Transcript 기구학(4) 첨부파일

4-3. 연쇄(chain)와 링크(link)
기소가 서로 대우를 이루면서 차례로 연결되어 전체가
연 쇄 (chain)
다각형의 조합 형태로 되어있을 때 이 연결을 연쇄라
한다.
링 크 (link)
기계의 실질적인 상태로서 연쇄를 구성하는 하나하나의
요소를 링크라 하며 일종의 매듭과 같은 것이다.
4-4. 링크(link)의 종류
C
c
B
고정링크 (fixed link) ⓐ
원동링크 (driving link) ⓑ
d
b
연결링크 (connecting link) ⓒ
종동링크 (driven link) ⓓ
A
a
D
4-5. 원동링크와 종동링크의 예 1
종동 링크
종동 링크
원동 링크
원동 링크
4-6. 원동링크와 종동링크의 예 2
강성 연결 링크
요성 연결 링크
원동 링크
종동 링크
원동 링크
종동 링크
4-9. 연쇄(chain)의 종류
고 정 연 쇄 (locked chain)
한 정 연 쇄 (constrained chain)
불 한 정 연 쇄 (unconstrained chain)
4-10. 고정연쇄(locked chain)
m
B
n
b
c
A
a
C
링크가 연결되어 다각형의 조합을 이루는 링크수가 최소인 연쇄는 위 그
림과 같이 3개의 링크로 이루어 진다.
그러나 이것은 각 링크가 고정되어 있으므로 운동이 불가능하다.
이 연쇄를 고정 연쇄라고 하며 건축물 등의 구조에 이용되고 있다.
4-11. 한정연쇄(constrained chain)
n
c
m
C
B
d
b
a
A
D
위 그림은 1개의 링크를 고정하여 어느 것이나 1개의 링크를
움직이면 그 밖의 링크는 정해진 움직임을 한다.
이것을 한정연쇄 또는 구속연쇄(constrained chain)라 한다.
그림과 같이 k의 링크를 1개 추가하면 고정연쇄가 된다.
4-12. 불 한정연쇄(unconstrained chain)
C
c
d
B
D
b
A
a
E
그림에서 5개의 링크 연쇄에서 각 링크는 한정된 움직임을 하
지 않는다.
이 연쇄를 불구속(불 한정)연쇄(unconstrained chain)라 한다.
그림과 같이 f의 링크를 1개 추가하면 한정연쇄가 된다.