Transcript Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz Menyhért Ákos Nagy Richárd Konzulens: Scherer Balázs Menyhért Ákos Nagy Richárd Önálló laboratórium Teszt- és szimulációs környezet kialakítása FRT versenyautóhoz BME Formula Racing.

Teszt- és szimulációs környezet
kialakítása FRT versenyautóhoz
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Konzulens: Scherer Balázs
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
1
BME Formula Racing Team
A versenyautó
•
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
2
A csapatról
•Alapítás: 2007. tavasz
•Közreműködő karok: KSK, GPK, GTK, VIK
•Csoportok:
 Hajtáslánc
 Motor
 Futómű
 Elektronika
 Váz
 Marketing
GPK
VIK
FRT
 Kompozit
KSK
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
GTK
3
Elektronikai rendszer
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
4
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
5
Teszt- és szimuláció
Szimuláció:
Kezelőszervek
PC-n futó
szimulátor
Szimulátor kiállításokra, tréningekre
Teszt: (HIL – Hardware in Loop)
CompactRio
Hardver elemek tesztelése, gerjesztése
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
6
Végleges architektúra terve
Irányítás (UDP)
Irányítás (CAN)
Gerjesztő jelek
Analóg
Digitális
Átalakítás
Autóról információk
Compact Rio
Ethernet
CAN
PC-n futó
TORCS
szimulátor
Autó tényleges
kezelőszervei
Tesztelő
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
7
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
8
A szimulátor
TORCS: The Open Racing Car Simulator
•
•
•
•
•
Nyílt forráskód (GPL Licensz)
Multi platform (Windows, Linux, MacOSX, FreeBSD)
C++ (Visual Studio 6)
OpenGL
Driverek
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
9
Driverek
o Autó adatai
o Verseny adatok
o Autó irányítása
o Pálya adatok
o Külön fordítható
o Plug-in jelleg
o Meghatározott
interface
o Egy driver több
autót is irányíthat
Driver 1
Driver 2
…
Driver N
Általános
Interface
Driver Interface
Autó szimulálása
Grafikus számítások
Verseny adatok
szimulálása
Program kernel
TORCS
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
10
Saját driver
• CompactRio  TORCS
• Kétirányú UDP kapcsolat
PC-n futó
szimulátor
CompactRio
– Gyors, blokkolás mentes kapcsolat
– Saját üzenet formátum
*010001$0125.45
Fő Id
Mellék Id
Feldolgozást
segítő karakterek
Adat
– Többszálúság
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
11
Grafikus kezelői felület
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
12
Az eddig elvégzett munka
Szimulátor funkció
• Autó szenzoraiból CAN-en érkező vezérlőjelek
feldolgozása, továbbítása Etherneten a TORCS
felé.
• Digitális és analóg jelek kiadása az elektronikai
rendszer számára a TORCS felöl kapott
adatokra
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
13
Távlati célok
• A teszt funkció megvalósítása:
Minden modul számára a megfelelő bemenet
meghatározása, ezekkel első körben kézi tesztek
végrehajtása
• Modell használata a teszteléshez
• Automatizált tesztelés
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
14
Távlati célok
• A szimulátor segíthet továbbá:
Az autó pilótájának kiválasztásában
A pilóta képzésében, felkészülésében
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
15
Köszönöm a figyelmet!
Nagy Richárd
Menyhért Ákos
Nagy Richárd
Önálló laboratórium
Teszt- és szimulációs környezet kialakítása
FRT versenyautóhoz
16