Leder programiranje

• Rang • Bit naredbe – XIC – XIO – OTL – OUT – OSR • Osnovna primena bit naredbi • Start/Stop kolo

Leder programiranje

• Leder programski jezik – Programski jezik za programiranje PLC-ova – Zasnovan na leder (lestvičastim) dijagramima – Prilagođen tehnici koja je poznata korisnicima relejnih sistema – Grafički jezik

Rang Naredbe Komentar Uslov Akcija

Leder dijagram

0000 SEKVENCA: A+ B+ C+ B- A- C- (A ima oprugu, B i C nemaju) SWA- u SWC- N/C; SWA+, SWC+, SWB+ i SWB- N/O Početni položaj: SWA-, SWB- i SWC START_ON I:1 KRAJ B3:0 6 KRENI B3:0 2 0 Ako je dat start, kreni A- i drži ga sve dok se ne završi B KRENI B3:0 VRATI_A B3:0 0001 0 1 Kad je završen A+, kreni B+ i drži ga sve dok se ne završi C+ SWA+_ON I:1 SWC+_ON I:1 0002 1 5 Kad je završen B+, kreni C+ i drži ga sve dok se ne završi A SWB+_ON I:1 SWA-_OFF I:1 0003 4 0 Kad je završen C+, kreni B- i ostavi ga sa tim napajanjem SWC+_ON I:1 0004 5 Kad je završen B-, daj dozvolu da se ukine A+ MOVE_B O:2 SWB-_ON I:1 0005 2 2 Kad je završen A-, kreni C- i ostavi ga sa tim napajanjem SWA-_OFF I:1 0006 0 Kad je završen C-, indiciraj KRAJ SWC-_OFF I:1 0007 4 0008 KRENI B3:0 ( ) 0 MOVE_A+ O:2 ( ) 0 MOVE_B+ O:2 ( ) 1 MOVE_C+ O:2 ( ) 3 MOVE_B O:2 ( ) 2 VRATI_A B3:0 ( ) 1 MOVE_C O:2 ( ) 4 KRAJ B3:0 ( ) 2 ( END )

Rang

• Rang - jedna linija leder dijagrama • Sastoji se iz dva dela: – Uslov – Akcija x 1 x 2 x 3 Y 1 x 4 x 5

uslov akcija

Definiše uslov pod kojim će biti izvršena akcija

Uslov

• Uslov - logički iskaz koji može biti tačan ili netačan.

• Sadrži jednu ili više redno-paralelno povezanih naredbi • Naredbe uslova su: –

Unarne

primenjuju se na jednu promenljivu, čija adresa je navedena uznad naredbe (npr. fizički ulaz PLC-a) –

Binarne

rezultat je 0 ili 1 (tačno ili netačno) • Redna veza naredbi - logičko I (tačno ako je svaki pojedinačni uslov tačan) • Paralelna veza naredbi - logičko ILI (tačno ako je barem jedan uslov tačan) • Uslov koji ne sadrži ni jednu naredbu je uvek

tačan

.

x 1 x 2 x 3 Y 1 Adresa promenljive x 4 x 5 Naredba uslova

uslov akcija

Akcija

• Izvršava se samo ako je uslov promenljive) • Serijska veza nije dozvoljena !

paralelne naredbe akcije

tačan

.

• Odnosi se na pobudu izlaza (ili postavljanje interne • Paralelna veza je dozvoljena - izvršavaju se sve Y 1 x 1 x 2 x 3 x 4 x 5 Adresa promenljive Naredba akcije

uslov akcija

Naredba uslova v.s. naredba akcije

• Naredba uslova – U zavisnosti od vrednosti operanda, a shodno pridruženoj tablici istinitosti, naredbi uslova se dodeljuje vrednost (0 ili 1) - vrednost naredbe • Naredba akcije – Izvršavaju se samo ako je uslov koji im prehtodi tačan (dodeljena mu je vrednost 1) – Dodeljuju vrednost nekoj promenljivoj ili izvršavaju neki drugu akciju

Izvršenje leder programa

• Izvršava se u programskom delu sken ciklusa • “Rang po rang” - u nizu kako su postavljeni u dijagramu.

• U svakom rangu, prvo se odredi vrednost uslova, a onda, ako je uslov ta čan (=1), izvrši se akcija.

• Za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosi u slici izlaza, koje će tek u izlaznom skenu biti prenešene na fizičke izlaze

Bit naredbe

• Osnovne naredbe leder jezika • Njihovi operandi su bitovi (najčešće iz slike ulaza/izlaza ili bit datoteke - B, ali i u bilo kojoj drugoj datoteci koja dozvoljava pristup bitovima) • Ukupno 6 naredbi: – 2 naredbe uslova – 3 naredbe akcije – + 1 koja se može svrstati i u uslov i u akciju

•

Bit naredbe za definisanje uslova - XIC -

XIC

- Examine if closed (ispitivanje da li je kontakt zatvoren)

Grafički simbol

adresa bita a

Stanje bita "a"

0

Tablica istinitosti

Vrednost XIC naredbe False 1 True a

Položaj u rangu

akcija

• Uslov je tačan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 1, inače je netačan • Odnosi se na normalno otvoren kontakt - uslov je tačan ako je normalno otvoren kontakt zatvoren

•

Bit naredbe za definisanje uslova - XIO -

XIO

- Examine if open (ispitivanje da li je kontakt otvoren)

Grafički simbol

adresa bita a

Stanje bita "a"

0

Tablica istinitosti

Vrednost XIC naredbe True 1 False a

Položaj u rangu

akcija

• Uslov je tačan ako bit adresiran naredbom ima vrednost 0, inače je netačan • Odnosi se na normalno zatvoren kontakt - uslov je tačan ako je normalno zatvoren kontakt otvoren

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

•

OTE

Output energize (pobuđivanje izlaza)

Grafički simbol

adresa bita a

Ako je vrednost uslova

True

Akcija

Bit na adresi "a" dobija vrednost 1 (set) False 0 (reset)

Položaj u rangu

uslov

a

• Ako je uslov koji prethodi naredbi tačan, bit adresiran naredbom (

a

) dobija vrednost 1, inače dobija vrednost 0.

• Vrednost bita

a

se postavlja u trenutku izvršenja ranga i ostaje neizmenjena do sledećeg sken ciklusa

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

•

OTL

- Output latch (pam ćenje izlaza)

Grafički simbol

adresa bita a L

Ako je vrednost uslova

True

Akcija

Bit na adresi "a" dobija vrednost 1 (set) False nepromenjena

Položaj u rangu

uslov

a L

• Ako je uslov tačan, bit adresiran naredbom se isključivo postavlja na 1 (lečuje).

• Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 1 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

•

OTU -

Output unlatch (resetovanje izlaza)

Grafički simbol Položaj u rangu

adresa bita a U

Ako je vrednost uslova

True

Akcija

Bit na adresi "a" dobija vrednost 0 (reset) False nepromenjena

uslov

a U

• Ako je uslov tačan, bit adresiran naredbom se isključivo postavlja na 0 (resetuje).

• Nakon toga, naredba postaje neosetljiva na uslov, a vrednost adresiranog bita ostaje 0 bez obzira kako se menja vrednost uslova.

OTL i OTU

•

OTL

i

OUT

naredba se koriste uvek u paru, pri čemu se u obe naredbe adresira isti bit.

• Zajedno, nihova funkcija je ekvivalentna funkciji SR leča • Situacija kada su Uslov 1 i Uslov 2 istovremeno tačni nije dozvoljena !

Uslov 1 Uslov 2 a L a U Uslov 1 Uslov 2 S R Q a

X Y X

OTL, OTU v.s. OTE

a L a U b X Y a b

Bit triger naredba - OSR

•

OSR -

One-shot rising (uzlazna ivica)

adresa bita a OSR

Tablica istinitosti

Ako je uslov True False Vrednost naredbe je True, u sken ciklusu u kom e uslov postaje istinit False, u ostalim sken ciklusim a Bit na adresi "a" dobija vrednost set (1) reset (0)

uslov

a OSR

akcija

• • •

Između uslova i akcije Obezbeđuje da se akcija izvrši samo jedanput, onda kada se uslov menja sa netačno na tačno (sa 0 na 1 - uzlazna ivica) Bit pridružen naredbi pamti vrednost uslova koji prethodi naredbi

OSR

X a OSR b X b a Trajanje sken ciklusa

+

PLC + Leder

Ulazni modul 5 6 7 0 1 2 3 4 Masa Lader program Ulaz 1 Izlaz 1 ( ) Izlazni modul 5 6 7 0 1 2 3 4 Masa Zvono +

Jednostavni primeri

Senzor Sigurnosni prekidač 1 Sigurnosni prekidač 2 Motor ( ) Prekidač na glavnom ulazu Prekidač na sporednom ulazu Zvono ( ) I1 I2 I5 I9 I7 O1 ( ) O1 = (I1+I2 ·I5+I9) ·I7

NO i NC kontakti

P1

Elektri čno kolo

P2 P3 B

Ekvivalentan leder dijagram

P1_pritisnut

I:1/0

P2_nepritisnut

I:1/1

Sijalica_o P3_pritisnut

I:1/2 Sijalica se pali kad je uslov tačan

P1_pritisnut

I:1/0

P2_nepritisnut

I:1/1

Sijalica_on O:1/0 L P3_pritisnut

I:1/2 Sijalica prati ispunjenost uslova

P1_pritisnut

I:1/0

P2_nepritisnut

I:1/1

P3_pritisnut

I:1/2

Sijalica_o Sijalica_on

O:1/0

NO i NC kontakti

P1_pritisnut

I:1/0 Sijalica se pali kad je uslov tačan (ali, nikada se ne gasi!)

P2_nepritisnut

I:1/1

Sijalica_on O:1/0 L P1_pritisnut

I:1/0

P2_nepritisnut

I:1/1

Sijalica_o P3_pritisnut

I:1/2

P3_pritisnut

I:1/2

Sijalica_on

O:1/0 Neophodan je dodatni taster za gašenje sijalice:

P1_pritisnut

I:1/0

P2_nepritisnut

I:1/1

Stop_pritisnut

I:1/3

Sijalica_o n L P3_pritisnut

I:1/2

Stop_pritisnut

I:1/3

Sijalica_o U

NC kontakti iz razloga veće bezbednosti

Prekidac Alarm ( ) Da se umesto NC koristi NO kontakt, prekid veze (žice) koja povezuje prekidač i PLC bi ostao neprimećen !

Logi čke operacije u leder jeziku

I, ILI, NE a b y a b y y a b y a b a y a y

NI

1)

a b

2)

a b a b x y y y a b a b x x y y

a b

1)

a b

2)

a b x y y y

NILI

a b x a b x y y

a b c d

I ILI mreža

y a c b d y

a b c d x y z w

Kombinaciona mre ža

f y z a b c d x w f x y z w a b c d f

•

Primer

Ventilator procesora radi ako su ispunjeni sledeći uslovi: 1.

Ulaz 1 je isključen (OFF) 2.

3.

4.

Uključen je ulaz 2 ili ulaz 3 (ili oba) Ulazi 5 i 6 su uključeni Uključen je barem jedan od ulaza 7, 8 i 9. IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 P

IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 P

Primer

IN1 IN3 IN2 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 P

L M N Q R L M N Q R R X

Primer

X S S

Start/Stop kolo

Ukiljucuje motor Start taster Stop taster PLC Y1 M Iskljucuje motor • Princip samodržanja Start Stop Y1 Y1 ( ) Nakon što je pobuđen, izlaz drži samog sebe u pobuđenom stanju (Start više nije neophodan)

Start/Stop kolo

• Relizacija u relejnoj tehnici Rele A1 A2 START STOP M

Start/Stop kolo

• Realizacija pomoću OTL i OTU naredbi Start Stop Y1 ( L ) Y1 ( U ) Start Stop Stop Y1 ( L ) Y1 ( U ) Rešava problem istovremenog pritiska na Start i Stop

Napred-nazad kolo

• • • • F za napred (M1 - ON, M2 - OFF) R za nazad (M1 - OFF, M2 - ON) STOP za stop Nagla promena smera nije dozvoljena – F → R treba F → STOP → R – R → F treba R → STOP → F NAPRED NAZAD M2 M1 PLC STOP (NC) F (NO) R (NO) Tasteri

Napred-nazad kolo

• Leder dijagram STOP F M1 M2 M1 STOP R M2 Samodržanje M1 Zaklju čavanje M2

Napred-nazad kolo

• Šema veze STOP F R V Ulazni modul 5 6 7 Com 0 1 2 3 4 Slot 1 Izlazni modul Com 0 1 2 3 4 5 6 7 Slot 2 M1 M2 V Signal STOP F R M1 M2 Ulaz/ Izlaz Ulaz Ulaz Ulaz Izlaz Izlaz Adresa I:1/0 I:1/1 I:1/2 O:2/0 O:2/1

Napred-nazad kolo

• Leder dijagram sa fizičkim adresama ulaza i izlaza I:1 0 I:1 0 I:1 1 O:2 0 I:1 1 O:2 1 O:2 1 O:2 0 O:2 0 O:2 1

Višestruko start-stop kolo

•

Zadatak

: Sistem za ventilaciju u nekoj hal se može uključivati/isključivati sa tri različita mesta. Na svakom mestu postoji start i stop taster. Start tasteri su sa normalno otvorenim (NO), a stop sa normalno zatvorenim (NC) kontaktima. Kreirati leder dijagram.

V START_1 STOP_1 STOP_2 STOP_3 START_2 START_3 V

• • • •

Upravljanje hidrauličnim cilindrom (zadatak)

Hidrauličnim cilindrom se upravlja pomoću dva jednosmerna solenoida, A i B. Solenoid A upravlja ventilom za dovod komprimovanog vazduha kojim se cilindar izvlači, dok slolenoid B upravlja ventilom za ˝dovod˝ vakuuma kojim se cilindar uvlači. GMIN i GMAX su granični prekidači, za indikaciju krajnjeg uvučenog (GMIN) i krajnjeg izvučenog položaja cilindra. Izvlačenje cilindra se startuje tasterom PUSH, a uvlačenje tasterom PULL (oba NO tipa). Cilindar se uvek izvlači do krajnje izvučene pozicije (GMAX) kada se ukida dovod komprimovanog vazduha. Slično, cilindar se uvek uvlači do krajnje uvučene pozicije (GMIN), kada se ukida ˝dovod˝ vakuuma. Realizovati leder dijagram. Obezbediti da oba ventila nikada ne budu istovremeno otvorena.

GMAX GMIN “vakum” vazduh SolA PUSH PULL SolB

Upravljanje hidrauličnim cilindrom (zadatak)

PUSH GMAX SolB SolA vazduh SolA PULL GMIN SolA SolB GMAX GMIN SolB SolA PUSH PULL SolB “vakum”