Transcript Tercera Clase Patricio A. Navarrete Septiembre 10 de 2011 Variables de salida • – – – Los “Actuadores” son controlados a través de los 4 puertos de.

Tercera Clase
Patricio A. Navarrete
Septiembre 10 de 2011
Variables de salida
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Los “Actuadores” son controlados a través de los 4 puertos de “Salida” del NXT:
OUT_A
OUT_AB
OUT_B
OUT_AC
OUT_C
OUT_BC
OUT_ABC
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Instrucciones de movimiento:
OnFwd(OUT_X,POWER);
–
OnRev(OUT_X,POWER);
“Retroceder”
–
Off(OUT_X);
“Detener”
–
Float(OUT_X);
“Liberar”
–
RotateMotor(OUT_X,POWER,DEGREES);
“Rotar grados”
–
Wait(MILISECS);
“Esperar”
“Avanzar”
Variables de Usuario
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El robot será capaz de tomar decisiones.
Tales decisiones son operaciones matemáticas sobre los datos que posee el robot.
Los datos que se pueden manipular en el programa son las variables de usuario.
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Una variable es una zona de memoria del robot que permite almacenar un número.
Que pertenezca al usuario significa que es posible modificar el dato almacenado en
esa zona a través del programa que se ejecuta en el robot.
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Para declarar una variable de usuario en leguaje NXC se emplea la sentencia:
int variable1;
int variable2 = 1;
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De esta manera, es posible referirse al valor numérico almacenado indicando el
nombre de la variable.
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Las variables de usuario en NXC sólo pueden ser enteros.
Las variables se pueden definir de manera local o global.
Operadores Aritméticos
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Dado que las variables son números, es fundamental poder realizar operaciones
aritméticas con ellas.
Las operaciones se realizan como en el lenguaje matemático, donde el lado
izquierdo de la igualdad es la variable que recibe el resultado de la operación del
lado derecho.
Los operadores aritméticos básicos del lenguaje NXC son:
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Suma (+)
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a = 2 + 6;
b = 3 + 8;
c = a + b;
→a=8
→ b = 11
→ c = 19
c = a – 5;
→c=3
b = c * 5;
→ b = 15
a = a / 4;
a = b / c;
→a=2
→a=5
c = b % c;
→c=0
Diferencia (-)
Producto (*)
División (/)
Módulo (%)
Comparadores
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Para poder tomar decisiones respecto a valores numéricos es indispensable poder
comparar la magnitud de una variable con un número u otra variable.
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Los comparadores del lenguaje NXC son:
→ a = 3;
→ b = 5;
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Igual (==) y distinto (!=) :
b == 5
a != c
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→ c = 3;
→ verdadero
→ falso
Menor estricto (<) y Mayor estricto (>) :
c < 7
a > b
→ verdadero
→ falso
Menor igual (<=) o Mayor igual (>=) :
b <= 1
a >= c
→ falso
→ verdadero
Operadores Lógicos
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Es necesario que el robot sea capaz de efectuar operaciones lógicas que le permitan
determinar el la veracidad de una expresión.
Los sistemas digitales se basan en la lógica booleana, verdadero (1) y falso (0).
Para el lenguaje NXC, toda variable con valor nulo (0) es considerada falsa, y toda
variable distinta de nulo se considera verdadera.
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Los operadores lógicos implementados en el lenguaje NXC son:
→ p = 0;
→ q = 1;
→ r = 0;
→ s = 3;
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NOT : Negación (!)
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!p
→ verdadero
q && s
p && q
→ verdadero
→ falso
p || r
p || q
→ falso
→ verdadero
AND : Y (&&)
OR : O (||)
Números Aleatorios
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Cuando se desea que el robot realice acciones de manera aleatoria, es decir, que no
ocurra siempre lo mismo, se dispone de una función capaz de entregar un número
distinto cada vez.
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En NXC está implementada la función Random();
→ int i;
→ int j = 5;
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i = Random(9);
→ Número aleatorio entre 0 y 9 (ambos incluidos).
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j = Random(j);
→ No aplicable, no se puede ejecutar sobre variables.
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k = 10*Random(4);
→ k puede ser {0, 10, 20, 30, 40}
Condicionalidad
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La función fundamental del programa es la toma de decisiones en base a los datos.
Las decisiones en NXC se toman de acuerdo al grado de veracidad de una expresión.
Para esto se emplean los comparadores y operadores lógicos antes vistos.
En NXC la sentencia condicional básica es if(){} o if(){} else{} :
→ int i=5;
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if( arg ){ acc1; }
if(i)
{ sí se ejecuta, i se interpreta como verdadero }
if(i<4)
{ no se ejecuta porque la comparación es falsa }
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if( arg ){ acc1; } else{ acc0; }
if(i==3)
{ no se ejecuta porque la comparación es falsa }
else
{sí se ejecuta porque no se ejecutó lo anterior}
Diagrama de Flujo
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Standards:
– ISO 10628
– ANSI Y32.11
– SAA AS 1109
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Permite describir abstractamente el desarrollo secuencial del programa.
Utilizaremos un conjunto de figuras simplificado y adaptado al curso.
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A medida que se incorporen estructuras se hará más complejo el diagrama.
If
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if( condición ){
sentencias si se cumple condición;
}
If-Else
•
if( condición ){
sentencias si se cumple condición;
}
else{
sentencias si no se cumple condición;
}
Definición de Constantes
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Cuando el programa utiliza repetidas veces un valor o una función, se puede definir
este dato como una constante para facilitar su manipulación conjunta, reducir el
largo de las sentencias o mejorar la interpretación del programa.
En leguaje NXC una constante se define como #define nombre valor
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Se pueden definir como constantes a valores :
#define GIRO 125
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Se pueden definir como constantes a expresiones :
#define compara a = b + c;
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Se pueden definir constantes para facilitar la escritura del programa :
#define ABC OUT_ABC
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Todas estas definiciones son reemplazadas en el programa antes de compilar.
Las definiciones deben ir antes de task main(){
No terminan en ;
Ruteo de Programas
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Es importante conocer el valor que adquiere cada variable en cada momento a
medida que transcurre el programa.
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A esto se le llama “rutear”, porque se describen las rutas que siguen los datos.
Este proceso se puede realizar de manera mental, pero no es recomendable, ya que el
número de variables y operaciones puede ser muy grande.
Hay un procedimiento para realizarlo de manera ordenada y con menor posibilidad
de cometer errores.
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t0
t1
t2
variable1
v0
v1
v2
…
tn
vn
Fin del programa.
variable2
variable3
Ejemplo
#define tg 120
int i, j;
int k = 12;
task main(){
i = tg / k;
j = tg % k;
if(i < j){
k = i * j * k;
}
else{
k = k – i + j;
}
i = i * k – k;
if(i && j){
if(i != k){
i = k;
}
}
else{
if(k || j){
j = i / k;
}
}
K = k + 1;
}
Ejemplo
#define tg 120
int i, j;
int k = 12;
task main(){
i = tg / k;
j = tg % k;
if(i < j){
k = i * j * k;
}
else{
k = k – i + j;
}
i = i * k – k;
if(i && j){
if(i != k){
i = k;
}
}
else{
if(k || j){
j = i / k;
}
}
K = k + 1;
}
i
10
10
10
18
18
18
j
0
0
0
9
9
k
12
12
12
2
2
2
3
Ejemplo
#define tg 120
int i, j;
int k = 12;
task main(){
i = tg / k;
j = tg % k;
if(i < j){
k = i * j * k;
}
else{
k = k – i + j;
}
i = i * k – k;
if(i && j){
if(i != k){
i = k;
}
}
else{
if(k || j){
j = i / k;
}
}
K = k + 1;
}
Tercera Clase
Patricio A. Navarrete
Septiembre 10 de 2011