Transcript 機械手臂在產業界之應用

機械手臂在產業界之應用
機械手臂的動作路徑產生
• 教導式
• 經由教導 在移動的同時將
各軸的轉動資訊存入記憶
體中即可
• 教導
記憶
重放
• 動作控制
軌跡控制
運動控制
速度控制
順序控制
機械手臂的開閉迴路
• 開迴路
極限開關
可程式編輯器(PLC)
步進馬達(氣液壓缸)
★缺點 : 馬達速度是負載力矩函數精
確度不夠
• 閉迴路
感測器
控制器
伺服馬達(機構)
位置 速度
感測器
形狀判別與傳送
 夾持端 : 氣壓式
 形狀判別
 電容式感測器--物件形狀判斷
智慧型Robot在薄金屬板搬運應用
 夾持端 : 吸盤式
I-21i / 710
3D Sensor
 薄金屬板水平與垂直堆積
 3D感測器---薄金屬板位置
與方向判斷
智慧型Robot在齒輪裝配應用
 夾持端 : 氣壓缸
 3D影像判別齒輪位置
3D Vision Sensor
Parts Pick and Feed
3D Sensor
 智慧型Robot搬運齒輪裝配
--力量控制
I-21i/LR
Force Sensor
I-21i/LR
Force Control
Fitting, Assembly
Robot焊接路徑建立
 利用工件3D CAD資料建立
Robot焊接路徑
R-J3iB Mate
Robot Controller with
welding power supply
ROBOWELD mini B/3L
 運用影像系統量測---Robot
焊接路徑補償.
Automotive part
ROBOGUIDE
三台Robot同時動作之應用
• ROBOWELD 100i B--焊接
Pipe
• ARC Mate 120iB --抓取工件
ARC Mate 120iB
X2
• 控制器之間協調(不簡單)
ROBOWELD 100iB
• 加速完成時間
Robot operation box
integrated welding
power supply
Ethernet
R-J3iB
R-J3iB X 2
Dual robot
controlled R-J3iB
Robot在瓶子包裝應用
• FANUC Robot M-420iA
•
• 生產能力--3,000 cycles/hour
M-420i A
• 負載 40kg
• 4 axes關節Robot
• 配合伺服控制輸送帶--快速
準確完成包裝
Servo conveyer
Robot在車體點焊應用
R-2000iA/165R
R-2000iA/165EW
Stand
R-2000iA/165EA
Body
Robot路徑程式建立與監控
ROBOGUIDE
 Robot路徑程式建立 -FANUC ROBOGUIDE
 尋找最佳路徑---減少動作時間
2 Graphic Jog
1 Model Library
i Pendant
 可選擇電腦模擬或實際動作模式
 路徑微調—i Pendant
3 Adjust
4 Monitoring
傳統閉迴路控制系統
設定點
受控結果
誤差
控制器
致動器 (馬達)
比較器
感測器
過程 (手臂)