Transcript 動作編輯器說明Ver 2
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Innovati, Inc. 2010
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注意事項
請先確定電腦已經安裝innoBASIC Workshop 2，且版本為v2.0.0.49或以上，若尚未安裝，
可以連結到http://www.innovati.com.tw/website/down/html/?113.html下載。
電腦需與BC1，BC2，SC16或SC32等，具有BASIC Commander功能之模組，透過
USB線連接，且須確認可以由電腦下載程式至模組，先開啟innoBASIC Workshop才能
啟動動作編輯器。
如果是使用BC1，或BC2等不具備伺服機模組的單板電腦，需要另行透過cmdBUS將伺
服機模組與單板電腦連結，並且要提供伺服機模組運作所需的電源。
伺服機操作所需要的電流量較大，須先確認電源供應器是否能提供足夠的電流給伺服機，
也必須確認伺服機所能承受的電壓，是否與電源提供的電壓值相同。
操作中請勿移除USB連接線，以免造成誤動作，如果伺服機動作不正常，請先關閉伺服
機電源，確認問題排除後再重新操作。
伺服機可能有約一百八十度的轉動(不同伺服機可能會有不同的轉動角度)，請不要讓伺
服機轉動時碰到障礙物影響轉動，也不要把手或物品置於轉動範圍內，以免受傷或造成
物品毀損
不同伺服機有不同扭力限制，請不要讓伺服機承受過大的抗力，也不要讓伺服機維持相
同動作太久，以免伺服機受損
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目錄
啟動動作編輯器
選擇操作套件
設定微調值
設定模組編號與啟動伺服機
移動伺服機到指定位置
設定伺服機移動方式
儲存伺服機位置
配對電腦與模組對應動作
設定連續動作
以固定速度移動伺服機
以固定時間移動伺服機
儲存到模組
儲存到電腦
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開啟動作編輯器 方法1
直接點選工具列上的機器人
按鈕，就會開啟動作編輯器
視窗。
開啟動作編輯器前，須檢查USB連接線
是否已經正確連接電腦與單板電腦(BC1，
BC2，SC16或SC32)。
如果是連接BC1或BC2，須確認有透過
cmdBUS與伺服機模組正確連接。
確認伺服機電源有正確連接，伺服機才
能正確動作。
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開啟動作編輯器 方法2
1 點選工具列中的工具選項。
2 點選選單中的動作編輯器選
項，就會開啟動作編輯器視
窗。
Slide 6
啟動動作編輯器確認
無法連結模組時會出現錯
誤訊息，此時需檢查USB
連線是否正確連接，或重
新移除再接上。
1 正常連結的狀況會出現”下載編輯程式”
視窗，此時請不要移除連接線並等待
程式下載完成。
2 程式下載完成後，會出現提醒視窗，可以在這時再做
伺服機位置的確認，注意是否伺服機轉動範圍有任何
阻礙物，檢查確定後再按下“確定”按鈕，此時如果按
下“取消”，就會取消開啟動作編輯器。
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選擇操作套件
使用預設值
1 點選左方的預設值選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
預設值為不選擇任何伺服機，必須再自
行勾選要操作的伺服機，才能開始設定伺
服機位置
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選擇操作套件
設定六軸半身二足機器人套件
1 點選左方的六軸半身二足機器人選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
六軸半身二足機器人套件啟動伺服機:
模組0: CH0，CH1，CH2，CH8，CH9，
CH10
模組1: 不啟動
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選擇操作套件
設定十二軸半身二足機器人套件
1 點選左方的十二軸半身二足機器人選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
十二軸半身二足機器人套件啟動伺服機:
模組0: CH0，CH1，CH2，CH3，CH4，
CH5，CH8，CH9，CH10，CH11，
CH12，CH13
模組1: 不啟動
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選擇操作套件
設定十六軸全身二足機器人套件
1 點選左方的十六軸全身二足機器人選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
十六軸全二足身機器人套件啟動伺服機:
模組0: 所有伺服機
模組1: 不啟動
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選擇操作套件
設定六足機械獸套件
1 點選左方的六足機械獸選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
六足機械獸套件設定啟動伺服機:
模組0: CH0，CH1，CH2，CH4，CH5，
CH6，CH8，CH9，CH10
模組1: CH0，CH1，CH2，CH4，CH5，
CH6，CH8，CH9，CH10
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選擇操作套件
設定小型六足機械獸套件
1 點選左方的小型六足機械獸選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
小型六足機械獸套件設定啟動伺服機:
模組0: CH3，CH4，CH5，CH6，CH8，
CH9，CH10，CH12，CH13，CH14
模組1: CH0，CH1，CH2，CH4，CH5，
CH6，CH8，CH9，CH10
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開啟設定微調值視窗
1 勾選要設定微調值的伺服機編號。
沒有勾選的伺服機編號，在設定微
調值視窗將無法被更改微調值。
2 按下“設定微調值”按鈕。
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設定微調值
點選要設定的伺服機位置，再輸入要設定的微調值，按下Enter，就會設定該伺服機的微調值為輸
入值，輸入值必須是在-128到127之間的整數。
點選左箭頭與右箭頭，可以一次減少或增加1的微調值，按住不放
則會自動減少或增加微調值直到放開。
設定完成
後點選“關
閉”按鈕，
就可以離
開設定微
調值視窗。
按住拖曳方塊左移或右移，可以動態減少或增加微調值，放開後
伺服機即會移動到該位置。
點擊拖曳方塊左方空白或右方空白，可以一次減少或增加10的微調值，按
住不放則會自動減少或增加微調值，直到點擊的位置與拖曳方塊重疊。
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儲存微調值到模組與清除
移動微調值後，伺服機的位置會立刻改變，但不會儲存在模組中，如果要儲存到模組，需要再
按下“儲存到模組”按鈕，才會儲存到對應模組的EEPROM中，左右各有一個按鈕可以選擇要儲
存的模組。
按下“全設為0”按鈕，會將所有啟動的伺服機微調值都設為0，在想要重新調整時可以使用，請注
意按下後就無法回復原先的值，可以先按下“儲存到檔案”或“儲存到模組”儲存微調值。
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儲存微調值到電腦與讀取
按下“儲存到檔案”按鈕，會出現儲存檔案畫面，可以將微調值儲存到指定的檔案，或是命名新檔
案儲存，儲存的檔案名稱會顯示在設定微調值視窗。
儲存設定值到檔案或讀取微調值檔案後，會將檔
名顯示在這個位置。
按下“從檔案讀取”按鈕，會出現讀取檔案畫面，可以從儲存的微調值檔案中，讀取原先存入的微
調值，讀取的檔案名稱，會顯示在設定微調值視窗。
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設定模組編號與啟動伺服機
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移動伺服機到指定位置
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設定移動多個伺服機
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設定伺服機移動方式
同一個伺服機，一次只能啟動Time或Speed其中一種移動方式，或是都不啟動，由於伺
服機特性不同，如果設定值超出伺服機移動的極限，就會以伺服機的極限值移動。
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儲存伺服機位置
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開啟設定對應動作視窗
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設定對應動作視窗介紹 1
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設定對應動作視窗介紹 2
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設定對應動作視窗介紹 3
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設定對應動作視窗介紹 4
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設定對應動作視窗介紹 5
Slide 28
將模組動作放到電腦新檔案
1
2
3
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將模組動作覆蓋電腦舊檔案
1
2
3
4
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讀取所有模組動作到電腦
1
2
3
儲存所有模組動作要較長的時間，儲存進行中會出現視窗顯示目前儲存到的動作編號，
如果已經儲存到所要的動作編號，可以按下“取消”，結束儲存動作。
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讀取電腦動作檔案到模組
1
2
3
4
Slide 32
開啟設定連續動作功能頁
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設定連續動作頁面介紹 1
Slide 34
設定連續動作頁面介紹 2
Slide 35
設定連續動作頁面介紹 3
Slide 36
設定連續動作頁面介紹 4
Slide 37
設定連續動作頁面介紹 5
Slide 38
設定連續動作頁面介紹 6
Slide 39
設定連續動作頁面介紹 7
Slide 40
設定連續動作頁面介紹 8
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設定連續動作頁面介紹 9
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設定連續動作頁面介紹 10
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注意事項
請先確定電腦已經安裝innoBASIC Workshop 2，且版本為v2.0.0.49或以上，若尚未安裝，
可以連結到http://www.innovati.com.tw/website/down/html/?113.html下載。
電腦需與BC1，BC2，SC16或SC32等，具有BASIC Commander功能之模組，透過
USB線連接，且須確認可以由電腦下載程式至模組，先開啟innoBASIC Workshop才能
啟動動作編輯器。
如果是使用BC1，或BC2等不具備伺服機模組的單板電腦，需要另行透過cmdBUS將伺
服機模組與單板電腦連結，並且要提供伺服機模組運作所需的電源。
伺服機操作所需要的電流量較大，須先確認電源供應器是否能提供足夠的電流給伺服機，
也必須確認伺服機所能承受的電壓，是否與電源提供的電壓值相同。
操作中請勿移除USB連接線，以免造成誤動作，如果伺服機動作不正常，請先關閉伺服
機電源，確認問題排除後再重新操作。
伺服機可能有約一百八十度的轉動(不同伺服機可能會有不同的轉動角度)，請不要讓伺
服機轉動時碰到障礙物影響轉動，也不要把手或物品置於轉動範圍內，以免受傷或造成
物品毀損
不同伺服機有不同扭力限制，請不要讓伺服機承受過大的抗力，也不要讓伺服機維持相
同動作太久，以免伺服機受損
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目錄
啟動動作編輯器
選擇操作套件
設定微調值
設定模組編號與啟動伺服機
移動伺服機到指定位置
設定伺服機移動方式
儲存伺服機位置
配對電腦與模組對應動作
設定連續動作
以固定速度移動伺服機
以固定時間移動伺服機
儲存到模組
儲存到電腦
Slide 4
開啟動作編輯器 方法1
直接點選工具列上的機器人
按鈕，就會開啟動作編輯器
視窗。
開啟動作編輯器前，須檢查USB連接線
是否已經正確連接電腦與單板電腦(BC1，
BC2，SC16或SC32)。
如果是連接BC1或BC2，須確認有透過
cmdBUS與伺服機模組正確連接。
確認伺服機電源有正確連接，伺服機才
能正確動作。
Slide 5
開啟動作編輯器 方法2
1 點選工具列中的工具選項。
2 點選選單中的動作編輯器選
項，就會開啟動作編輯器視
窗。
Slide 6
啟動動作編輯器確認
無法連結模組時會出現錯
誤訊息，此時需檢查USB
連線是否正確連接，或重
新移除再接上。
1 正常連結的狀況會出現”下載編輯程式”
視窗，此時請不要移除連接線並等待
程式下載完成。
2 程式下載完成後，會出現提醒視窗，可以在這時再做
伺服機位置的確認，注意是否伺服機轉動範圍有任何
阻礙物，檢查確定後再按下“確定”按鈕，此時如果按
下“取消”，就會取消開啟動作編輯器。
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選擇操作套件
使用預設值
1 點選左方的預設值選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
預設值為不選擇任何伺服機，必須再自
行勾選要操作的伺服機，才能開始設定伺
服機位置
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選擇操作套件
設定六軸半身二足機器人套件
1 點選左方的六軸半身二足機器人選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
六軸半身二足機器人套件啟動伺服機:
模組0: CH0，CH1，CH2，CH8，CH9，
CH10
模組1: 不啟動
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選擇操作套件
設定十二軸半身二足機器人套件
1 點選左方的十二軸半身二足機器人選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
十二軸半身二足機器人套件啟動伺服機:
模組0: CH0，CH1，CH2，CH3，CH4，
CH5，CH8，CH9，CH10，CH11，
CH12，CH13
模組1: 不啟動
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選擇操作套件
設定十六軸全身二足機器人套件
1 點選左方的十六軸全身二足機器人選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
十六軸全二足身機器人套件啟動伺服機:
模組0: 所有伺服機
模組1: 不啟動
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選擇操作套件
設定六足機械獸套件
1 點選左方的六足機械獸選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
六足機械獸套件設定啟動伺服機:
模組0: CH0，CH1，CH2，CH4，CH5，
CH6，CH8，CH9，CH10
模組1: CH0，CH1，CH2，CH4，CH5，
CH6，CH8，CH9，CH10
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選擇操作套件
設定小型六足機械獸套件
1 點選左方的小型六足機械獸選框。
2 點選右下方的”OK”按鈕。
小型六足機械獸套件設定啟動伺服機:
模組0: CH3，CH4，CH5，CH6，CH8，
CH9，CH10，CH12，CH13，CH14
模組1: CH0，CH1，CH2，CH4，CH5，
CH6，CH8，CH9，CH10
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開啟設定微調值視窗
1 勾選要設定微調值的伺服機編號。
沒有勾選的伺服機編號，在設定微
調值視窗將無法被更改微調值。
2 按下“設定微調值”按鈕。
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設定微調值
點選要設定的伺服機位置，再輸入要設定的微調值，按下Enter，就會設定該伺服機的微調值為輸
入值，輸入值必須是在-128到127之間的整數。
點選左箭頭與右箭頭，可以一次減少或增加1的微調值，按住不放
則會自動減少或增加微調值直到放開。
設定完成
後點選“關
閉”按鈕，
就可以離
開設定微
調值視窗。
按住拖曳方塊左移或右移，可以動態減少或增加微調值，放開後
伺服機即會移動到該位置。
點擊拖曳方塊左方空白或右方空白，可以一次減少或增加10的微調值，按
住不放則會自動減少或增加微調值，直到點擊的位置與拖曳方塊重疊。
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儲存微調值到模組與清除
移動微調值後，伺服機的位置會立刻改變，但不會儲存在模組中，如果要儲存到模組，需要再
按下“儲存到模組”按鈕，才會儲存到對應模組的EEPROM中，左右各有一個按鈕可以選擇要儲
存的模組。
按下“全設為0”按鈕，會將所有啟動的伺服機微調值都設為0，在想要重新調整時可以使用，請注
意按下後就無法回復原先的值，可以先按下“儲存到檔案”或“儲存到模組”儲存微調值。
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儲存微調值到電腦與讀取
按下“儲存到檔案”按鈕，會出現儲存檔案畫面，可以將微調值儲存到指定的檔案，或是命名新檔
案儲存，儲存的檔案名稱會顯示在設定微調值視窗。
儲存設定值到檔案或讀取微調值檔案後，會將檔
名顯示在這個位置。
按下“從檔案讀取”按鈕，會出現讀取檔案畫面，可以從儲存的微調值檔案中，讀取原先存入的微
調值，讀取的檔案名稱，會顯示在設定微調值視窗。
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設定模組編號與啟動伺服機
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移動伺服機到指定位置
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設定移動多個伺服機
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設定伺服機移動方式
同一個伺服機，一次只能啟動Time或Speed其中一種移動方式，或是都不啟動，由於伺
服機特性不同，如果設定值超出伺服機移動的極限，就會以伺服機的極限值移動。
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儲存伺服機位置
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開啟設定對應動作視窗
Slide 23
設定對應動作視窗介紹 1
Slide 24
設定對應動作視窗介紹 2
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設定對應動作視窗介紹 3
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設定對應動作視窗介紹 4
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設定對應動作視窗介紹 5
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將模組動作放到電腦新檔案
1
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Slide 29
將模組動作覆蓋電腦舊檔案
1
2
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讀取所有模組動作到電腦
1
2
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儲存所有模組動作要較長的時間，儲存進行中會出現視窗顯示目前儲存到的動作編號，
如果已經儲存到所要的動作編號，可以按下“取消”，結束儲存動作。
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讀取電腦動作檔案到模組
1
2
3
4
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開啟設定連續動作功能頁
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設定連續動作頁面介紹 1
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設定連續動作頁面介紹 2
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設定連續動作頁面介紹 3
Slide 36
設定連續動作頁面介紹 4
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設定連續動作頁面介紹 5
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設定連續動作頁面介紹 6
Slide 39
設定連續動作頁面介紹 7
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設定連續動作頁面介紹 8
Slide 41
設定連續動作頁面介紹 9
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設定連續動作頁面介紹 10