Transcript Muziektheater Amsterdam: Horizontaal decortransport

THE SENSE OF CONTACT
ZEIST 8 APRIL 2010
MOTION CONTROL ON STAGE
Dirk Bakker
Hoofd Onderhoud theatertechniek
Het Muziektheater Amsterdam
HORIZONTAAL DECORTRANSPORT
Eigen constructies / samenstellen op wielen
 Zweefvloeren
 AGV aandrijfsysteem

ZWEEFVLOEREN
10 stuks, hydraulisch koppelbaar
 Zelfde afmetingen als hefpodia (16,2*2,70m)
 4 kleine kussens (uiteinden)
 4 grote kussens (midden deel)
 Eigen gewicht 6000kg
 Hefvermogen 6000kg
 Transportgewicht max. 12.000kg per vloer
 Mogelijkheid voor AGV aandrijving op kopse kanten

AGV AANDRIJFSYSTEEM

Type snel:
- tot 1 m/s voor scenische bewegingen
- 1000kg gewicht per aandrijving (decor op wielen)

Type langzaam:
- tot 0,25 m/s voor transport bewegingen
- 6000kg gewicht per aandrijving (zwevend decor)
- 3000kg gewicht per aandrijving (decor op wielen)
COMPONENTEN AGV SYSTEEM
Aandrijfmotor met hall sensors -> afstand
 Stuurmotor met hall sensors -> richting
 Lasers – reflectoren tbv XY positie bepaling via drie
of meer punten meting
 Navigatie module voor berekening positie en
bijsturen tov geprogrammeerde weg
 Amplifier module (Elmo) voor aandrijven van de
aandrijfmotor en stuurmotor

COMPONENTEN AGV SYSTEEM
Accu packs 120V gelijkspanning
 Server tbv data opslag / programmering
 Draadloos systeem (bluetooth frequence hopping)
voor communicatie tussen server en navigatie unit
in decor
 Bedrade en draadloze noodstop

Oorspronkelijk een standaard draadloos WiFi
systeem; in Het Muziektheater Amsterdam veel
stalen constructies in de decors waardoor het
ontvangst slecht is (storingen).
WERKING AGV SYSTEEM: Reflectoren
WERKING AGV SYSTEEM: Reflectoren
AGV
WERKING AGV SYSTEEM: Reflectoren
AGV
WERKING AGV SYSTEEM: Reflectoren
Zweefvloeren
Max. 60.000kg
16,2*13,5 m
WERKING AGV SYSTEEM: Reflectoren
Zweefvloeren
Max. 60.000kg
16,2 * 13,5 m
AGV COMPONENTEN: TESTLEERWAGEN
AGV COMPONENTEN: BEDIENING
AGV COMPONENTEN: WIRELESS
SYSTEEM
AGV COMPONENTEN: COMMUNICATIE
AGV COMPONENTEN: NAVIGATIE STURING
AGV COMPONENTEN: AANDRIJVING