, Efficient Color Recognition under Varying Illumination Conditions, 2009
Walid Σουλάκης, Reinforcement Learning for Robotic Walk, 2009
Ευστάθιος Βαφειάς, Kouretes MSRS Nao Simulation Team, 2009
Γεώργιος Πιερρής, Soccer Skills for Humanoid Robots, 2009
Ιάσων Πάζης, Learning Continuous-Action Control Policies, 2008
Διονυσία Χρόνη, Motion Control of a Bipedal Robot using Reinforcement Learning, 2008
Σουζάννα Βολιώτη, Histogram-Based Visual Object Recognition for the 4-Legged League, 2008
Γεώργιος Κόντες, Coordinated Team Play in the RoboCup Four-Legged League, 2007
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
17/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Προβολή Δραστηριοτήτων
www.kouretes.gr
πάνω από 2.000 επισκέπτες ανά έτος
www.youtube.com/TeamKouretes
πάνω από 40.000 θεάσεις video
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.facebook.com/kouretes
πάνω από 370 likes, φτάνει τις 5.000 εμφανίσεις/εβδομάδα
www.twitter.com/TeamKouretes
μόλις ξεκίνησε!
www.kouretes.gr
18/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Δημοσιότητα των Κουρητών
• Τηλεόραση
– ΝΕΤ, Mega, Ant1, Alpha, Star, Skai, Prisma, Κύδων, Νέα TV
• Τύπος
– BBC, Το Βήμα, Τα Νέα, Ελεύθερος Τύπος, Έθνος,
Πρώτο Θέμα, Αγγελιοφόρος, Μακεδονία, Ημερησία,
Καθημερινή, Ελευθεροτυπία, Χανιώτικα Νέα, Πατρίς
• Περιοδικά
– ΒΗΜΑgazino, Ερευνητές, ΕΤ Weekly, Στιγμές,
Popular Science, Sporty Jr, Sportime, E-life
• Διαδίκτυο
– in.gr, Pathfinder Τεχνολογείν, TechBlog, PC World
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
19/21
Κουρήτες – RoboCup 2013
Μέλη των Κουρητών 2013
• Επιστημονικοί Υπεύθυνοι
– Επ. Καθ. Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης
– Δρ. Νικόλαος Σπανουδάκης
• Αλγόριθμοι Βαδίσματος
– Στυλιανός Πιπεράκης
• Μάθηση Δεξιοτήτων
– Νικόλαος Κοφινάς
• Συνεργατικότητα
– Νικόλαος Παυλάκης
• Εντοπισμός
– Νικόλαος Κάργας
• Συντονισμός
– Ευάγγελος Μιχελιουδάκης
Πολυτεχνείο Κρήτης
www.kouretes.gr
20/21
Ευχαριστούμε για το ενδιαφέρον σας!
www.kouretes.gr
Επικοινωνήστε μαζί μας για πιθανή χορηγική συνεργασία!
Υπεύθυνος Ομάδας
Επίκουρος Καθηγητής Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης
Email: [email protected] – Τηλέφωνο: 28210-37244