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MERAIMI Isam
DESPREZ François
TACHEL Jérémy


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I.

Présentation préliminaire
1. Présentation du cahier des charges
2. Présentation de la voiture robot
3. Choix du logiciel de programmation

II. Etude des capteurs
1. Identification des capteurs
2. Simulation du capteur de lumière LDR
3. Protocole de mesure pour vérifier
les performances des capteurs
III. Conception de la coque
1. Conception du schéma de la coque
2. Conception numérique de la coque


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CAHIER DES CHARGES
THÈME SOCIÉTALE : Robotique
ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de
robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un
véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de
s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect
esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception
d'une coque doit être prévue.
PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les
performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot
esthétique ?


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CAHIER DES CHARGES
DIAGRAMME DES INTERRACTIONS
Utilisateur

FC2

FC1

Concours
robotique

FP1
FC3
Voiture
Robot

FC5
energie

Capteurs

FC6

Esthétisme
Traitement
informatique

Obstacles à
contourner

Acquisition des
grandeurs physiques


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FONCTIONS DE SERVICE

CRITERES

NIVEAUX

f0

Vitesse

Permettre à l'utilisateur de maitriser les performances du
FP1 véhicule robot

Accélération /
Deccélération

Maxi en marche
avant et en marche
arrière

Aucune intervention de l'utilisateur lors du déplacement du

Dans les 3
premiers

f2

Totale

f0

Distance mini et
maxi

f0

Capteur sonore

Intensité mini (dB)

f0

Capteur lumière

Luxmètre angle

f0

Classement final

FC2 véhicule

Autonomie du véhicule

FC3

Capteurs infrarouge

Utiliser les capteurs présents sur le véhicule

FC4 Utiliser un logiciel de programmation et un logiciel de

Réel

simulation adapté
Simulé

FC5 Utiliser l‘énergie disponible:

Tension et courant
continues

FC6

fixation

Avoir une forme pratique et un design esthétique

f0
f0

Rayon de braquage

FC1 Se classer correctement

FLEXIBILITE

Capteurs

Labview Arduino
DecPic16
Flowcode
Matlab Scilab
Sinusphy Avimeca
7,2V - 2A
La plus simple
possible
Ne pas altérer leurs
fonctionnements

f1
f1
f1
f1
f0

Accès à la conectique

Sans démontage

f0

FC7 S'adapter à une carte d'acquisition existante

Carte d'acquisition

NI-usb-6809
Arduino-uno PIC18F456

f1

FC8 Contourner les obstacles du parcours (challenge)

Largeur - Longueur

40 cm - 50 cm

f0


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PRÉSENTATION DES ÉLÉMENTS
DE LA VOITURE ROBOT


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CHOIX DU LOGICIEL DE PROGRAMMATION
Le logiciel de programmation est Flowcode.
Logiciel fourni avec la voiture robot.
Simplicité d’utilisation grâce à la table des composants.

Table des composants de la
voiture Robot sur flowcode


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I.

Présentation préliminaire
1. Présentation du cahier des charges
2. Présentation de la voiture robot
3. Choix du logiciel de programmation

II. Etude des capteurs
1. Identification des capteurs
2. Simulation du capteur de lumière LDR
3. Protocole de mesure pour vérifier
les performances des capteurs
III. Conception de la coque
1. Conception du schéma de la coque
2. Conception numérique de la coque


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IDENTIFICATION DES CAPTEURS
Il y a en tout 4 capteurs dans la voiture robot :
o Le capteur de lumière (LDR) à l’avant de la
voiture robot.
o Les suiveurs de ligne attachés à l’avant en
dessous du châssis.
o Le micro.
o Les trois capteurs de distance situés à l’avant
du robot : en face à gauche et à droite


Slide 10

SIMULATION DU CAPTEUR LDR
Quand il n’y a pas de lumière :
- La résistance de la LDR
est très grande.
- L’intensité passant dans la
LDR est très faible.
Quand il y a de la lumière :
- La résistance de la LDR
est très faible.
- L’intensité passant dans la
LDR a augmenté.


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Modèle comportementale :
Courbe de la résistance en fonction de
l’intensité lumineuse
Pour avoir l’intensité passant dans la
LDR :
U = (R +R )*I
LDR

I=

7

U
R

+R

LDR

7

Avec U= 5V ; R = 10 000 Ω


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PROTOCOLE DE MESURE POUR
VÉRIFIER LES PERFORMANCES DES CAPTEURS
Capteur de lumière
Il faut approcher une lumière vive de la voiture afin de
vérifier si elle réagit. Il faut voir à qu’elle distance et pour
qu’elle intensité lumineuse la voiture réagit.
Capteur de distance
Test sur différents types de composants de mur et trouver
la distance minimal de détection.
- avec un mur « normal »
- avec du feutre noir
- avec un miroir
Test de l’angle de la surface, c’est-à-dire si l’angle du mur
peut empêcher le bon fonctionnement du capteur.


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I.

Présentation préliminaire
1. Présentation du cahier des charges
2. Présentation de la voiture robot
3. Choix du logiciel de programmation

II. Etude des capteurs
1. Identification des capteurs
2. Simulation du capteur de lumière LDR
3. Protocole de mesure pour vérifier
les performances des capteurs
III. Conception de la coque
1. Conception du schéma de la coque
2. Conception numérique de la coque


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CONCEPTION DU SCHÉMA DE LA COQUE


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Slide 16


Slide 17


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CONCEPTION NUMÉRIQUE DE LA COQUE


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Slide 21


Slide 22


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