Transcript Document 9653850

Matakuliah : Sistem Pengaturan Dasar
Tahun
: 2010
Pengenalan Sistem Pengaturan
Pertemuan 1
Learning Outcomes
Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa
akan mampu :
• menjelaskan gambaran umum dan aplikasi sistem
pengaturan di industri
Outline Materi
·Arti penting sistem Pengaturan
·Definisi sistem pengaturan
·Gambaran Sistem pengaturansistem Lup terbukasistem Lup tertutup
·Ilustrasi contoh pada industri manufaktur dan proses
·Konsep analisis sistem
·Konsep Disain Sistem
·Konsep teori pengaturan Konvensional dan modern
Pendahuluan
•
Bidang engineering(rekayasa) memberikan perhatian dan pemahaman
sumber daya alam maupun proses pengolahan untuk kemakmuran
manusia
•
Perlunya pengertian dan pemahaman sumber daya alam maupun proses
industri dengan cara pemodelan sistem yang diamati
•
Sistem Pengaturan ditujukan untuk otomatisasi proses pengolahan
maupun proses industri
Sistem
– Kombinasi beberapa komponen
– Bersama-sama melakukan suatu sasaran
– Tidak dapat dilakukan oleh masing-masing komponen
Gambaran Umum
– Contoh sistem pengaturan sederhana kegunaan sistem pengaturan
– Arti penting sistem pengaturan
Plant
Plant adalah bagian sistem fisis yang diatur/dikendalikan.
Pada sistem pengaturan selalu ada “sesuatu” yang diatur.
Dalam bidang teknik, “sesuatu” itu adalah suatu sistem fisis yang
merupakan sekumpulan peralatan mekanis, elektris, pneumatic,hidraulics dsb
(yang sering disebut : hardware ).
 · Besaran fisis yang dihasilkan oleh plant, disebut keluaran (output ).
 · Variable atau besaran yang memberikan suatu aksi/pengaruh terhadap plant,
disebut masukan ( input ).
 · Analisa Plant, yaitu analisa mengenai hubungan antara sinyal input dan output.
Sinyal adalah besaran yang merupakan fungsi waktu.

Hubungan antara input ,output dan plant digambarkan dalam
diagram blok :
u(t)
e(t)
PLANT
masukan
(input)
keluaran
(output)
Jenis2 Pengaturan

Servomekanik
Sistem pengaturan posisi, kecepatan atau percepatan
sistem mekanik, motor servo

Sistem pengaturan lup terbuka
( Open loop control system )
 Hasil pada output tidak di umpan balikkan ( feedback )
 output Sistem tidak dijamin bila output tidak seperti yang
dikehendaki

Sistem pengaturan lup tertutup
( Closed loop control system )
 sinyal Output di umpan balikkan ke input
 Untuk me minimisasi kesalahan
 sebagai Self Control agar output mempunyai nilai tertentu
Set Point
Harga pada input agar hasil pada output seperti yang diinginkan
Menjaga output seperti yang diminta pada set point
Single Input Single Output System
Sistem dengan satu variabel input dan satu variabel output
sistem pengaturan temperatur, tekanan
Multi Input Multi Output System
Sistem dengan banyak variabel input dan banyak variabel output
sistem pengaturan pada oil refinery , proses produksi, navigasi pesawat terbang, traffic
control dengan intelligent system
Gambaran konsep pengaturan (control concept)
Diagram blok sistem pengaturan
input berupa
seting nilai
output
response
yang
diinginkan
plant
Proses
output plant
(tanggapan )karena
adanya input
sistem lup terbuka
kontroler
(pengatur)
input berupa
seting nilai
output
response
yang
diinginkan
aktuator
PLANT
output plant
(tanggapan )karena
adanya input
Feedback element
(sensor)
sistem lup tertutup
Sistem pengaturan Multi variable
input berupa
seting nilai
output
response
yang
diinginkan
output plant
(tanggapan )karena
adanya input
controller
Process
Measurement
sistem multi variable, Multi Input Multi Output
•Ada 4 hal pokok dalam pengaturan proses produksi di industri:
• manusia, mesin industri, proses industri, dan kaitannya dengan
ekonomi
•Disiplin ilmu Sistem Pengaturan (control engineering) di telah
implementasikan untuk mengendalikan sistem secara otomatis untuk
banyak hal di industri
Arti penting sistem Pengaturan
·Definisi sistem pengaturan
·Gambaran Sistem pengaturansistem Lup terbukasistem Lup tertutup
·Ilustrasi contoh pada industri manufaktur dan proses
·Konsep analisis sistem
·Konsep Disain Sistem
·Konsep teori pengaturan Konvensional dan modern
• Command Input
– Sinyal input ke sistem
– Independen terhadap output
• Reference Input
– Biasa disebut input
– Pembanding dengan output untuk maksud pengaturan
•
Elemen Umpan Balik (feedback)
– Unit / elemen yang menyediakan sarana agar sinyal output dapat
diubah sehingga dapat dibanding kan dengan input referensi
Bentuk umum Diagram Blok Sistem Pengaturan
input
+
-
Pengatur
(Controller)
Plant
output
sensor
pembaca
sinyal output
Diagram Blok
sistem dengan kontroler arah maju dan sensor pada umpan
balik
Forward element
·Elemen2 / komponen2 pada arah maju dari input ke output
input
+
kontroler
Bagian arah
maju
Plant
output
bagian yg di atur
Bagian
umpan balik
Blok diagram sistem
gabungan kontroler dan plant adalah forward element ,
sensor adalah feedback element
Controlled Variable ( Output )  c(t)

Variabel yang akan diatur/ di “jaga” nilainya / besarnya

Command controlled c(t)
Fungsi Alih Lup Terbuka ( Open Loop transfer function)

Perkalian forward dengan feedback transfer function

G(s).H(s) loop transfer function
Sistem Lup Terbuka ( Open Loop system)

Outputnya tidak berpengaruh pada aksi pengaturan

Sistem sederhana, murah

Untuk sistem sederhana yg tidak memerlukan akurasi yg baik
Lup Tertutup ( Closed Loop )

Ada sinyal feedback berasal dari output

Bagian sinyal feedback dibandingkan dengan sinyal input

Feedback dapat berupa negative feedback atau positive feedback
Feedback Element

Elemen yang mendeteksi /mengukur output dengan “sensor”

Sensor mengkonversi besaran sinyal output agar dapat dibandingkan dengan
besaran sinyal input
Actuating Signal




Drive signal, Sinyal yang digunakan untuk menggerakkan plant
Berasal dari Sinyal error setelah dikondisikan oleh aktuator
Sudah cukup kuat untuk penggerak Plant
Sudah dikondisikan (sinyalnya) oleh aktuator
Servomekanik (Servo)

Biasanya untuk Sistem berupa gabungan komponen mekanik

Input konstan, error steady state dapat nol
Regulator

Sistem pengaturan dengan konstan steady output

output regulator selalu dijaga konstan jika syaratnya dipenuhi

Syaratnya adalah input regulator harus lebih besar dari output agar output
terjaga konstan (zener diode, regulator kompor gas)
Sistem Pengaturan Feedback
· Mempunyai umpan balik ( feedback )
· Menghitung selisih sinyal “output” - input
· Bekerja berdasarkan selisih tersebut
· Memperkecil selisih tersebut
Proses alamiah
Perkembangan / operasi yg sifatnya alami / natural
Berlangsung kontinyu perlahan, deretan perubahan kecil , tahap demi
tahap
dan memberikan hasil atau keadaan akhir yaitu output
Proses buatan(artificial)
Operasi berlangsung secara berkesinambungan, terdiri dari beberapa
aksi yang diatur (controlled) ataupun pergerakan yang secara
sistematis diarahkan ke hasil atau akhir yaitu output
Sistem Pengaturan Optimal
· Sistem pengaturan kompleks
· dapat digunakan pada Sistem stokastik (random process)
· juga dapat diaplikasikan untuk Sistem deterministik (predictable)
Sistem Pengaturan Adaptif
 Sistem pengaturan kompleks
 Multi input - multi output (MIMO)
 Time - variant, parameter sistem berubah terhadap waktu
 identifikasi sistem karena karakteristik yg selalu berubah
Sistem Pengaturan Penalaran ( Learning Control )
 Sistem kompleks
 Penerapan teori pengaturan modern
 karakteristik yg selalu berubah diikuti oleh /system self learning
Hakekat Teknik Pengaturan
•
•
•
•
Spesifikasi Kinerja (Performance Specification)
Diinginkan sistem mempunyai spesifikasi (kinerja) tertentu
Kinerja awal sistem “dihitung” dengan analisis untuk mencapai
kinerja akhir sistem yang diinginkan
Bila kinerja sistem tak memenuhi spesifikasi kinerja
diinginkan, perlu modifikasi
Modifikasi sering kali diperlukan untuk mencapai kinerja untuk
memperbaiki respon sistem berupa penambahan/ penyisipan
komponen atau peralatan kompensator pada sistem
Problem Kinerja Sistem Pengaturan
cara untuk mencapai / mendapatkan spesifikasi kinerja yang
diinginkan
1. Sebelum modifikasi perlu Alat bantu analisis matematik
2. digunakan untuk membuat model matematika berupa
persamaan diferensial / integral ataupun Transformasi
Laplace untuk Pendekatan model persamaan matematis dari
gejala alam ataupun sistem fisik yang akan diobservasi
3. Perlu penyederhanaan gambaran sistem secara
keseluruhan maupun secara subsistem
4. Perlu analisa sistem
5. Perlu mengetahui karakteristik sistem
Penggunaan Teori Pengaturan
· Untuk analisis kerusakan sistem
· Untuk analisis kestabilan sistem
· Untuk analisis dan modifikasi sistem
· desain - analisis – sintesis sistem untuk memperbaiki output produk
industri
Aplikasi Teknik Pengaturan
Sistem pengaturan dengan komputer
Sistem pengaturan lalu lintas
proses pengaturan penyulingan minyak (oil ferinery)
Sistem pengaturan temperatur di Industri baja
Tantangan saat ini:
•
Pemodelan sistem yang komplek, modern yang saling berkaitan
•
Sistem otomatisasi industri
•
Sistem manufaktur dengan robot
•
Sistem pesawat terbang
•
traffic control system di perkotaan, airport dsb
•
Security system and warning system
Penutup
•
Ada 4 hal pokok dalam pengaturan proses produksi di industri yaitu:
Man, machine, process and economics
•
Disiplin ilmu Sistem Pengaturan (control engineering) memiliki peluang untuk
mengendalikan sistem secara otomatis untuk banyak hal di industri
•
Perlunya perhatian dan pemahaman sumber daya alam maupun proses
pengolahan untuk kemakmuran manusia
•
Perlunya pengertian dan pemahaman sumber daya alam maupun proses
industri dengan cara pemodelan sistem yang diamati
•
Ilmu Sistem Pengaturan dapat ditujukan untuk otomatisasi proses
pengolahan bahan maupun proses industri ataupun otomatisasi untuk
membantu meringankan memudahkan pekerjaan manusia.