Transcript aanpassing-van-aftastinrichting-voor-verdere-automatisering

j
RI.JKSlllENS'C
YOOR Db: I;JSSEIMI<l,:HPOLDE:RS
SMEDINGHUIS
L E L Y S T A D .
I---
~;j;:;-,<>~~'f-;~Ek<
RIJI.:~;DIE;L&T
~
3 DE0
~
~ , ~ ~ Y : ~ L - ? + : ~ E E ~ ~ ~ ~ ~ G ~ R s
Werkdocument 1974-298 Ubw
AANPASSING VAN AFTASTINRICHTINC VOOR VERDERE
AUTOMATISERING VAN'MODELONDERZOEK MET DE ELEKTROLYTTANK
door
8 . van Wi jhe
Praktikant van de llogere Technische School, te Zwolle
bij de
Rijksddenst voor de IJsselmeerpolders
Afdeling Waterhuishouding
Lelystad, oktober 1974
Voomoord
I n h e t k a d e r van h e t p r a k t i j k j a a r v o o r d e Hogere T e c h n i s c h e S c h o o l
t e Z w o l l e , w a s i k i n d e g e l e g e n h e i d b i j d e l l i j k s d i e n s t v o o r d e IJsselm e e r p o l d e r s , a f d e l i n g W a t e r h u i s h o u d i n g , d e b e s t a a n d e Tank S e r v o S c a n n e r
u i t te h r e i d e n .
Voor d e g e n o t e n m e d e w e r k i n g t i , j d e n s d e z e s t a g e v a n r n i j n d i r e c t e
begeleider ing.
J. Ardon e n d e o v e r i g e n ~ e d e w e r k e r sv a n d e a f d e l i n g
W a t e r h u i s h o u d i n g van d e H i j k s d i e n s t v o o r d c I J s s e l r n e e r p o l d e r s ,
h a r t e l i j k dank.
zeg i k
I n d i t v e r s l a g z u l l e n d e v o l g e r i d e o n d e r w e r p e n t e r s p r a k e komen:
Inleiding
blz. 1
Probleemstelling
blz.
2
Moment v a n o m s c h a k e l i n g
blz.
2
1,etectie omschakelen
blz.
3
Ontwerpen van d e s c h a k e l i n g
blz.
4
-
llet omschakelen
I n s L e l l i n g b e g i n v o o r w a a r d e van d e i n t e g r a t o r
S Luri rig vari d e f e t
S L o p z e t t e n van d e wagens
Ornschakelen v a n d e s c a n r i c h t i n g
V o l g e n van g e s l o t e n p o t e n t i a a l l i j n e n
Nawoord
Samenvatting
I; Inleiding
C'?4
Voor het 3-dimensionale modelonderzoek beschikt de Rijksdienst voor
de IJsselmeerpolders over een grote tank. Ueze kari gevuld worden met een
elektrisch geleidende vloeistof, die als nageboofste bodem fungeert. Door
op bepaalde punten spanningen, die de grondwaterstand weergeven, aan te
brengen, kunnen bepaalde hydrologische situaties worden nagebootst.
Met behulp van een servo scanner worden de potentiaallijnen zichtbaar gemaakt. Deze maakt een onafhankelijke X-beweging, terwijl de Y-beweging zodanig is, dat de sonde van de'servo scanner een potentiaallijn
volgt. Tijdens een scan worden de X- en Y-posities via terugmeldpotentiometers door een recorder geregistreerd. Uit zo'n potentiaalveld kan
een deskundige dan conclusies trekken omtrent het hydrologisch regiem.
I
scan-
DlFF.
SERVO
AMP. +- VERST
TIJDBASIS
-3-
T
d
-
INGESTELDE
-
FOTENTlAAL
PMt? + VERST
DIFE
SERVO
fig.1 Hct vereenvoudigd blokxhrrna van ck servo scanner
-
___..-
- 2 In fig. 1 is de opbouw van de servo scanner s~hematischweergegeven.
De comparator in de tijd basis geeft aan de uitgang
+
15 V of
- 15V.
Aan de hand Qaarvan neemt de uitgangsspanning van de integrator toe of
:
,
af, waardoor in de positieve of negatiove richting gescand wordt. Aan
het eind van een scan slaat de comparator om en wordt na een insteibare
wachttijd (2
-
12 sec.) in tegengestelde richting verder gescand. E-5
comparator slaat ook om als de linker of rechter eindschakelaar gesloten wordt. De X-positie is met d e hand instelbaar of nebmt door-de tijdbasis lineair toe. De potentiaal van de te volgen potentiaallijn is met
de hand instelbaar of bedraagt 0-100% (in steppen van 5 % ) van de tankspanning. De tankspanning mag hierbij maximaal 5V zijn. Elke'keer als
de comparator omslaat, wordt een stappenschakelaar geactiveerd, waar-
,
door eel? nieuwe potentiaallijn met een 5% hogere spanning gevolgd wordt.
Als de servo scanner een schaar van 20 potentiaallijnen gevolgd heeft,
komt de stappenschakelaar in stand 21, waardoor de motoren stopgezet
worden.
11.
Probleemstelling
Het aanbrengen van dusdanige veranderingen in de huidige servo.
scanner, opdat de variabele snelheid niet groter wordt dan de scansnelheid. Verder kan een onderzoek gidaan worden naar het volgen van gesloten potentiaallijnen.
-.
111. Moment van omschakeling
In fig. 2 is de tank servo getekend. Er wordt in de positieve X-
richting gescand, waarbij de sonde.een potentiaallijn volgt.
In het punt A is db y-snelheid gelijk geworden aan de x- snelheid.
(scansnelhied). Wisselen we in dit punt de sturing van de x- en y-motor
om, zodat nu in de positieve y-richting gescand wordt, dan'zal de variabele snelheid niet groter worden dan de scansnelheid. De tank servo
scanner is zo gemaakt, dat vemisseling van de sturing van de motoren
mogelijk is.
. ,
I=TANK SERVO
SCANNER
hjn
\
\
-
TANK
fig.2 Schmatlsch bavcllaanzicht van de tank servo scanner
Omschakeling van de sturing van de motoren kan echter niet zomaar gebeuren. In het punt B b.v. verandert de scanrichting van positieve Xnaar negatieve Y- richting. l)e polariteit van de scanrichting verandert
hier. Dit is het geval als de X- en Y- snelheden tegengesteld van teken
zijn. llebben de snelheden bij een omschakeling van een verschillend teken, dan moet de scanrichting van polariteit veranderen. In de andere
gevallen kan de servo scanner in dezelfde (positieve of negatieve)
richting blijven scannen.
IV. Detectie omschakeling
Hiervoor is gebleken, dat er omgeschakeld moet worden als de Xen de Y- snelheid in grootte gelijk zijn. Het probleem is nu, te weten
wanneer de snelheden gelijk zijn. Daarvoor moeten allereerst de snelheden bekend zijn. Aan de ingang van de integrator in de tijdbasis (zie
fig. 1) staat de spanning, die de X- snelheid weergeeft, omdat deze
geintegreerd de X- positie geeft.Lk Y- snelheid kunnen we door de dif-
-
ferentiatie uit de plaats vinden :V= dS De Y-positie is bepasld doqr
dt'
de potentiaal van de terugmeldpotmeter en wordt via een volger naar
buiten gevoerd. In een eerder gehouden vooronderzoek omtrent de omschakeling is reeds onderzocht, hoe de Y- snelheid uit de positie bepaald
kon worden. I)e beste oplossing was: gebruikmaking van de aanwezig. zijnde processor. Deze is betrouwbaar, erg nauwkeurig en werkt 7enr snel.
b
'j
Om te hepalen of de X- snelheid gelijk is aan de Y- snelheid en het tec
ken verschillend of gelijk is, kan een aparte schakeling ontworpen worden, maar deze wordt zeer complex en het is veel eenvoudiger dit door
de processor te laten doen. De gewenste handelingen, die door de processor verricht dienen te worden, zijn:
I
-
1
-
differentieer Y (of X )
-
2
-
bereken
is
o
C o
- 3 -
1~x1 -Ivy1
uitgang "1"
uitgang "0"
Is van "1" naar "0" of van "0" naar "1" omgeschakeld,
vergelijk dan teken vdnVx en Vy
is teken verschillend geef dan een positieve puls af;
anders niets.
1
(pulsbreedte niet te klein; zie omschakelen scanrichting)
Van de processor worden twee ui tgangen gebruikt. Hij de eerste uitgang
kan de "1" gebruikt worden om in de X- richting te scannen', terwijl bij
de "0" in de Y- richting gescand wordt. De positieve puls aan de tweede
uitgang wordt gebruikt om van scanrichting om te schakelen.
Nu hoeft alleen nog maar een schakeling ontworpen te worden, die
de automatische omschakeling daadwerkelijk realiseert.
V.
Ontwerpen van de schakeling
llet omschakelen
I3i.i het ontwerp van de servo scanner is gekozen voor een symmetrische
opbouw van de X en Y servo's. Dit maakt het mogelijk de sturing van
de motoren te verwisselen. Hehalve het zojuist genoemde, moeten ook
de terugmeldingspotmeters verwisseEd worden, omdat deze mede bepalend
zijn voor de sturing.
llet is het eenvoudigst om het omschakelen door een relais te laten
doen. llet gebruikte relais heeft vier wisselcontacten. Hiermee kan de
sturing van de motoren en de terugmeldpotmeters verwisseld worden. Een
tweede relais is nodig om de X- en Y- posities te verwisselen, zodat deze
toch op dezelfde uitgang blijven staan. De sturing van de relais is getekend in fig. 3. Voordat met een scan begonnen wordt, zijn de snelheden nu1 en dus gelijk
. De uitgang van de processor geeft een "1".
Met de s c h a k e l a a r kan men nu k i e z e n i n welke r i c h t i n g i n h e t b e g i n g e stand wordt.
ddl'
'van .
processor
r'l
f ig.3 Sturing van
de relak:
I
I
I n s t e l l i n g beginvoorwaarde van de i n t e g r a t o r
'\
I
,
Na e e n o m s c h a k e l i n g kan n i e t z o n d e r meer v e r d e r g e s c a n d worden.
D e b e g i n p o s i t i e van d e i n t e g r a t o r i n d e t i , j d b a s i s ( z i e f i g . 1) moet
n l . op e e n n i e u w e waarde i n g e s t e l d worden; Aan d e hand van f i g . 4 w o r d t
d i t uitgelegd.
10k
uitg
X- output
-
I
fig.4 Sc hakcling, dk? de sturing bcpaalt van de motor, die scant .
De X- o u t p u t e n d e u i t g a n g van d e i n t e g r a t o r hebben e e n v e r s c h i l l e n d
t e k e n e n z i j n nagenoeg i n g r o o t t e g e l i j k . l l i e r d o o r o n t s t a a t a a n d e i n gang van d e opamp e e n k l e i n e somspanning, d i e v e r s t r e k t d e s t u r i n g b e p a a l t
voor d e motor, d i e d e s c a n u i t v o e r t . A l s na e e n o m s c h a k e l i n g d e Y- p o t meter ann d e -ingang van d e o p amp komt, z a l d e u i t g a n g s s p a n n i n g van d e
i n t e g r a t o r g e l i j k doch t e g e n g e s t e l d moeten z i j n a a n d e s p a n n i n g van d e
Y- p o t m e t e r .
I n s t e l l i n g van d e beginvoorwaarde van d e i n t e g r a t o r k a n a l s v o l g t
R2
g e s c h i e d e n ( z i e f i g . 5 a ) . A l s S 1 g e s l o t e n w o r d t , g e l d t : Uo= - U i .
R1
A l s R 1 = R2 is d e u i t g a n g s s p a n n i n g g e l i j k e n t e g e n g e s t e l d a a n d e i n g a n g s s p a n n i n g . D i t g e l d t a l l e e n a l s d o o r d e w e e r s t a n d van 470k g e e n
s t r o o m l o o p t . Deze w o r d t d a a r t o e m e t 5 2 a a n a a r d e g e l e g d . Na v e r b r e k i n g
van S1 g e d r a a g t d e s c h a k e l i n g z i c h a l s e e n h o u d c i r c u i t .
Door 5 2 om te
s c h a k e l e n , b e g i n t d e i n t e g r a t o r vanaf z i j n i n g e s t e l d waarde t e i n t e g r e ren.
R1
in 0
Y 0-5V
b
-p.
R2
in
ri
Y 0-5V
fl
0
uit
uit
fig.% NEt fets.
fig. 5a Instellen van de intqrator.
P i g . 5b l a a t d e e i g e n l i , j k e s c h a k e l i n g z i e n , w a a r b i j d e s c h a k e l a a r s v e r vangen z i j n d o o r f e t s , d i e e e n v o u d i g g e s t u u r d kunnen worden.
S t u r i n g van d e f e t s
I)e s t u u r s c h a k e l i n g voor d e f e t s i s g e t e k e n d i n f i g . 6 . Normaal
s t a a L aan d e u i t g a n g c a . 1 0 V , d i e d e f e t s d o e t s p e r r e n . T1 kan i n v e r zadiging geraken, a l s de monostabiele m u t i v i b r a t o r een puls a f g e e f t .
De u i t g a n g s s p a n n i n g d a a l t h i e r d o o r t o t OV e n d e f e t s gaan g e l e i d e n . De
p u l s , d i e d e m o n o s t a b i e l e m u l t i v i b r a t o r g e e f t , moet l a n g genoeg z i j n
om d e i n t e g r a t o r goed i n te s t e l l e n . Een p u l s t i j d van c a . 7 s e c o n d e n is
100
v e r e i s t voor e e n nauwkeurigheid van 0 , 1 % ( t = RC i n % nauwk. .)
Cenomen is e e n p u l s d u u r van c a . 10 s e c o n d e n , omdat b i j g r o t e p u l s t i j d e n
de t i j d s d u u r n i e t scherp bepaald is.
.
.
'J
>41-111_-- JQJ- - - -
--.
I
uit
gates
fig. 6 Sturing van de fets
E l k e k e e r a l s er o m g e s c h a k e l d w o r d t , moet d e m u l t i v i b r a t o r e e n
p u l s g e v e n . D a a r d e p r o c e s s o r o m s c h a k e l d van "1" n a a r "0" o f v a n "0"
n a a r "1" e n de m u l t i v i b r a t o r a l l e e n o p d e p o s i t i e v e f l a n k r e a g e e r t ,
moet e e n s c h a k e l i n g g e m a a k t w o r d e n , d i e z o w e l o p d e p o s i t i e v e a l s o p
de negatieve f l a n k e e n p o s i t i e v e puls g e e f t .
Om t o t d e z e s c h a k e l i n g te komen, w o r d t u i t g e g a a n v a n e e n d i f f e r e n t i a t o r , w a a r b i j d e w e e r s t a n d a a n d e p l u s van d e v o e d i n g l i g t .
( f i g . 7).
1;en n e g a t i e v e p i l l s o n t s t a a t o p p u n t A a l s Ui van "1" n a a r "0" g a a t
en eerl p o s i t i e v e a l s U:
v a n "0" n n a r "1" g a a t . I)e negil t i e v e p r ~ l sw o r d t
g e b r u i k t om '1'2 o p e n t e s l u r e l l erl d e p o s i t i e v e om 'Cl o p e n t e s t u r e n .
In
I ~ e i d eg e v n l l e n o n t s t a a t aarl d e u i t g a r l g en81 p o s i t i e v e p r l l s , waarmee d e
~ n o r l o s t n b i e l e m u l t i v i b r a t o r ces t u u r d k a n w o r d e n .
mar monosta biek
multivibrator
I
-
fig.7 h@veq dr op d e p o s i t h e m rrgcrtrve flank reagecrt
S Lopzc l t e n van d e wagens
'l'i,jderis h e 1 o m s c h a k e l e n
ell
ook t i j d e n s h e 1 i n s t e l l e n van d e b e g i n -
voonvaarde varl.de i n t e g r a t o r moeten d e wagens, waarop d e moturen g e monteerd
2.i j n ,
van -11 V n a a r
s t o p g e z e t w o r d e n . D e b a s i s van t r a n s i s t o r T I s t i j g t d a n
+ RV.
s t a n d e n te s t u r e " ,
+mv
D i t i s o o k te b e r e i k e r i d o o r c a .
2 m A i n d e weer-
d i e a a n d e b a s i s van d e t r a n s i s t o r z i t t e n . ( f i g .
-15v
+
5I
V
9J
82k
x eny
naar basis
1'i.i
een positieve puls op de ingang, geeft T2 ongeveer 2 m A, waardoor
rle spallnitlg op de basis van 'PI stijgt en de X- en de Y- wagen wokdt stopgezet. De puls, die deze schakeling ontvangt, kan van de monostabiele
multivihrator gehaald worden, die ook voor de instellingstijd van de
integrator zorgt.
Omschakelen..van de scanrichting
De uitgang van de comparator van de tijdbasis (zie fig. 1) bepaalt
de scanrichting. Als deze positief is:
wordt er in de positieve richting
gescaod en als deze negatief is, in de negatieve.richting. Afhankelijk
van de toestand, waarin de comparator verkeert, kan met de R of L eindschakelaar een negatieve respectievelijk positieve puls op de ingang van
,
de comparator gegeven worden, waardoor hij omklapt. llet sluiten van L
of H kan ook elektronisch hereikt worden door een transistor, die parallel aan de schakelaar staat, even open te aturen. Voor het omschakelen
van de scanrichting meet ll gesloten-worden, als de uitgang v.d. comparator + 15 V is en L, als de uitgang
- 15
V is. 1%
schakeling in fig. 10
geeft,aan hoe dit verwezenlijkt kan worden. '
-15V
fig.10 Schtlkeling voor kt omschkelm van de scanrichting.
':!
C
Als de uitgang van de comparator + 15V geeft, is T3 in geleiding,
waardoor de pu'ls op de basis van T1 komt. 'Cl komt hierdoor even in geleiding. Als,,deuitgangsspanning van de comparator
L1
-
1 5 V is, zal de
puls op de basis van T4 komen, omdat T3 spert. T2 komt dan even in geleiding, wat overeenkomt met het sluiten van schakelaar L. De pulsbreedte van de puls, die de computer geeft als van scanrichting omgeschakeid moet worden, moet groot genoeg zijn
0s
T1 resp. T2 even in verza-
diging te sturen. Dl is aangebracht om T3 te beschermen als er
-
15 op
de basis komt te staan. De zenerspanning van de b-e diode is nl. ongeveer
8V.
Als de uitgang van de comparator omklapt, zal de stappenschakelaar
geactiveerd worden, waardoor een potentiaallijn met een 5% hogere po.tentiaal gevolgd wordt. Dit is niet de bedoeling. Voor het stopzetten
van de stappenschakelaar is een bestaande schakeling in de servo scanner
aanwezig. Door op de ingang hiervan een positieve spanning zetten,
wordt deze geactiveerd. De van de processor afkomstige positieve puls,
die voor het omklappen van de comparator zorgt, kan,eveneens gebruikt
'
worden voor het stopzetten van de stappenschakelaar.
VI. Volgen van gesloten potentiaallijnen
Met de ontworpen schakeling, die ervoor zorgt, dat de variabele
snelheid niet groter wordt dan de scansnelheid, zou het in feite a1
rnogelijk moeten zijn om gesloten potentiaallijnen te volgen. Toch is
dit niet waar. Er treden nl. moeilijkheden op in het servo systeem.
Dit wordt aan de hand van fig. lla en llb uitgelegd
fig.lla en l l b Potcntioolveld , bcstaamle uit geslotcn pot&iaallijnon
Stel dat de sonde de 3V potentiaallijn van fig. lla moet volgen.
Bevindt de sonde zich in punt A , dan zal de sonde naar beneden gestuurd
worden, omdat hij zich op een hogere potentiaal bevindt. In punt B is
dit ook het geval. In punt C bevindt de sonde zich op een hogere potentiaal
e n 7,al h i j d u s n a a r b e n e d e n g e s t u u r d w o r d e n i . p . v .
systeem werkt h i e r n i e t
b l i j v e n voigen.
n a a r boven. H e t s e r v o
geed meer. De s o n d e z a l d e p o t e n t i a a l l i j n n i e t ,
I n p u n t U is d i t o o k h e t g e v a l . A l s z i c h b i n n e n i n d e
hoogste p o t e n t i a a l b e v i n d t ( f i g . l l b ) g a a t h e t j u i s t i n A e n B f o u t .
Dit
i s te v e r h e l p e n d o o r d e s t u u r s p a n r ~ i n gv a n t e k e n t e v e r a n d e r e n , d o o r
e e n -1 v e r s t e r k e r v o o r d e i n g a n g v a n d e s e r v o v e r s t e r k e r ( z i e f i g . 1 )
a a n te b r e n g e l i . H e t zou h a n d i g z i j n w a n n e e r d e z e v e r s t e r k e r a f h a n k e l i j k
v a n e e n u i t w e n d i g s t u u r s i g n a a l , e e n v e r s t e r k i n g v a n + 1 o f -1 k a n g e v e n .
a 1 n a g e l a n g d i t n o d i g i s . D i t is E e t e k e n d i n f i g . 1 2 .
+I
PO5
m g scanr
ncg scanr
4
t
-
-Y
fia.12 4 resp. +
versterker
I
A l s d e fet s p e r t g e l d t :
uo
uo
fig.13 Gesloten potentiaallijnen.
/Ui
= + I . Is U e i e t i n g e l e x u l n g , u a n g e l d t :
/Ui= -1. Door d e f e t d i c h t o f o p e n te s t u r e n , k u n n e n we d e v e r s t e r k i n g
+ 1 o f - 1 maken, a 1 n a g e l a n g d i t n o d i g i s .
I n f i g . 13 z i j n w e e r twee g e s l o t e n p o t e n t i a a l l i j n e n g e t e k e n d .
In
p u n t A , B , C e n D z a l d e s t ' u r i n g v a n d e m o t o r e n v e r w i s s e l d w o r d e n , omd a t i n deze punten d e v a r i a b e l e s n e l h e i d g e l i j k wordt aan d e s c a n s n e l heid.
A l s t u s s e n A e n B o f B e n C g e s c a n d w o r d t , moet d e v e r s t e r k e r
e e n v e r s t e r k i n g van
+ 1 geven e n i n h e t s t u k
C D A
-
1. S t e l d a t er i n
e zien
d e r i c h t i n g van d e k l o k gescand w o r d t , b e g i n n e n d t u s s e n A e n B. W
nu, d a t d e v e r s t e r k i n g verandert, a l s d e s c a n r i c h t i n g ( p o s i t i e f of
n e g a t i e f ) g e l i j k b l i j f t b i j e e n o m s c h a k e l i n g . D i t i s ook h e t g e v a l a l s
e r t e g e n d e r i c h t i n g van d e k l o k g e s c a n d w o r d t o f h e t p o t e n t i a a l v e l d
e r anders uitziet.
A l s w e vanaf e e n z e k e r e b e g i n p l a a t s beginnen t e s c a n n e n , moeten
w e weten of op deze p l a a t s d e v e r s t e r k i n g
+ 1 o f - 1 moet z i j n . I s d e
s c a n e e n m a a l b e g o n n e n , d a n kon er a u t o m a t i s c h v o o r g e z o r g d w o r d e n ,
dat de versterker de juiste versterking (
+
1 of
-
1 ) geeft. Hiertoe
moet b i j e l k e o m s c h a k e l i n g g e k e k e n w o r d e n o f d e s c a n r i c h t i n g g e l i j k
b l i j f t . A l s d i t h e t g e v a l i s , moet d e g e l e i d i n g s t o e s t a n d v a n d e f e t
v e r a n d e r e n , w a a r d o o r d e v e r s t e r k i n g v e r a n d e r t . Met e e n s c h a k e l a a r moet
b e p a a l d kunnen worden o f d e v e r s t e r k i n g voor h e t b e g i n van d e s c a n
+ 1 d a n we1 - 1 z a l z i j n , z o d a t o p e l k e p l a a t s met d e s c a n b e g o n n e n
k a n w o r d e n . , l l e t p o t e n t i a a l v e l d moet v a n opbouw e e n v o u d i g g e n o e g z i j n
om v a n d e b e g i n p l a a t s te k u n n e n z e g g e n o f d e v e r s t e r k i n g d o o r
-
+ 1 of
1 moet z i j n .
V11. Nawoord
Daar d e p r o c e s s o r 1 ~ x 1
-
Ivy1 b e r e k e n t , m o e t e n d e a a n g e b o d e n s n e l -
t ~ e d e n( V s c a n e n v v a r i a b e l ) na e e n o m s c h a k e l i n g v e r w i s s e l d w o r d e n . E r
k u n n e n e c h t e r o o k nog m o e i l i j k h e d e n o p t r e d e n . S t e l d a t d e p r o c e s s o r
e e n "1" a a n d e u i t g a n g g e e f t e n d a t b e s l o t e n w o r d t om om te s c h a k e l e n .
De u i t g a n g z a l d e n "0" w o r d e n . B i j h e t s l o p z e t t e n van d e wagens w o r d e n
d e s n e l h e d e n e c h t e r n u 1 e n d u s g e l i j k , w a a r d o o r d e p r o c e s s o r e e n "1"
g e e f t . D i t is n i e t d e b e d o e l i n g . D e p r o c e s s o r mag d e s n e l h e d e n p a s w e e r
v e r g e l i j k e n a l s d e s c a n b e g o n n e n i s . Om d i t t e v e r m i j d e n , k u n n e n d e d o o r
d e p r o c e s s o r te v e r r i c h t e n h a n d e l i n g e n e r b e t e r a l s v o l g t u i t z i e n :
-
1
-
d i f f e r e n t i e e r Y (of X)
2 - bereken
1:
I~scan
.L~variabel\
i s c o : v e r a n d e r d a n d e u i t g a n g ( v a n "1" n a a r "0" o f o m g e k e e r d )
-
3
-
I s ( ~ s c a n l- I v v a r i a b e l ) > o
, v e r g e l i j k dan h e t teken van
Vscan e n V v a r . Z i j n d e z e t e g e n g e s t e l d , g e e f d a n e e n p o s i t i e v e
puls aan een andere uitgang.
( p u l s b r e e d t e n i e t te k l e i n ;
z i e omschakelen s c a n r i c h t i n g ) .
I:r kunnen ook m o e i l i j k h e d e n o n t s t a a n d o o r m e c h a n i s c h e s t o r i n g e n .
I)e s o n d e ka11 111, e v e n e e n g r o t e s n e l h e i d k r i j g e n a l s e e n t a n d w i e l i e t s
v e r s c h i e t . Ook k a n d e s o n d e i e t s n a a s t d e t e v o l g e n p o t e n t i a a l l i j n
gaan l o p e n , d o o r d a t er v u i l o f s t o f t u s s e n d e tandwielen g e l o p e n is.
A l s deze a f s t a n d g r o t e r wordt, kan d e sonde p l o t s e l i n g n a a r d e p o t e n t i a a l -
l i j n terugschieten, w a a r b i j d e s n e l h e i d even e r g g r o o t wordt. In deze
g e v a l l e n mag e c h t e r n i e t o m g e s c h a k e l d w o r d e n . D i t Ban w e 1 v e r h o l p e n w o r d e n ,
S
d o o r d e s n e l h e i d o v e r e e n r e l a t i e f l a n g e t i j d t e b e r e k e n e n (V = -).
t
Deze t i j d mag e c h t e r n i e t te g r o o t w o r d e n , omdat a n d e r s h e t g e v a a r o p t r e e d t , d a t b i j p o t e n t i a a l l i j n e n m e t een scherpe knik de v a r i a b e l e s n e l h e i d v e e l g r o t e r kan worden d a n d e s c a n s n e l h e i d .
VIII. Samenvatting
I'.
,a
In dit verslag is beschreven welke veranderingen er in de tank servo
scanner aangebracht moeten worden,.opdat bij het volgen van een potentiaallijn de variabele snelheid niet groter wordt dan de scansnelheid, zodat
nu potentiaallijnen met een scherpeltni'kook-r~tiggevolgd kunnen
,
-
rn
worden. Verder is onderzocht of gesloten potentiaallijnen ook gevolgd
kunnen worden.
.
.