Slide 1

Kinematika robotů
kinematika popisuje pohyblivost a tudíž i manipulační možnosti robota,
předurčuje jeho konstrukci

počet stupňů volnosti robota
= počet os, podle kterých se hlavice robota může pohybovat
počet stupňů volnosti robota se často shoduje s počtem pohonů
čím více stupňů volnosti, tím větší manipulační možnosti robot má
3D:

2D:

1D:

y

y
x
x

x

1° volnosti

z
3° volnosti

6° volnosti


Slide 2

pokud má robot volně manipulovat s tělesem, musí mít v daném prostoru tolik stupňů
volnosti, jako těleso
pokud má robot více stupňů volnosti, než je v daném prostoru nutné, je tzv. redundantní
(tzn. má nadbytečné stupně volnosti, nadbytečné pohony)
př.: lidská ruka:

 redundantnost vede k větší pohyblivosti


Slide 3

Základní kinematické dvojice
kinematická dvojice = dvě tělesa, pohyblivě spojená

a) translační (posuvné) dvojice
• suportové uložení

• smykadlové uložení

• teleskopické uložení


Slide 4

b) rotační dvojice

• otočné uložení

• kyvné uložení


Slide 5

Druhy robotů podle kinematiky
podle uspořádání prvních několika kinematických dvojic robotů můžeme rozlišovat:

• TTT = tři translační (posuvné) dvojice – pracovní prostor má tvar krychle
• RTT = 1x rotační, 2x translační dvojice – pracovní prostor tvaru válce
• RRT = 2x rotační, 1x translační dvojice – pracovní prostor tvaru koule

• RRR = tři rotační dvojice – pracovní prostor má tzv. torusový tvar


Slide 6

a) robot TTT


Slide 7

b) robot RTT

robot Versatran


Slide 8

c) robot RRT
nebo:

robot Scara

robot Unimate


Slide 9

c) robot RRR


Slide 10