Pendahuluan Pertemuan 8 Matakuliah : H0062/Teori Sistem
Download
Report
Transcript Pendahuluan Pertemuan 8 Matakuliah : H0062/Teori Sistem
Matakuliah
Tahun
: H0062/Teori Sistem
: 2006
Pendahuluan
Pertemuan 8
1
Soal Untuk Kelompok
Buatlah transfer function atau steady state
serta transformasi Z dari permodelan
berikut :
Adalah suatu actuator pada sistem motor
DC yang mengendalikan gerakan rotasi,
dihubungkan dengan roda dan kabel.
Bentuk rangkaiannya
2
Rangkaian
+
V
-
R
L
+
e k
-
3
Parameter
•
•
•
•
•
•
•
•
Momen inersia dari rotor (J) = 0.01 kgm2/s2
Rasio peredaman (b) = 0.1 Nms
Gaya konstan (k = ke = kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistansi (R) = 1
Induktansi (L) = 0.5 H
Input (V) = sumber tegangan
Output () = posisi piringan
Rotor dan piringan keras
4
Jawab
Torsi (T) sehubung dengan arus (i) dengan
konstanta factor Kt emf (e) dihubungkan
dengan
kecepatan
putar
melalui
persamaan
T = Kt.i
E = Ke.
5
Berdasarkan hukum Newton – Kirchoff
..
J b Ki
.
di
L Ri V K
dt
Transfer function using Laplace transform
s (Js + b) (s) = K I(s)
(Ls + R) I(s) = V – Ks (s)
6
dengan menghilangkan I(s) maka
persamaan open loop menjadi
State space
K
v
Js b Ls R K 2
.
d b / J K / J 0
V
dt i K / L R / L i 1/ L
.
1 0
i
.
7
Jika disupply 1 volt, kecepatan maksimum
yang didapat 0.1 rad/dt
Syarat
Motor hanya bisa berotasi 0.1 rad/
dt dengan input 1 v
Steady state error kurang dari 1 %
Rise time 2 dt
Overshoot 5 %
8