Transcript Bacheloroppgave

HØGSKOLEN I SØR-TRØNDELAG
Avdeling for teknologi
Program for elektro- og datateknikk
7004 TRONDHEIM
Bacheloroppgave
Oppgavens tittel:
Gitt dato: 08.11.10
Utvikling av R/C-helikopter (toveis 2.4GHz)
Innlev.dato: 23.05.11
Project title:
Antall sider/bilag
R/C-helicopter development (two-way 2.4GHz)
103/18
Nettside: http://hekta.org/~hpe1115
Gruppedeltakere:
Vegard Hella (VH)
Veileder:
tlf: 91 81 40 40
[email protected]
Øyvind Andre Sandberg (ØAS)
Valdemar Finanger
[email protected]
tlf: 95 90 58 16
tlf: 95 08 94 46
[email protected]
Jesper Toftenes (JT)
tlf: 99 53 05 63
[email protected]
Christian Wilhelmsen (CW)
tlf: 45 45 98 55
[email protected]
Studieretning:
Prosjektnummer:
Elektronikk v/ program for elektro- og datateknikk.
E1115
Oppdragsgiver:
Kontaktperson hos
oppdragsgiver:
Nordic Semiconductor ASA
Runar Skogstad Kjellhaug
[email protected]
tlf: 72 89 89 38
Fritt tilgjengelig
Tilgjengelig etter avtale med oppdragsgiver
Rapporten frigitt etter
x
!
!"!"#
!"#$%&'&(()!*$+ ,+-./&(0$'1 2%$ )300 !* 4&'53" 6$73"&+58"0&' 969 03% )'8(($+ 3 +&*$72$' :;<;= >3
?@!% 2A))$ $0 BC$'+?0A'0 %$@$0DA?#$%3@&(0$' 2!?$'0 (E 4&'53" 6$73"&+58"0&' ?3+ +-.:FGH<= 9'2$35$0 (E
('&?C$@0$0 ?0!'0$0 ?E *350 3 5$?$72$'I #*&' )'8(($+ #!55$ BD'?0$ 7D0$ 7$5 &((5'!)?)3*$' &) &(('$00$0
#C$77$?35$= J C!+8!' :;<< ?0!'0$0 ('&?C$@0$0 B&' B8%%0 &) B&'0?!00$ 03% 3++%$*$'3+)?5!0& :K= 7!3 :;<<= .&'
)'8(($+ #!+5%$' &(()!*$+ &7 E 03%$)+$ ?$) +A &) '$%$*!+0 $'B!'3+) 7$5 $%$@0'&+3@@= L'&?C$@0$0 80)CD'
:; ?0853$(&$+)=
-!((&'0$+ ?@!% B8+)$'$ ?&7 5&@87$+0!?C&+ B&' &(()!*$+= >3 *3% #$+*$+5$ &?? 03% $%$@0'&+3@@ &)
0$%$@&778+3@!?C&+ *$5 MD)?@&%$+ 3 6D'NO'D+5$%!) &) 4&'53" 6$73"&+58"0&'I 7$+ !%%$ ?&7 #!' 3+0$'$??$
!* '!((&'0$+ @!+ %$?$ &) @&77$ 7$5 03%2!@$7$%53+)$'=
P'8(($+ 2$?0E' !* F 0'$5C$E'??085$+0$' *$5 $%$@0'&+3@@ *$5 MD)?@&%$+ 3 6D'NO'D+5$%!)= P'8(($+
#!55$ ?&7 (%!+ E 37(%$7$+0$'$ #DA5$7E%$'I PL6I L/N&((@&2%3+)I !(('&@?37!?C&+??$+?&' &)
Q3)#0!??3?0!+0= R3??$ 03+)$+$ 7E00$ )'8(($+ 5$??*$''$ )'8(($+ )E 2&'0 B'!I 5! )'8(($+ *!' %300 3*'3) 3
#*! ?&7 ?@8%%$ *S'$ 7$5 3 ('&?C$@0$0=
>3 *3% )C$'+$ '$00$ $+ ?0&' 0!@@ 03% *E' *$3%$5$'$ >!%5$7!' .3+!+)$' &) -8+!' 6= TC$%%#!8)I 4&'53"
6$73"&+58"0&' B&' 80*3@%3+)?*$'@0DA &) @&7(&+$+0$'I &) 03% !%%$ !+5'$ ?&7 #!' 235'!00 03% ('&?C$@0$0=
>3 *3% &)?E )C$'+$ 0!@@$ H%$@0'! B&' 80%E+ !* +-.)& 60!'0$' T30 3 2$)A++$%?$+ !* ('&?C$@0$0I &) B&' 80%E+
!* *$'@0DA=
>
!"#$%"&'%()*%
!""#$%
!"#$% &!''#
(!)*!$ +,-.!/!)
0123/% 45 6#/%7!$" 89$3).3#/ :3'9!';)!/
,!, 96:
,!;! <&=#+*
3%+%+5
-!A 96:
-!<!A B*0#?%2)*+
<! C880*58#81
,!< B*0#?%2)*+
-! $6D
-!, E%72(44
A! F*)%5*+ %1 ?#05*+
,!A 9?4)*+8) 7#88*
-!; G())*+#7%8#)%+*8
-!- .H+%4?%2
,!;!A CA:
,!I JK-<&L#7*+*
I!, 96:
-!I M?4*0*+%7*)*+
-!<!< 3@*+8?%8)+%00*+
,!;!< 6$C
I!J G())*+#7%8#)%+*8
I!< BM"
I!- E%72(44
-!J $+%5N?4@%8 %1!!!
;!-!, FO639L
I!A L+P50Q4 ?%77!!!
;!A D)R#?0#814R*+?)QH
I! 6*+R%
;!-!I G())*+#7%8#)%+
I!I .H+%4?%2
;!, F%5N0'(4*+) (+'*#5
I!S T#420(H
;!-!; FO639L&4)QH
I!; M?4*0*+%7*)*+
;!-!A $+%)%)H2#81
I!<K 9?4)*+8 U(4V
;!-!J 6#??*+V*)4+N)#8*+
I!<< C720*7*8)*+#81
;!-! 6H?5%7
;!-!- "#)* 7#88*
;!< C88?@Q2
;!-!S T*'N1 %1 C6$
J! W*4N0)()
;!-!< ./00
S E%8?0N4@%8
<K! T#4?N4@%8
<K!< X#5*+*N)R#?0#81
G+N?4(8R#48#81
! "#$%&'())*+#
,!- ./00 %1 ./2
&$#'()*%)%
!"#$% &!''# (!)*!$ +,-.!/!)
96:
L+P50Q4 ?%77N8#?(4@%8
$6D
3%+4#5*
6(77*85+(1
! 62*4#>?(4@%8*+
0123/% 45 6#/%7!$" 89$3).3#/ :3'9!';)!/
3@*+8?%8)+%00
9?4)*+8) 7#88*
<&=#+*
E%72(44
T#420(H
G())*+#7%8#)%+
.H+%4?%2
T*'N1 %1 C6$
6*+R%4)H+#81
<&=#+*
M?4*0*+%7*)*+
CA:
L#7*+*
C88?@Q2
C720*7*8)*+#81
6$C
C88?@Q2
F%8)*+#81 V*0#?%2)*+?%+)
.(/*00
W*4*+R*?+*)4
B*0#?%2)*+?+*)4
AA! 7(# AK<<
X*1(+5 B*00(
YHR#85 M! 6(85'*+1
Z*42*+ L%[)*8*4
:V+#4)#(8 =#0V*074*8
XC
!!"#$%
!!"#$%
'
&
!!$(%!)!*
'
!
"#$%&'(( ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
!)
*++%#,-.-/$&0,-1/- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
!2
341 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)
!5
*++.6%%(0(% #, &#++7&8-( ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
+
,(-#%(. #* /)$%(.
0
1
23(4)5/647#!(.
8
0
9(#.)
:
5!
9-10$7+8-& ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:
5! !
;0&$-<48- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:
5! !)
5!)
=>-&($7(8&711 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
?
@$/8-&(8 <0((- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A
5!)!
=1#/B -11-& @@CD*3E ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A
5!)!)
F7<<'(0$#/>7(
A
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
5!2
G0C7H.#88-&0 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
A
5!5
@1-I8&7(0I J+--K L7(8&71 M@JLN ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
O
5!5!
;0&$-<48- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
O
5!5!)
3*J=@P ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
Q
5!5!2
JB'(8HK07K-
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
5!5!5
CR3H/0%(#1
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
5!S
5!:
5!?
T#U-11 G0($ G#6-& 7% T#U-11 C#0&0(% G0.&#&6 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)
5!S!
T-(-&-11 ,0&$-<48-
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)
5!S!)
V((/80110(%-& W7& $7<<'(0$#/>7( ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)
AQS HP0<-&- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
5!:!
AQS H80<-&- 7% &-%0/8-&- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
5!:!)
9,7&K#( W'(%-&-& -( 80<-&E ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
5!:!2
P0<-&<7K'/-& ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
5
F7<<'(0$#/>7(/<-87K-&
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
S
5!?!
JCV ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
S
5!?!)
V)L
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:
HR0&- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
?
5!?!2
;VV
!"#$%"#&
!"
!/
!:
'(
#$%&'' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"(
!"!"
)*&+,-.,$+.%%&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"(
!"!/
0&%1-.2$&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/"
3%&4$+.,14 52&&6 7.,$+.% 83579 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/:
!/!"
52&;1<-=;*.,&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/:
!/!/
#$>?+&%;&
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/:
@5# ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/A
!:!"
52&;1<-=;*.,&+ B37 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/A
!:!/
52&;1<-=;*.,&+ >*&+,-.,$+.%% ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/A
!A
C.D2=;; ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/
!
EF+.;-.2 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/
!G
H-;&%&+.D&$&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/G
!I
B=$$&+1D.,1$.+&, ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/G
!L
!I!"
J=K1D 5D=+$ B=$$&+F J.,1$.+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/G
!I!/
#$%&''&$ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/I
@+.6M-;*., .' D.,$&+1,' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/I
) *+#,%"#&
-.
G!"
0HN ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/L
G!/
O+P6%?; -.DDM,1-=;*., ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/L
G!/!"
Q1+-&DP$& 1 >*&+,-.,$+.%%&+ 86&R14&9 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/L
G!/!/
Q1+-&DP$& 1 S&%1-.2$&+ 8S.;$9 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/(
G!/!:
T,,;$1%%1,'&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
/(
G!:
5&+R. ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:"
G!A
357 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:/
G!A!"
@UJ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:/
G!A!/
V.$.+S=;$1'S&$ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:/
G!A!:
51--&+S&$;>M,-;*.,&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:/
G!
C.D2=;; ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
::
G!G
EF+.;-.2 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:A
G!I
H-;&%&+.D&$&+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:
G!L
B=$$&+1D.,1$.+&, ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:G
G!L!"
C.DDM,1-=;*.,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:G
G!L!/
O1%W=-&D&%61,' =R W=$$&+1;$=$M; .' -%.--& ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:G
G!L!:
C=%1W+&+1,';2+.'+=D ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:G
X1;2%=F ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:I
G!(!"
5-+1R& '+=<-- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:I
G!(!/
H,1D&+$ '+=<-- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:I
G!"Y 3-;$&+, Z=;S ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:L
G!(
G!"Y!" C.DDM,1-=;*.,
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:L
G!"Y!/ N='+1,' =R 6=$= ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:L
G!"" TD2%&D&,$&+1,' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
:(
QTTT
!"#$$%&'()*$+
,-
!"
#$$%&'( ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)*
!+
,-./%0/$12.34%-'5 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)"
!+!"
6473/8 938 83.30:(93$- %/-2 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)"
!+!+
,-./%0349/0&' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)+
!;
<:8=07>234- >473/8 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)+
!)
?4:703934 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
);
!)!"
@A00 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
);
!)!+
?4:14>9.>43 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
);
!)!;
B5%8:9 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
);
!)!)
<CBDEF ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
))
!)!G
H/-3 9/$$3 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
))
!)!I
J>--34/9:$/-:4 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)G
!)!
<CBDEFK2-'5 L4/$1/$1M ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)G
!)!N
B/%%34O3-24=-/$34 7>--34/9:$/-:4 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)I
!)!P
Q37=1 :1 #B? ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
)
. /#012343
,.
5 6%$7210"%$
8-
9- :*0710"%$
89
"*!" R/8343=-./%0/$1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
G+
"*!"!" F4/9 :1 2/%%34O3- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
G+
"*!"!+ D0/1O-K>22/2->$- ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
G+
"*!"!; B3$2:434 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
G;
/#'#)4$0#)
*
;%&#$72431)
<*
/#+*03#)
<*
=4>#22#)
<***
?*+1)#)
*@
A#B2#++
*@
C D32#++ %+ 7)#3007"#&4
@*
6!" S30/%:(-34 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T//
6!"!" ,-0311 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T//
6!"!+ U43-22%&39> ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T///
6!+ D&34$%:$-4:00 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T/.
6!+!" ,-0311 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T/.
6!+!+ U43-22%&39> ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T.
6!; J>--34/9:$/-:4 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T./
6!;!" ,-0311 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T./
#V
!"!# $%&'(()*&+, !
!0 1&(&%.&)%&'( ! ! ! ! !
!0!2 3'4&55 ! ! ! !
!0!# $%&'(()*&+, !
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!"#$""$#%"&"'
-.//
-.///
-.///
-/-
((
6!2 7+/'89()*&+, ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! --/
6!# 7:19;4<'' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! --//
) *$'"+,-.
((&&&
/ /$0$0&+#$1
((2
=!2 >&4/)<;'&% ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
=!2!2 1&(&%.&)%&'( ! ! ! !
=!2!# ?%<'<'@;& %&./(*<A #
=!# B*&%A)<A'%<44 ! ! ! ! ! ! ! !
=!" 6,''&%/+<A/'<% ! ! ! ! ! ! !
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
--./
--./
--.//
--.///
--.///
3 4""5607 )/
((&(
8 1%,$19-"%-0
(((
B!2 C<%() ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ---/
B!# DA5&4() ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ---//
: 8-'-1#&,,$0
(((&&&
; <&9$0&+#$1
(((2&
>!2 EAF/./FG&44& ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ---.//
>!# H<',4' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ---.///
I
!""#$%&!'
!"#$% &'($%!)#*%+!" ,-##' '+ .)/0' !( 1 21 3-4'+ '+ 3'0'+.5/,'3$0!6+'" /!( 0*))' 78"' ')
#'(!)/+"-/9!) 61 ):;<=>?@ !4 #')/ '4')/0-6'" +$3 1 *+)5++' (*3$4,'+')' 7'# +!A7'$/ 0!((*)$0-/9!)
('# #'"'/ <B=CDE "-#$!+'0)!3!4$B F'++' ,-" G'+5## -+ -3+ -7 '3'0+"!)$00H G1#' $ 29'")0!)+"!33 !4
,'3$0!6+'"H ,-" G3$++ G5++'+ *+ 61 ,'3$0!6+'"/'++'+ 7$ 09.6+' $ /+-"+') -7 !664-7')B
I'# #'++' /!( G-04"*)) ,-" 7$ 7-34+ 1 /'++' 61 /1 (-)4' "'3'7-)+' /')/!"'" /!( (*3$4 61 ,'3$0!6+'"'+
!4 7$/' 2"-( 7'# ,9'36 -7 '+ #$/63-5 61 29'")0!)+"!33') -+ 7$ 21" G1#' G-++'"$A !4 /')/!"#-+- +$3G-0' 2",'3$0!6+'"'+B F'))' +'0)!3!4$') J))'/ -33'"'#' 61 (-"0'#'+H (') #$//' 29'")0!)+"!33')' '" '0/+"'(+ #5"'H
!4 #'+ J))'/ 6'" #-4/ #-+! $)4') ,'3$0!6+'"'+ $ 3-76"$/03-//') /!( /')#'" #-+- +$3G-0' +$3 !6'"-+."')B
:'/*3+-+'+ 71"+ G3' '+ ,'3$0!6+'"'+ /!( /')#'" $)2!"(-/9!) !( '4')"!+-/9!) !4 -0/'3'"-/9!) $ KAH 5AH !4
EA"'+)$)4H 0!(6-//0*"/H 49')/+1')#' !4 +!+-3 L57'+$# !4 G-++'"$/+-+*/ +$3G-0' +$3 G"*0'"') /!( !6'"'"'"
29'")0!)+"!33')B
M664-7') 7-" 7'3#$4 16') !4 7$ J00 3$+' G'4"')/)$)4'" 2"- !66#"-4/4$7'" !( ,7$30' /6'/$J0-/9!)'"
,'3$0!6+'"'+ /0*33' ')#' !66 ('#B F'++' 7-" ') /+!" 2!"#'3 ('# +-)0' 61 -+ 7$ J00 /-++ 0"'-+$7$+'+')
61 6".7' !4 7$"0'3$4 3-4' '+ 6"!#*0+ 7$ 2.3'" '" 3$0' (5' 71"+ /!( !66#"-4/4$7'" /$++B F'+ )'4-+$7' '" -+
/!( -(G$/$./'H 3'0'35/+)' *)4#!(('"H 0-) (-) G3$ 3$++ 7'3 !7'"-(G$/$./' ('# +-)0' 61 ,7- 7$ 0*))'
+')0+ !// 1 ,- ('# $ 6"!/9'0+'+B N#'')' /!( 0!( 2"-( *)#'" 2!"G'"'#'3/')' +$3 6"!/9'0+'+ 7-" (-)4'H
(!"/!((' !4 /(-"+'H !4 7$ ,-" 78"+ ).#+ +$3 1 0*++' *+ 7'3#$4 (5' ('# +-)0' 61 +$#') #'+ +-" 1 *+7$03'
#' 2!"/09'33$4' 3./)$)4')'H !4 /-(+$#$4 /."4' 2!" -+ #'(!)/+"-/9!) -7 +!A7'$/ 0!((*)$0-/9!) ,-" 78"+
#') ".#' +"1#') 49'))!( ,'3' 6"!/9'0+6'"$!#')B
F'+ 7$/+' /'4 "-/0+ -+ 6"!/9'0+'+ 4-7 !// /+!" 43'#'H !4 #'+ 4$00 7'3#$4 0!"+ +$# 2." ,'3$0!6+'"'+
7-" L57'#50+$4 ('# '4') ,-"#O-"' !4 J"(O-"'B &'37 !( #'++' 7-" ($3'683') 7$ /1 2!" !// 1 78"' #'+
('/+ 0"'7')#'H /0*33' #'+ 7$/' /'4 -+ #' 7'"/+' 6"!G3'(')' #*00'+ !66 )1" L'"' /')/!"'" !4 2*)0/9!)'"
/0*33' $(63'(')+'"'/B C"*66') ,-" ,-++ 3$+' +$3 $)4') '"2-"$)4 2"- 2." ('# G"*0 -7 /')/!"'" !4 +"1#3./
0!((*)$0-/9!)H )!' /!( ,-" 49!"+ -+ 38"'0*"7') ,-" 78"+ )!0/1 G"-++B F'++' ,-" !4/1 /'372.34'3$4 2."+ +$3
-+ 7$ ,-" (1++'+ 38"' !// 1 7$"0'3$4 49."' "'/'-"%, !4 /'++' !// $)) $ '()'" 7$ ,-" ,-++ /+!"' 7-)/0'3$4,'+'"
('# 1 2!"/+1H (') ('# ,-"#+ -"G'$# !4 '+ /+!"+ .)/0' !( 1 0!((' $ (13 ('# '+ 4!#+ "'/*3+-+H ,-"
7$ +$3'4)'+ !// $)2!"(-/9!) 2"- '+ G"'#+ /6'0+'" $))')2!" 2-42'3+'+ !4 /$++'" $49') ('# )5++$4 38"#!( !4
4!#' '"2-"$)4'"B
PN
!"#$%&#
!"#$% &'($%!)#*%+!" #',$"'# - +!. /'0$%!1+'" +/-+ %!*0# 2*)%+$!) -, - #'(!),+"-+$!) !2 +/'$" )3456789
($%"!%!)+"!00'": -)# $+, -;$0$+$', +! *,' +/' !11!"+*)$+$', +/-+ %!(', <$+/ +<!=<-. %!((*)$%-+$!) <$+/
+/'$" 5>6?@A "-#$! +'%/)!0!B.> C/$, ('-), +/-+ -00 !2 +/' '0'%+"!)$%,: ;!+/ $) +/' "'(!+' %!)+"!00'"
-)# +/' /'0$%!1+'": /-, ;'') "'10-%'# !) +/' !"$B$)-0 /'0$%!1+'"=D$+ <' ;!*B/+ $) +/' ;'B$))$)B !2 +/'
1"!E'%+>
F$+/ +/$, ;-%DB"!*)#: <' /-G' %/!,') +! *+$0$A' -, (-). "'0'G-)+ ,'),!", -, 1!,,$;0': -)# ,/!<
G-"$!*, #-+- !) - #$,10-. -++-%/'# +! +/' "'(!+' %!)+"!00'"> H) +/' ,%"''): <' ,/!< +/-+ <' "'%'$G'
;!+/ ;-++'". ,+-+*, -)# ,'),!" #-+- 2"!( +/' /'0$%!1+'"> C/$, +'%/)!0!B. 'I$,+, !) +/' (-"D'+ -0"'-#.:
;*+ +/',' "'(!+' %!)+"!00'", -"' G'". 'I1'),$G' -)# +/'"' -"' %*""')+0. )! ,$($0-" -G-$0-;0' /'0$%!1+'",
$) +/' 0!<=%!,+ "-)B'> C/' "',*0+ !2 +/' 1"!E'%+ $, - /'0$%!1+'" </$%/ ,')#, ;-%D $)2!"(-+$!) !) ,'02=
"!+-+$!) -)# -%%'0'"-+$!) $) +/' I=: .=: -)# A=-I$,: %!(1-,, /'-#$)B: ',+$(-+'# -)# +!+-0 J$B/+ +$(' -)#
;-++'". ,+-+*,>
C/$, -,,$B)(')+ <-, G'". G'",-+$0': -)# <' /-# 2'< 0$($+-+$!), 2"!( !*" %0$')+ $) +'"(, !2 </-+
,1'%$K%-+$!), +/' K)$,/'# 1"!#*%+ <!*0# /-G'> C/$, <-, - /*B' -#G-)+-B' %!),$#'"$)B +/-+ !*" %"'-+$G$+.
<-, 1*+ +! +/' +',+: -)# <' "'-00. B!+ +! 1"!#*%' - 1"!#*%+ <' +/$)D $, -, (*%/ !*" 1"!#*%+ -, $+
$, +/' %0$')+L,> C/' )'B-+$G' ,$#' $, +/-+ -, !G'"-(;$+$!*, ,+*#')+,: $+L, '-,. +! -$( +!! /$B/ </')
;"-$),+!"($)B -;!*+ 2*)%+$!)-0$+.> C/' $#'-, +/-+ %-(' +! 0$B/+ </$0' 1"'1-"$)B +/' 1"!E'%+ <'"' (-).:
2*)). -)# ,(-"+> F' /-# +! %*+ #!<) !) - 0!+: %!),$#'"$)B +/' +$(' $+ <!*0# +-D' +! #'G'0!1 +/'
#$M'"')+ ,!0*+$!),: </$0' -0,! '),*"$)B +/-+ #'(!),+"-+$!) !2 +<!=<-. %!((*)$%-+$!) /-, ;'') +/'
%!((!) +/"'-# +/"!*B/!*+ +/' 1"!E'%+>
C/' 1"!E'%+ N*$%D0. B-G' *, B"'-+ E!.: -)# $+ <-,)L+ 0!)B *)+$0 +/' /'0$%!1+'" <-, -;0' +! J. !) $+,
!<): <$+/ %*,+!( /-"#<-"'> O0+/!*B/ +/$, ($0',+!)' <-, -,,*('# +! ;' +/' (!,+ #'(-)#$)B +-,D: $+
-11'-"'# +/-+ +/' ;$BB',+ 1"!;0'(, -"!,' </') ,'G'"-0 ,'),!", -)# 2*)%+$!), <-, $(10'(')+'#> C/'
B"!*1 /-, /-# 0$++0' +! )! 'I1'"$')%' <$+/ <!"D 0$D' +/$, ;'2!"': </$%/ /-# (-#' +/' 0'-")$)B %*"G'
2-$"0. ,+''1> C/$, ('-)+ +/-+ <' /-# +! 0'-") +! #! !*" "','-"%/ +/!"!*B/0.: -)# 1*+ !*",'0G', $)+!
+!1$%, <' /-G' /-# B"'-+ #$P%*0+. *)#'",+-)#$)B> F$+/ /-"# <!"D -)# - B"'-+ #',$"' +! "'-%/ +/' B!-0
<$+/ - B!!# "',*0+: <' /-G' B-$)'# $)2!"(-+$!) 2"!( - <$#' "-)B' $) +/' K'0# -)# -"' 0'2+ <$+/ *,'2*0
0',,!), -)# B!!# 'I1'"$')%',>
QRR
!"#$$%& '
!!"#$!%!&
!
"#$%&'((
!"#" $%&# '(# )*"#+,$-#$" ."/"$0- % .(123%44".,5#%,6,"73"+$"$ 18#$ 493%+"#$ (1 "+/." "+61"%,
#(4%9.0,+%+7"# ,93 95"#"#"# 5& :;<=>2?@<=>2AB<=> ".."#
CD 97 E$1%/.%+7"+ 5& 4"$$" 93#&4"$ '(#
18#$ 3"7"$ F"7#"+,"$G <"4 4(7"+, )*"#+,$-#$" ."/"$0-D '1%, 3(+ ,/(. 95"#"#" !"#" "+'"$"# %++"+)9# "$
F"7#"+,"$ 93#&4"D 3& '1"# "+/".$ (/$0# F",$"33" )#"/1"+,/(+(. 1"4 )-,%,/ & 5.E77" %++ "$ /#-,$(.. 3"4
"+ F",$"3$ )#"/1"+, )9# & 5& 4"++" 3&$"+ E++7& ($ ."/"$0-"+" )9#,$-##"# '1"#(+4#"G
$%.."77 '(# '1"#
(/$0# 9)$" F(#" :6A /9+$#9../(+(."# $%.7*"+7".%7G
<"4 H9#4%I J"3%I9+4EI$9# ,%+ :GAK=> $961"%, #(4%9$"/+9.97% L++", %//" ,.%/" F"7#"+,+%+7"#G M$
$%.+8#3"$ EF"7#"+,"$ (+$(.. (/$0#"# /(+ 95"#"#" % ,(33" 93#&4" 97 (+$(.. /9+$#9../(+(."# )9# '1"#$
."/"$0- "# 3-" '0-"#"G
$%.."77 &5+"# $961"%, /933E+%/(,*9+ )9# 3E.%7'"$"+ )9# )""4F(I/ )#( ."/"$0-"$G
N"$$" /(+ )9# "/,"35". 18#" %+)9#3(,*9+ 93 F($$"#%,$($E,D )(#$D '0-4" 97 7"+"#".." 4($( )#( %++"F-74"
,"+,9#"#G
H9#4%I J"3%I9+4EI$9# '9.4"# $%. 5& O(."+$%+.-,$ % P#9+4'"%3 97 "# "+ 1"#4"+,."4"+4" F"4#%)$ 5&
4"$ $#&4.0," 3(#/"4"$G H9#4%I, 5#94E/$"# L++", % (.$ )#( $#&4.0," $(,$($E# 97 3E,D $#"+%+7,E$,$-#D
)*"#+/9+$#9.."#"D ?N6F#%.."#D ."/"$0- 97 .-,/9+$#9.."#%+7,,-,$"3G
!) *++%#,-.-/$&0,-1/Q557(1"+ 7%// E$ 5& & .( ,$E4"+$"+" .(7" "$ ."/"$0-,'".%/95$"# ,93 )*"#+,$-#", 1"4 '*".5 (1 :GAK=>
#(4%9$"/+9.97% R+CS:ATMUV )#( H9#4%I J"3%W9+4EI$9#G N"$ ,/(. $(, E$7(+7,5E+/$ % "$ "/,%,$"#"+4"
'".%/95$"#2)*"#+/9+$#9..,"$$ '19# 3(+ F-$$"# E$ '(#4X(#"+ 3"4 "+ :GAK=> #(4%923%/#9/9+$#9.."#6.0,+%+7
)#( H9#4%I J"3%W9+4EI$9#G J$E4"+$"+" '(# )&$$ Y)#%" $0-."#Z $%. & 7*0#" 9557(1"+ ,.%/ 4" 1%.G ["7#"+,+%+7"+
.%77"# % 5#%,"+ 5& '".%/95$"#D ,93 9554#(7,7%1"# 1%. '( % 5#%,/.(,," UBBB 6 U@BB /#G N"$$" "# "+ 9557(1"
3"4 3E.%7'"$"# )9# ."/ 97 (.19#G J$E4"+$"+" 7%, 3E.%7'"$"# $%. & E$)9.4" ,"7 % "+ 1"#4"+ 3"4 C2W6."/"#D
4",%7+ 97 E$."77 (1 /#"$,/9#$D E$1%/.%+7 (1 L#3X(#" 97 ,/#E .%$$ 3"/(+%//G
U
!"! #$%
&'()**+% ! ),,%+-,),.
!" #$%
!" #$%&$!' %( )&*#+!,$!$ "!-'!&$! (. /012!'"! 341 . /*&)&*#+!,$!$5
!"#$%&'
6%2! !$ /7'2!&!'"! &%".*#$8&$ 9!1.,*)$!& #*3 #$8&!# 3!" :*&".; <!3.;*'"7;$*&# =>?@AB
:CD=?6EFG 3.,&*,*'$&*11!&!>
H.'.3%1.#!&$ I%$$!&./*&I&7,>
6%(!#$ 371.2 )&.#>
H*&#*3$ *2 !',!1$ 4 I&7,!>
(")*'$+$%&'
J))&!$$! ,*337'.,%#+*' $.1K/&% 9!1.,*)$!&!$
, <$8&! 9!1.,*)$!&!$ (.% ,*'$&*11!&!' (!" 4 !'"&! #!&(* *2 3*$*&(!&".!&>
, 6%2! 7$1!22 /*& ,&!$# )4 9!1.,*)$!&!$ *2 $.1 ,*'$&*11!&!'>
L%$$!&.#$%$7# *2 %'"&! #!'#*&!& $.1 $&%'#3.$$!&>
, <!'"! 28&*#,*)MN %,#!1!&*3!$!&M *2 ,*3)%##M%(1!#'.'2!& $.1I%,! $.1 ,*'$&*11!&>
, O.#)1%8 !11!& PQM)&*2&%3 /*& %(1!#'.'2 *2 1*22.'2 %( #!'#*&"%$% .'MR.29$>
D1.29$ S##.#$%'$>
, E$ %7$*3%$.#!&$ #8#$!3 /*& 4 2+0&! R8('.'2!' !',1!&!>
, L&7,! 908"!341!&N %))&*,#.3%#+*'##!'#*&N 28&*#,*) *2 %,#!1!&*3!$!& %7$*3%$.#, .
,*'$&*11!&!'>
Q% ?TU %&I!."#$.3!& )!& )!&#*'>
P&*#+!,$!$ !& %(#17$$!$ .''!' T>H%. =UFF>
-./)"))%&'
. /*&(!'$!& %( *## #!1( 4 /4 !$ /!&".2 )&*$*$8) %( 9!1.,*)$!&!$ R8(!'"!> O!$ 34 ,7''! 7$/0&! "!
!2!'#,%)!'! 9!1.,*)$!&!$ 9%""! /0& (. #$%&$!$ %&I!."!$ )4 "!$> V $.11!22 0'#,!& (. #!1( 4 /4 )4 #4 38!
%( #!'#*&!& *2 $.11!22#7$#$8& #*3 371.2 /*& 4 8$$!&1.2!&! 0,! 7'"!&9*1"'.'2#(!&".!' *2 R8(!!2!'#,%)!'!
$.1 9!1.,*)$!&!$> P!&#*'1.2 7$I8$$! %( )&*#+!,$!$ (.1 (W&! /%21.2! ,7''#,%)!&N )&%,$.#,! !&/%&.'2!& %(
)&*#+!,$%&I!."N !' 2*" ,%&%,$!& *2 #!1(/012!1.2 %$ (. 9%& "!$ 208 7'"!& )&*#+!,$!$>
=
!"#$$%& '( #))&%*)#)+
'(,( -""./++)#)+ !0 1!""-1$%)
!" #$$%&''()(' *+ ,*$$-,./(
!"#$%&!'(#)*&+%%!&*#, '*+&*#& -#$ #, .,,/#$,.,0 1"!& /#'#&#, 2/.& %&#'#,*#&* -#$ !%%0+"#2+)0&3,,4
2#')&."#/'# !0 !%%250,.,06 7.$#&# 08& &+%%!&*#, 0(#,,!- )./$#& !0 -#*!$#& 9!& +&2#.$#* 0(!&* .
%&!'(#)**.$#,4 $#&#**#& '%#'.:)+'(!,#& 9!& !%%0+"#,6
;+%%!&*#, #& '8 $#/* !%% . *#!&.4 :&-<+&# !0 1+&$<+&#6 =#**# #& $#, *#),.')# $#/#, +" !%%0+"#,4
1"!& /#'#& 9>&'* 98& #, .,,9>&.,0 . $# /.** '%#'.#//# *.,0#,# -#$ ;?@ 1#/.)!%*#&#*6 +&$<+&# *+& 9!& '#0
3*/#00 !0 )!-%!,#,*#&4 -#,' :&-<+&# *+& 9!& '#0 %&!0&+--#&.,0'2.*#,6
A )+%.**#/#* 0(#,,!-9>&.,0 1+& ". "+/0* 8 /#00# $#* +$-.,.'*&+*."#6 =#**# "./ "B&# .,,)(>%4
3*".)/.,0'"#&)*>5 '!- 1+& 2/.** 2&3)*4 %&!*!*5%.,04 .,$.".$3#//# +&2#.$'-#*!$#& !0 *./ '/3** %&!2/#-#&
". 1+& !%%/#"$ 0(#,,!- %&!'(#)*#*6
;#'3/*+*#&4 )!,)/3'(!, !0 #, $.')3'(!, )!--#& *./ '/3**6 A $.')3'(!,#, $&>9*#& ". 3/.)#
%&!2/#-'*.//.,0#& '!- 1+& !%%'*8**6
7#$/#00 C 1+& )&#*'')(#-+4 3*/#00 !0 *#),.')# *.,06 7#$/#00 D 1+& +$-.,.'*&+*."# *.,06
E+03**&5)) #& 9!&)/+&* . ,!-#,)/+*3&#,6
F
!"#$$%& '
!"#$!% #& '()$!%
! "#$%&#%$$ '(& )* +,##%$ -%$ .%/$% () )!&$ /$012 -%$ *##%34&%& -($(35(-2 (665*7(/80#/#0$%& 09 5*9#%#-%
6&0/8%7$%&: ;* )(& $*-5*9 ,$% .%- ! $( 70#$(7$ .%- -% 3,$*77%#% '%& * 3<%# /0. $*53<& &(-*0/$<&$% 5%7%$=<2
'%& >77 )* 90-% $*6/ 09 +0&/5(9:
?*7*6%-*( '(& )4&$ %# 90- 7*5-%2 .%# -%$$% %& %# 7*5-% /0. 9&,66%# '(& )4&$ 75(& 0)%& 7(# %#-&%/
() ')%. /0. '%5/$: @%$ .%/$% () /$01%$ '(& 35*$$ -033%5/8%77%$ +=& -%$ '(& 35*$$ $($$ * 3&,7: @($(35(-%&
09 (665*7(/80#/#0$%& )* '(& 3&,7$ 7(# /*%/ ! )4&% )!& '0)%-7*5-%: ;* '(& 09/! '($$ 90- 70#$(7$ .%066-&(9/9*)%& +0& *#+0&.(/80# &,#-$ .*7&070#$&055%&: @*)%&/% +0&,. '(& 35*$$ 3&,7$ #!& -%$ %& $*#9 )*
%& ,/*7&% 6! &,#-$ '%5*706$%&3*$%# %55%& 9%#%&%55 6&09&(..%&*#9:
A
!"#$$%& '
!"#$%&'#()*"+
!"#$% &'()*+% ,!--./$,0%1!/
/2345678 9-$,'!,!/&'!**#' !: %#/)#';-!&&0,#'<
4=5>?@ '0)$!,!--./$,0%1!/
8-AB% 0$' )0&0'0&#
8CC- '#,,#"$))#
D8EF- )G/0-$F B'!H$-$&G B0$'$/:
I#'$J#'$#/K#&#'
LM0,%# 0,%#*#'!-#&#'
LM0,%# :G'!%,!B
4M0,%# ,!-B0%%
N0&&#'$-!/$&!'
O$%B*0G
?#*$,!B&#'
P$/:#%B#//Q L5C --=
6#/:)#Q 5LE --=
?+G)#Q 8RE --=
N'#))#Q SE --=
O#& A'.,#% #/ /2345678 -$,'!,!/&'!**#' -#) $//#AG:) %#/)#';-!&&0,#' &$* ( .&J+'# &!M"#$%
,!--./$,0%1!/ -#**!- J1#'/,!/&'!** !: K#*$,!B&#'= T** )0&0 J'0 B#'$J#'$#/K#&#/# "$%#% B( )$%B*0G#&
%!- #' -!/&#'& B( J1#'/,!/&'!**#/ )#' -0/ J(' $/J!'-0%1!/ !- K#*$,!B&#'#&% UG"#&$)V #:#/'!&0%1!/ !:
0,%#*#'0%1!/V ,!-B0%%,.'% !: A0&&#'$%&0&.% K!% A#::# #/K#&#/#= N0&&#'$B0,,#/ #' #& 6$I! B( W=5POX !:
#' A#%,G&&#& -!& ./)#'%B#//$/: "#) K1#*B A0&&#'$-!/$&!'#/ %!- #' -!/&#'& %!- #& -#**!-*#)) -#**!A0&&#'$ !: K#*$,!B&#'= 31#'/,!/&'!**#/ A#/G&&#' R %&, TT A0&&#'$#' !: K0' $//#AG::#& 0/&#//#=
?#*$,!B&#'#& -( B0''#% -#) J1#'/,!/&'!**#/ J+' ,!--./$,0%1!/ A*$' !BB'#&&#&= O#&&# :1+' 0& -0/
.//:(' .+/%,#)# J!'%&G''#*%#' J'0 0/)'# ,$*)#'V )0 )# B0''#)# #/K#&#/# ,./ ,0/ ,!--./$%#'# -#)
K"#'0/)'#= YBB%&0'& 0" K#*$,!B&#'#&% -!&!'#' J+' B0''$/: "$* $,,# J!'#,!--#=
E
!"#$$%& '
!"#$
!" #$%&'()*$+
!"#$%&'(&) *)+#,$-&)() )( .$) !/ ")& 0)%& !/!.%)(&) 0!. 1..)( # *$22'23&#,,).)4 # 25") 63.,%7$.!+#&)&
$8 # 2(3,9 :!.%,)+#8*)&%8(!"). # 2(3,). !/ *)+#,$-&)()& )( *;'&4 "! ")& ,!. 2)/)8) %)8 # %),% ()&.#.8)(<
6(!0$/)(4 2!,$/)(4 &#+ /).%&()4 *;'()4 $-- $8 .)"9
!"!"
#$%&'()*'
= ") 0)%& /!.+#8) *)+#,$-&)() )( ")& ). *$/)"($&$( $8 ). *!+)($&$(9 >$/)"($&$(). %;(8)( 6$( $--"(#6&4 $8
*!+)($&$(). 0$&/#(,)( ($&!%7$.%,(!6&). *$/)"($&$(). %,!-)(9
>)+#,$-&)()& /# 2(3,)( )( )& ,$.&(!($&)().") *)+#,$-&)()&9 ?)&&) /#+ %# !& ")& *!( &$ *$/)"($&$()(
$/)( */)(!."() %$0 ($&)()( # */)( %#. ()&.#.89 ?)&&) 87;( *)+#,$-&)()& 0)8)& %&!2#+& $8 +)&& 5 2(3,) 6$(
.'2)8'..)()9 ?! ") ,$.&(!($&)().") 2+!").) 0$&/#(,)( */)(!."()% ($&!%7$.%,(!6&4 /#+ *)+#,$-&)()& #"))+&
%)&& *$/)() -)(6),& 3&). 5 0!.3)+& 05&&) 73%&)() 6$( )8).($&!%7$.9 = %&)")& 6$( 5 2(3,) ). *!+)($&$( 6$(
5 %.3 *)+#,$-&)()& (3."& %#. )8). !,%)4 87;()% ")&&) /)" 5 %,(3 $-- )++)( .)" ,(!6&). -5 ). !/ ($&$().)9
@)$()&#%, %)&& *!( "#%%) *)+#,$-&)().) *)++)( #,,) 2(3, 6$( )& 8'($%,$- %$0 05+)( )8).($&!%7$.).9 ?)&&)
87;( !& 0!. %+#--)( 3..! 0') 73%&)(#.8 !/ *)+#,$-&)()& 6;( ")& )( ,+!(& &#+ 5 A'9
$&$(*!%&#8*)&).) %&'()% /)" *7)+- !/ */)( %#. 0$&$(4 $8 ($&$(2+!").)% /#.,)+ 73%&)()% /)" *7)+- !/
&$ %)(/$)(9 B5( 0!. ;.%,)( 5 A' 6(!0 $8 &#+2!,) )++)( &#+ %#").) 87;()% ")&&) /)" !& &$ %)(/$!(0)( 73%&)()(
-5 ). %5,!+& C%D!%*E-+!&)F4 %$0 &#+&)( ($&$(2+!").) # %#.) ()%-),&#/) ()&.#.8)(9
?)%%/)(() )( #,,) ,$.&(!($&)().") *)+#,$-&)() *)+& -)(6),&)9 >)+#,$-&)()& )( /)+"#8 %).%#&#/ &#+ !& 2)88)
($&$().) 05 2)/)8) %)8 # .;'!,&#8 %!00) *!%&#8*)& 6$( 5 #,,) ($&)() (3."& %)8 %)+/9 G,& %&!2#+#&)& 85(
")%%/)(() -5 2),$%&.#.8 !/ *)+#,$-&)()&% ()%-$.%&#"9
H
!"! #$%&#'(& )*((#
$+,*&&#- ! &#.'*
!" #$%&'()& *+))'
!" #$% &$" '(&)* +)" (,-."$ /$0"1%0-2/$-- ,$% #$% '(%3..( -(0 $* (,-.("%. #1%%(4 5(..( ,$% '"6,(.1/ ! /$0"( /)00+7". 8$.$ )0 .1/ 0"$9,, -)# -,$/ '"6,(- .1/ 81-2/$34 :/1,( #1%%(#)86/(" 9%%(" #$% 0;("%(
1 <:=>21%%("? ::5? #1%%(,)". )0 @AB>-21//("(4
!"!#
$%&'( )%%)* ++,-./0
!" #$% -,$/ *(/0( &*1/,(% .32( (,-.("%. #1%%( #$% -,$/ '"6,(? (" (0(%-,$2(" -)# 2"1-? ,$2$-1.(.?
+)"-3%1%0--2(%%1%0? -."7#+)"'"6, )0 &$-.10&(. *1,.10(CDEF4
!"#$ GH/(I."1I$//3 H"$-$'/( A")0"$##$'/( J($8 K%/3 @(#)"3L &$" #6/10&(.(% .1/ ! -/(..( )0
-,"1*( 1%81*186(//( '3.(-? )0 #1-.(" 1,,( 8$.$(%( *(8 -."7#.$24 HHAJK@ '"6,(- 0;("%( 1 $22/1,$-;)%("
8(" #$% &$" '(&)* +)" ! /$0"( #1%8"( 8$.$ -)# #! /100( /$0"(. -(/* )# -."7##(% .1/ '"1,,(% '/1" ,6..(.4
%&'()*+,--. (" #(0(. /1, HHAJK@4 M)"-,;(//(% /100(" 1 $. 8(. (" 8(/. )22 1 )#"!8("? (//(" 2$0(-? )0
,$% 8("+)" ,6% -,"1*( .1/ &(/( 8$.$)#"!8("4 M)"8(/(% #(8 ! '"6,( N$-& (" $. 8(. (" '1//10("( )0 .$" )22
#1%8"( +3-1-, 2/$--4 M/$-&>#1%%( &$" )0-! #3( -.7""( ,$2$-1.(. .1/ -$##( 2"1- -)# (% HHAJK@4 M"$
N$-& ,$% #$% )0-! /(-( )0 -,"1*( .1/ 1%81*186(//( '1.-4 A")'/(#(. (" $. &*1- (% '1. -,$/ (%8"(- 1%81*186(/.
#! 8(% *O"( &73? (//(" PQP +)" ! ,6%%( (%8"(-4 :,$/ #$% (%8"( (% '1. -)# +"$ +7" (" PRP (" (%(-.( /7-%1%0
! -/(..( &(/( )#"!8(. )0 -,"1*( 1%+)"#$-;)%(% 1%% 2! %3.. 10;(%4
S *!". .1/+(//( &$" *1 1,,( '"6, +)" ! (%8"( '1.(" $* #1%%(.? #(% ,6% &$ (. -.$.1-, )#"!8( #$% ,$%
/(-( 1%+)"#$-;)% +"$4 A! '$,0"6%% $* 8(..( &$" *1 *$/0. ! '"6,( (,-.("% N$-& .1/ 2")-;(,.(.? 8(" 8(. )0-!
,$% '"6,(- .1/ ! /)00+7"( (,-(#2(/*1- N38$.$4
!"!"
12334567&'825
!" #$% -,$/ ,)##6%1-("( #(8 (,-.("%( #1%%(#)86/(" '"6,(" #$% 0;("%( SDT (//(" :AS4 U1/ N$-&(% *1
'"6,(" ,)##6%1-("(" *1 *(8 &;(/2 $* :AS4 V(" #! #$% &6-,( ! -;(,,( &*)" &73 +"(,*(%- -/$*(% -.7..("?
)0 &*1/,( :AS>,)%906"$-;)%(" #$% ,$% '"6,(4 @)86/(% (" -.3". #(8 (% "(,,( 1%-."6,-;)%(" -)# '/1"
-(%8. +"$ #$-.("(%&(.(%4 :)# #$% ,$% -( 1 -(,-;)% W4QR4Q 2! -18( BX? (" '"1,,(% 8(/. )22 1 +)"-,;(//10(
#1%%()#"!8("? )0 #$% #! 8("+)" )2201 $8"(--(% .1/ )#"!8(. #$% 7%-,(" ! $,-(--("( +7" #$% ,$% /(-(
(//(" -,"1*( 8$.$CBF4
!, -+./012&&'(+
Y1.16#>1)%>A)/3#(" &$" -.7"-. (%("01,$2$-1.(. 2(" *(,.(%&(. %!" *1 -(" 2! ,)##("-1(/. .1/0;(%0(/10(
'$..("1.(,%)/)01("4 5( *$%/10-.( '$..("12$,,(%( ,)##(" #(8 (%.(% D (//(" B I(//("4 Z% I(//( /(*("("
%)#1%(/. B?[\? 8("$* ,)##(" '$..("12$,,(%( 2! [?E\ )0 QQ?Q\4 @$,--2(%%1%0 2(" I(//( (" E?DB\? )0 *(8
6./$81%0 '6"8( 1,,( I(//(-2(%%1%0(% +$//( 6%8(" B?R\CE]F4 V*1- Y1A)>I(//(" 6./$8(- .1/ #1%8"( (%% B?R\?
.$2(" 8( ,$2$-1.(. )0 ,$% '/1 6-.$'1/( 6%8(" )22/$81%04 Y1A)>'$..("1 ,"(*(" (% #(" -)9-.1-,(". /$8(#(.)8(
(%% 8( (/8"( '$..("1.(,%)/)01(%(4 5( (" -*O". +7/-)##( +)" )*("/$81%0? /$8(-2(%%1%0 )0 /$8(-."7#4 Y1A)
,$% ,6% /$8(- #(8 -2(-1(//( /$8("( -)# '(0"(%-(" -."7##(% )0 '(-,3..(" #). )*("/$81%04 51--( /$8("%(
'$/$%-("(" )0-! I(//(%( *(8 ! .$22( -."7# +"$ 8( I(//(%( -)# /100(" 2! (. &73("( 2).(%-1$/( (%% 8( $%8"(4
^/.-! #! /$8("(% &$ .1/0$%0 .1/ &*(" (%,(/. I(//(4 K*("/$8(- (% Y1A)>I(//( ,$% 8(% (,-2/)8("( (//(" .$
X
!"#$$%& '( $%)*#
'('( %&%+$*),#+ -"%%. +),$*)& /%-+0
!"#$%&' ()" * +,-./0 0/.12).3)-. 4"0- 0" 5,6)780220" 14//09 , +!/ 124.9 ): ,//0 +09422' ;09 +0< ="0"
=/9
4"0
)" 1>-/90",-: ): +4- ?>"<0 @A"0 )?. 1* ?>2/0" , 5,6)714/-,-:0-'
6* 0- 5,6)7?4990",14//0 0" <09 @4-2,: * 4-:, /414.,909 , +,22,4+1B"0 9,+0"C -)+,-022 .10--,-: ,
@)29 ): /)-9,->0"2,: >924<,-:./414.,909C DE7"49,-:F #GH&' I0-:<0- .9"=+ .)+ /4- 9"0//0.
"4 ?4990",09 0"
4@J0-:,: 4@ ,-<"0"0.,.94-. 1* :">-- 4@ @4"+0>9@,/2,-:0- .)+ )11.9*"' E7"49,-:0- )"90220" ).. J@)" +!0
4@ <0- 9)9420 /414.,9090- 9,2 ?4990",09 .)+ /4- 9"0//0. >9 /)-9,->0"2,:C >90- * ./4<0 ?4990",09' K 4+1B"0
?2," <0990L
I[A] = E7"49,-:#E& · M414.,909#NJ&
OP'$Q
R,2 .4++0-2,:-,-: 0" @4-2,:0 NN7?4990",0" 42/42,./0C 0220" 24:09 4@ .,-/7/4"?)-' ;,..0 J4" 0- -)+,-022
80220.10--,-: 1* $CSTC <0" .10--,-:0- @4",0"0"
!
"4 $CUST
>224<09 9,2 +022)+ HCVT ): $CHT >924<09'
"#$%&'()*% +,$$- .()&'(# /"+.0
W- WXE J4" .)+
)"+*2 * .9!"0 J4.9,:J090- 1* 0- 020/9",./ +)9)" @0< J3021 4@ 09 .9!"0.,:-42' ;0-
/4- J4 "0@0".C ?"0+. ): >2,/0 .,//0"J09. >-/.3)-0"C
)" 0/.0+102 .9"=+?0:"0-.0" ): .,//0" )11.94"9' W-
.)Y.9,/0"9 WXE J4" , 9,220:: "0:0-0"49,@ ?"0+. .)+ 24<0" ?4990",0-0C ): 0- "0:>20",-:..2=! 0 .)+ )".,/"0"
J4.9,:J090- ' W- WXE /4- @A"0 24:09
)" +)9)"0" +0< ): >90- ?=".90"' W-/0290 WXE70"C ?0"0:-09 1*
!
Z[E7+)<0220"C ,--0J)2<0" ):.* 0- \WE ' \WE70- 0" 6X]7/"09.0- +022)+ <", 9.?4990", ): +)994/0"'
;0- J4" :30"-0 0- .,//0"J09. >-/.3)- .)+ <04/9,@0"0" +)9)"0-0 @0< 24@9 ?4990",-,@* )" * )"9.499 />--0
)".!-0 .9!",-:.0-J09 ): .0"@)0"'#PP& T, ./42 )"J)2<0 ).. 9,2 90)",0- ?4/ 0- 0-/02 WXEC <0" @, />- @4",0"0"
J4.9,:J090- )@0" 0- ;E7+)9)" +0< ?=".90"'
! !"
#$%&'()*'
K 0- ;E7+)9)" 0" J4.9,:J090- 1")1)".3)-42 +0< .10--,-:0-C ): .9"=++0- 1")1)".3)-42 +0< 24.90-#$P&'
()" * @4",0"0 J4.9,:J090- =-./0" @, <4 * /)-9")220"0 .10--,-:0- )@0" +)9)"0-' ()" * >--:* >-=<@0-<,:0
0^0/9941 0" .10--,-:.<02,-: >4/9>029' W- +0" 0^0/9,@ +*90 * 3>.90"0 2,/0.10--,-:0- 0" +0< 09 6_I7
.,:-42' ;09 0" )">9.499 49 "0/@0-.0- 0" J=! -)/ .* 24.90- D.0"F :30--)+.-,9909 4@ .10--,-:0- ): )11 ="0"
.0: 9,2.!-02490-0 >1*@,"/09' T4",4.3)- , <>9!78!820 @,2 <4 @4",0"0 :30--)+.-,99.10--,-:0-'
`+ +4- @,2 .a,98J0 .10--,-:0- )@0" 0- +)9)" +* +4- 94 J0-.!- 9,2 49 <0- 0" ,-<>/9,@' X1)20-0 ):
+)+0-909 , +)9)"0- @,2 <",@0 .9"=+ @,<0"0 .02@)+ @, />990" .10--,-:0-' ()" 49 <09 <4 ,//0 ./42 )11.9*
09 <0.9">/9,@9 .10--,-:. 422 )@0" ?"!90"0- 124..0" @, 0- .J>-97<,)<0 )@0" +)9)"0-' ;4 @,2 .1)20- <",@0
.9"=++0- ,:30--)+ <,)<0- ): ">-<9 , +)9)"0- ,:30-C .0 Y:>" P'b 1* -0.90 .,<0#$$&' WXE0- >9 ="0" 429.*
0- ;E7;E7/)-@0"90",-:C ,//0 >2,/9 1",-.,1109 , 0- \>8/7E)-@0"90"#Pb&' ()" * ?0./!990 +)9 .9=! .)+
)11.9*" , +)9)"0- /4- 0- .J>-97/)-<0-.49)" 9,2/)?20. +022)+ J@0" 4@ +)9)"1)20-0 ): 3)"<'
!"#$% !""& '( )
*' +,-.,$/ 0*-//$12 '!343,-/"1 31563/7 8"44$1 "&&13,,$!39 :1- -%-&/$1$ #"4 !-1 %$9 ;168$ ;-//$13%1$.$/ 6/#/21
1$// :1- !2#,$//$/)
!
%
Ciss = CGS + CGD, CDS shorted
! C!rss"#"$%&'()$
*+"", $'(%&'# -"*$.
= CGD
/0+)%%"# ! %"'&)
Coss = CDS + CGD
Gate-to-drain capacitance, CGD, is a
nonlinear function of voltage and is the most
important
parameter because
it provides a
feedback loop between the output and the
input of the circuit. CGD is also called the
Miller capacitance
because
it causes the total
dynamic input capacitance to become greater
than the sum of the static capacitances.
Figure 12 shows a typical switching time test
circuit. Also shown are the components of
#$%&'$
()
the rise and fall times!"with
reference
to the
VGS and VDS waveforms.
*" #$%&'$ !+
!"#$ %&'( )*$+,-.$/0**1!1"
Turn-on delay, td(on), is the time taken to
charge the input capacitance of the device
before drain current conduction can start.
!Similarly,
!" #$%&'(
turn-off delay, td(off), is the time
taken to discharge the capacitance after the after is switched off.
D
LD
CGD
D'
G
RG
C
ID
CDS
Body-drain
Diode
S'
CGS
LS
S
!" ,%-*./ 012!3!/"
*" 42+5+!/'3&
!"#$ %&%( 23*4556.78!9 -35*3:37**$418!8*.$ ;2<) =>?
! "#$%&'&( )(*+*( ,*!*(*-' %.* /'(0%1 2&( 3' +4 /)3- )5!!* /64'78* /'(0%%*! (3/)' &, *9*)'4+' :(5)*(
+4 *! ;$)3!3- <=>2 ? /&% :(.'*(1 "*' *( *! (*))* @3(3%*'(* /&% ,A0( <=>2 ?$*! 3''(3)'4+1 "*!
)3! %*B *' -4'* 4!!,3!,//4,!3- @C ,3'* C@!* D&( *! /'&( /'(0%,A*!!&%,3!, %*--&% B(34! &, /&5(7* 1
E '4--*,, 83( B*! %*,*' -3+ 4!B(*%&'/'3!BF G DS F 4 %4--4&8%$&%(CB*'1 E!B(*%&'/'3!B*! *( )(4'4/) D&(
+3(%*5'+4)-4!,*! +*B /'&( /'(0%1 E *! @&('3:*- ># 0!/)*( +4 4))* 5!0B+*!B4, +*)' /&% D0-,* 3+
)A0-*(4::*(1 !"#$%&!'("!"()&!*$)*((&# '4- *! <=>2 ? /4*( 8+&( %.* /'(0% /&% )3! '(*))*/ 4,A*!!&%
B(34!$/&5(7*$)3!3-*!1 "*''* *( 3+8*!,4, 3+ ,3'*$/&5(7*$/@*!!4!,*!F H GS 1 "*' *( +4)'4, 3' IJ<$/4,!3-*'
*( )(3D'4, !&) '4- C B(4+* '(3!/4/'&(*! 4 %*'!4!,1 ! ;$)3!3- <=>2 ? B(4+*/ %&' %*'!4!, %*B @&/4'4+
,3'*$/@*!!4!,1
K*!*(B4&B*! 4 L,5( M1M3F (*@(*/*!'*(*( 3' <=>2 ?$*! )5! /'&@@*( /'(0% 4 *! (*'!4!,F &, 3' B*!
:(.'*( /3%%*! +*B 80.' !&) @&'*!/43-* %*--&% B(34! &, /&5(7*F H DSS 1 E *! ># %C :(*3)$B&6!$
/@*!!4!,*! '4- <=>2 ?$*! +N(* 80.*(* *!! :3''*(4/@*!!4!,*! /4B*! 8*-* @&'*!/43-*' -4,,*( &+*( :(.'*(*!
4 3+$'4-/'3!B1
>64'78*$83/'4,8*'*! 4 *! <=>2 ? -4,,*( -3!,' 80.*(* *!! 8+3 /&% *( 3)'5*--' D&( *! >#1 2&(
C :*,(*!/* /64'78*83/'4,8*'*! /&% @(&B5/*(*( 80.D(*)+*!' /'0. &, (4!,4!,F )3! *! ,3'*$(*/4/'&( 0)*
67,8491'$ :.- 2!3 /';' <'$' &5&!//: !-('$= 2!//': >.?'$167,849:
OP
'('( %&%+$*),#+ -"%%. +),$*)& /%-+0
DIODE
M
!"#$$%& '( $%)*#
DCMOTOR
VDC
MOSFET
R2
C1
100nF
C2
100nF
PWM
10 ȍ
R1
10kȍ
!"#$ %&'( )* +*,+- )./
!"#$!"%$& '%$()"&#$&*+ ,$& $- !.)" / 01 !"2 011 34(+ 5"%$& #6!$& $- /6)6 "!"7 ' $ 8#9- :+:; )< =3--"#$
"%$* (< 7" 46 $& #6!$> 39-?$>-$ " !3- =3- < "/-$ 3
9!26%"&# &<- @AB> "#&62$! $- 267! $22$- =-67C-$&%$D
=3- $/ $()$2 9&%$- "&"!"62" $-"&# 67 $& @AB>#$&$-6!3-+ E7" "//$ /6& /6)6 "!6& $& !-"##$ BF5GHI>$&
3# (3!3-$& !6-!$ 9/3&!-322$-!+ J !"22$## ;$#-$& $- ;$##$ (3! !6&%$&$ !-6& "$&!$- =-6 #6!$& !"2 @AB>
/"2%$&K0:L+
! !"
#$%&'()*+),
G3- < #$2$"%$
!-M(($& ;3-! =-6 BF5GHI>$& " 67>!"2 !6&%D )26
$-$- 7" $& %"3%$ 37$- (3!3-)32$&$+
,$&&$ (< !< ($% )$--$-$!&"&# (3! ;6!!$-"$! < 7" "//$ /3-! 29!!$- %$!+
,$! ($ ! $&$-#"7$&&2"#$ $- < ;-9/$ $&
?43!!/.>%"3%$+ H&
2"/ %"3%$ 46- $! ($#$! 267! &3("&$2!
)$&&"&# =622D !.)" / 1DNO+ ,$& 46- 3# < 4M.$-$ P"!?4$46 !"#4$! $&& $& !-6%" Q3&$22 %"3%$+ 53( =M2#$
67 %$!!$ =<- 7" ("& ! (92"# $R$/!!6) " %"3%$& 3# ($- /-6=! !"2 (3!3-$&+ ,$& 7"/!"# !$ )6-6($!$-$& =3%"3%$& $- 473- (.$
!-M( %$& !<2$- " 2$%$-$!&"&#+ ,$! (< #Q$& )$"2$ -$!9- !-M(($& =-6 (3!3-$&+ H&
92$()$ ($% ?43!!/.>%"3%$& $- 6! %$& !<2$- ("&%-$ )$&&"&# " -$7$- D !.)" / S1O+ ,$& (< ("&"(9(
!<2$ ;6!!$-" )$&&"&#$&D 47"
"//$ /6& ;6!!$-"$! /3-! 29!!$ + H& 6&&$& 92$()$ $- 4M. 2$//6 Q$ !-M( "
)$--$-$!&"&# " =3-432% !"2 !-6%" Q3&$22$ %"3%$-K:TL+
! !
-./(0*1&23
,$! $- ;<%$ )3 "!"7$ 3# &$#6!"7$ "%$- 7$% =-$/7$& $& !"2 @AB> "#&62$!+ I.)" /$ P"!?4$>=-$/7$& $- " $&
H5U #<- =-6 S1EV !"2 S1/EV+ H- =-$/7$& $& 4M. /6)$ %$! ($- 4M.=-$/7$&! !M.D 3( =3- $/ $()$2 /6&
/3(($ " /3&W"/! ($% -6%"3 !.-"&#+ EM. =-$/7$& ("& /$- 3# < $R$/!"7"!$!$& " 3# ($% 6! BF5GHI>$&
!"2;-"&#$- ($- !"% ($223( 67> 3# )<>!"2 !6&%$&$+ EM. =-$/7$&
/6)$- %$-"(3! Q$7&$-$ (3!3-#6&# ($%
("&%-$ -"))$2+ 5"%$& P"!?4$>=-$/7$& $& ("!!$- 37$- " 6-(6!9-$! )< (3!3-$&D 7"2 (3!3-$& 26#$ ;$!-6/!2"#
("&%-$ !M. &<- =-$/7$& $& $- 4M.$-$ $&& 4M- $2 -$#" !$-$!+
00
!"! #$%&'' '()* '$+&, -# #$%&'' .$(,()# '(/,$,+
*$.(00&' ! 0&-,(
!" #$%&'' ()*+ ($,&- ./ #$%&'' 0$)-)*/ ()1-$-,
!"!#
$%&%'%(( )*'+%,-.%
!"#$"$%&#$''(#(% %)*+,-./ 0#1 2$#3!4 5(6!4$%374&$# 81# 07'' 9&:&&( 0$# &#;3':9"$667%!"19<$% =;
+>,?@A B;%3(&>
?1A('' -!%" -1C(# DEA''F $E ?1A('' G1!#!%E -!B#1#C DEA=1!#F (# &$ B!B'!$&(" 9$6 E<:# 3(& (%"'(#(
; 8;%3&(#( &#;3':9 "$667%!"19<$%> H(EE( B!B'!$&("(%( '!EE(# 6(''$6 B#7"(# $E @I-D@1#3J1#(
IB9&#14&!$% -1C(#K 9( 9("9<$% L>/ =; 9!3( +MFK %$( 9$6 E<:# 1& 3(& (# N('3!E (%"('& 9(&&( $==
"$667%!"19<$%(% 0$# 0:#9&( E1%E> O$3(% N! 9"#!N(# #(0(#(#(# "7% &!' EA''K EA=1!# $E @I->
!"#$ %&'( )* +%,-. ,/01$2
!"!/
0&&1.*((*&2%' 34' +4,,5&*+6174&
?A'' $E EA=1!# 8(%N(%3(# 9!%( 07%"9<$%(# &!' &$ &C=(# (%8(&(# ! &#;3':9"$667%!"19<$%(%K %(6'!E "'!(%&
D3(N!4(F $E &<(%(# D8$9&F> P<(%(#(% (# 3(% (%8(&(% 9$6 ! 8$N(391" 'C&&(# (&&(# !%%"$66(%3( 6('3!%E(#
$E (# 3(% (%8(&(% 9$6 9N1#(# =; 0$#(9=:#9'(# $6 =1!#!%E &!' 1%3#( "'!(%&(#> O'!(%&(% ! "$667%!"19<$%(%
N!' E<:#( "'1#& 31&1K 9(%3( 3(&&( %;# 3(% "1% &!' &<(%(#(% $E N(%&( =; 9N1#> Q N;#& =#$9<("& 81# N! 91&&
8('!"$=&(#(& 9$6 &<(%(#(% $E 0<(#%"$%&#$''(#(% 9$6 "'!(%&> R! 81# N1'E& 3(& 9'!" 9!3(% 0<(#%"$%&#$''(#(%
6; "$%9&1%& 9(%3( 9&C#!%E931&1 &!' 8('!"$=&(#(&>
R!1 (% =1#16(&(#S' &!'8:#(%3( ?1A('' 9&!''(# 61% =; 0$#8;%3 !%% !%%9&!''!%E(%( 0$# &#;3':9"$667%!"19<$%(%>
T(&&( !%%(8$'3(# B'1%& 1%%(& 31&1#1&(K '(%E3( =; 0$#J1#3U $E 14"U=1C'$13K 3(N!4(U $E 8$9&U6$3( $E
$7&=7& =$J(# ! 3H6> @(# "1% 3(& NV#( %C&&!E ; (%3#( 31&1#1&( 0$# :"& #(""(N!33(> R(3 ; (%3#( 3(N!4(U
$E 8$9&U6$3( "1% (% 0; #19"(#( "$667%!"1<9$%K B(3#( 9&1B!'!&(& N(3 "$667%!"19<$% &!' W(#( (%8(&(# $E
6!%3#( 0$#9&C##('9(# 1N 1%3#( (%8(&(# ! $6#;3(&>
?A=1!#UB!B'!$&("(& N!' 8;%3&(#( =1!#!%E 1N (%8(&(# 9$6 (# (% 6;&( ; "$B'( 9(%3(# $E 6$&&1"(#
9166(%> R(3 ; 8$'3( 3( &$ (%8(&(%( !%&!' 8N(#1%3#( N(3 $==9&1#& "%C&&(9 3( &!' 8N(#1%3#( $E $==#(&&(#
(% 9!""(# '!%" 0$# #(9&(% 1N "$667%!"19<$%(%> ?A'' 9&C#(# #(9&(% 1N 3(% &#;3':9( "$667%!"19<$%(% $E
"$%&#$''(#(# B'1%3& 1%%(& =1""!%E $E 8;%3&(#!%E 1N =1C'$13K 14"%$J'(3E(6(%& $E "1%1'9&C#!%E>
/+
!"#$$%& '( $%)*#
'(+( ,-./0$#1%*%
!" #$%&'()*+,+
!"!#
$%&#'()*+,+ -. ,+.)/(+,+
!"#$# ! %&'()*+,-$+..#$# /0$ 1 /+2#345,*67+,#$89:;
(< !"#$; =+.3# +$3#, >? -!3 +@A#..#$ $#@,# 5- -!3#, ! "#..+" /#,3#.6#$
9< #..#$; #..# /#,3#.6#$
1< B#,#$#$# C053)/06-!@/#-#$ 4+$ 6#$!#..>+$-#,
D#$3!#, -!. #- -!"#$$#@!6-#$ #$ !,*$#"#,-#$- "#3 ( /2#$ @0,@ #, -!"#$ -#..#$< =2#$ 02 -!"#$,# /0$ /2#$6!-- (E)F!-6 $#@!6-#$G 6+" F#-H$ 0- 3# *0, -#..# +>> -!. "0*6 9 16 I E''1E 4J$ 3# 6#--#$ +2#$K+L)K0@@#- +@
3#$#--#$ 6-0$-#$ 4$0 & !@7#,< M!3#, %&'( #$ #, %)F!-6 *+,-$+..#$ #$ -#..#$#@!6-$#,# -!. -!"#$,# 0*6#66#$- ! -+
4+$6*7#..!@# $#@!6-$#; #-- 4+$ 3#, .02#6-# FH-#, N OPQG +@ #-- 4+$ 3#, /JH#6-# N =PQG 6# R@5$ S<T<
!"#$ %&'( )!*+$,$+"!-.+$+/012
!"!0
12-,345 675.+,+, +5 ()*+,8
U "+-6#-,!,@ -!. 4<#*6 VDWG 6+" /0$ $#@!6-#$# 6+" *0, /+.3# +$3#, >? /2+$ /JH- #, -#..#$ 6*0. -#..#G "?
"0, ! #, %&'( .06-# !,, #, !,!-!#.. 2#$3! -!. -#..#$#, 6+" 3#, 6*0. -#..# 4$0< X" !,@#, !,!-!#.. 2#$3! F.!$
.06-#- !,, 2!. -#..#$#, F#@H,,# ? -#..# 4$0 &P&&&&< D#$3!#, -!. -!"#$#, !,*$#"#,-#$#6 /2#$ "06*!,6H*#.G
6+" #$ -!3#, "!*$+*+,-$+..#$#, F$5*#$ >? ? *7J$# #, !,6-$5*67+,< Y, "06*!,6H*#. #$ FCP U /12< Z+$ ?
*5,,# $#@,# 6#@ 4$0" -!. /2!.*#, !,!-!#.. 2#$3! "0, "? .#@@# ! -#..#$$#@!6-#$#-G *0, "0, F$5*# 4+$"#. S<9<
V,-0.. F!-6 #$ (E #..#$ % 02/#,@!@ 02 /2!.*#, -#..#$#$ "0, F$5*#$< [#- #$ 3#662#$$# *5, "+356 9 -!. -!"#$
& +@ ( #..#$ !"#$ 9 6+" *0, $#.+03# -!. !,!-!#.. 2#$3!< !"#$ 9 #$ 3#, #,#6-# 6+" *0, $#.+03# ! (E)F!-6
"+356<
=0$ "!*$+*+,-$+..#$#,6 *$H6-0.. 4+$ #*6#">#. #, 4$#*2#,6 >? (E\/] 2!. -!"#$#, F$5*# 16M12hz = 0.75 6
>? ? !,*$#"#,-#$#6 #, @0,@<
antall bits
(2
− 1) −
T id[ 6]
12
FCP U
!
T id[ 6]
= (2antall bits − 1) − FCP U [M Hz] ·
12
(1
NS<9Q
!"! #$%&'()*+,+
!"!#
-./)((+0 ! (+1,)
$%&'(&)*+,'(
!"#$%&'()( *+) ,)( '-./0()1 2-./0(3( 4(0%(''(0 & 5267$)(8&0%()(%9:;1
2-./0
!
#
:
>
6<()+0=-3
#>$4&% 5&'()
#?$4&% 5&'()
$4&% 5&'() '(. @/%- A(B-+.
C<B&% 5&'() 2-.(
!"#$$ %&'( )*+', -.#/0.123,#/
!"#$ %
! " # $ %& '( )$ *!+,$ - ".( !) %/%$ " !0 1 ) *!+, ! 2 *-$% - 3456 .# ) 78*-$ 9! %:;' !
<!; 3=50 >?! $ '' ! ) ! - @A8*-$% ".(+%6 B-' 3=5 $ '' <!; C $-' A@ D7 *-$E0 >?! 3=5 -),! " )$ ! % <!;
A@6 B-' 3=5 ! % $$ % $-' C .# -),! " )$ ! 3450 1 !<.! B-' ,+) @A *-$% ;B $-" ! ) *'- *!+,$ .# $ '' ! )
,;) ,+) $ '' <!; C5CCCC $-' C5@FFF6 ;'$%? 2@GH B !(- !0
!"#$ % <+)# ! ! 9? )I/;,$-# %;""
"?$ %." ".(+% C6 *.!$% $$ <!; ;$ ( ) *!+, ! ;'' @J *-$ ) 0
3=5 ! % $$ % $-' C )?! ( ) -),! " )$ ! ! <!; H770 345 -),! " )$ ! % ( ! $$ ! " ( @0 3 '' ! ) B-' ( !<.!
,+)) $ '' <!; C5CCCC $-' C5FFFF6 ;'$%? J77AJ B !(- !0
!"#$ &
! ) 28*-$% $-" ! ( ! ! '.;(8B !(- ) ';#! % - 3456 .# 3=5 ! % 'B $-" ! )0 K '.;(8B !(- )
! ( ) B !(- ) $-" ! ) %,;' *'- ! %;$$ $-' )?! $-" ! ) .B !L.M !0 >?! $ '' ! ) N;! ,."" $ $-' H77 .#
-),! " )$ ! %6 ! % $$ % $ '' ! ) $-' B !(- ) ';%$ $ - 345 - %$ ( $ <.! C0 F.!( ' ) " ( ".(+% H ! ;$ ";)
,;) * %$ "" NB.! ";)# B !(- ! $-" ! ) %,;' $ '' <I! ( ) .B !L.M ! .# % $$ ! L;## $
!"#$ ( ,.)O#+! ! ! 3-" ! C .# @ $-' ? BP!
'
) 28*-$% $-" !Q$ '' ! .# ) 28*-$% $-" !6 ( ! 3-" !
C ! $-',)/$$ $ $-' 3=C .# 3-" ! @ $-' 34C0 R ## $-" ! ) .B !L.M ! B ( H77 .# ! % $$ % $-' C0 S''
-))%$-''-)# ! ! ';$ !$ $-' 3-" ! @ B-' )? BP! ,)/$$ $ $-' 34C0
>?! 3-" ! C ! - %9'-$ ".( 6 ,;) 3-" !
@ % $$ % $-' ".(+% C6 @ .# H6 " ) ";) ,;) -,, %$;!$ .# %$.99 $-" ! ) %." ).!";'$ %-( ) *-$ ) %."
%$/! ! ( $$
1 )!
! ,)/$$ $ $-' 34C0 1 ) ,;) -,, *!+, % $-' ). %." ! ;BN )#-# ;B -)$ !!+9$ <!; 3-" ! @0
'' 3-" ! @ B-' *'- -),! " )$ !$ NB ! ";%,-)%/, ' +;)% $$0
@T
!"#$$%& '( $%)*#
'(+( ),,-.# !/0)./,%$)1%*
!" #$%%&'()*+,$'+%-.$/-0
!"!#
$%&
!"# $%&'()*+, -()*./()+, 012()3+4(# (,,() '-0# () (1 567781*5+9:619.)62656,, 967 16)7+,2 6.()()()
7(,,67
$
6;
<"=>?@
'-0A(1/(2()
567781*9()()
*
7+92()B9,+C(A76D89#
D()
7+92()
92+)2()
567781*5+9:61 7(D 9,+C((1/(2(1@ E1/(2(1( 82C(59,() D+2+# 6; 7+92() 92F) 36) 5,655(9*;1+,(2 (1/(2(1(
9G15)61*9()(9 (22()@ 01;(1 +C (1/(2(1( 5+1 CH)( 581 9(1D() (,,() 7622+5()@ I,655(9*;1+,(2 J(92(77()
1F) D+2+ 5+1 82C(59,(9@ ',+C(1( () 5612)6,,()2 +C 5,655(9*;1+,(2 3)+ 7+92()(1/(2(1 6; 5+1 *55( (1D)( .F
9*;1+,(2@
'*D(1 '-0 /+) (2 5,655(9*;1+, C(D 9*D(1 +C D+2+,*1:(1# 5+1 5,655(1 C+)*()( 82(1 +2 D+2+ J,*) 56))8.2
@
K(22( ;:L) '-0 *D((,, 1F) D(2 5677() 2*, 7*5)65612)6,,()( 967 *55( () 5,655(2 1LG+52*;#@ K(22( () 632(
2*,3(,,(2 D+ D(2 ;:()1( J)85(9 *12()1 MNA694*,,+26)@
E1 '-0A(1/(2 /+) 3L,;(1D( 0BOA.*11()P
=0'O A =+92() 01# ',+C( O82
=O'0 A =+92() O82# ',+C( 01
'NI A '-0 N,645
N' A N/*. '(,(42
!
I67781*5+9:61(1 92+)2() 7(D +2 7+92() 9(22() N' 2*, (1/(2(1 D(1 95+, 567781*9()( 7(D /LG (,,() ,+C#
+,2 (22()967 /C+ 9,+C(1 () 561Q;8)()2 2*,@ =+92()(1 5+1 /+ 8(1D(,*; +12+,, 9,+C()# D() =O'0# =0'O 6;
'NI () 56J,(2 2*, +,,( 9,+C(1(# 7(1 7+92()(1 2)(1;() (1 (592)+ 0BO 36) /C() (592)+ 9,+C((1/(2@ K(22(
7(D3L)() +2 581 (1 9,+C( 5+1 ,G22( 2*, 7+92() +C ;+1;(1@
'-0 5+1 6.()()( * 262+,2 F22( 36)95:(,,*;( 561Q;8)+9:61()# +C/(1;*; +C 2*,92+1D(1 2*, 3L,;(1D( 2)(
.+)+7(2()(P
$@ I,655(19 .6,+)*2(2P R52*C /LG (,,() +52*C ,+C@
S@ I,655(19 3+9(P '+7.,( .F ,(D(1D( (,,() .F3L,;(1D( T+15(@
U@ V*2A)(55(3L,;(P ='V 2*, W'V (,,() W'V 2*, ='V@
!"#$ %&'( )*+,-.,/ .0 !-./,-,12,$!1" 34 25 6789,1:,2,$;%<=
!
!"!#$%&!'(" "$')!##(# !*"+,!"$#- -'+--(#$%&!'("
.+(& %!&%(/ 0(&(1&" #+, 22 32'!1( 2('(4"56
$%
!"! #$%%&'(#)*+$'*%,-$.,/
!"!#
#)0(--,1 ! -,$/(
$#%
!"#$% &'($%!)#*%+!" !, -'"' .)#"' /"!#*0')+'" 1"*2'" 3456 37! 4$"' 5)+'"8.%'6 $0+'#'+ 8!" 59:6
5)+'";5)+',".+'# :$%*$+< 345 '" 0= !, 0$ #'+ 0.((' 0!( 59:6 (') 345 >." $22' ?$,> &/''# (!#'<
@=#' 59: !, 345 1"*2'0 +$A = 2!((*)$0'"' ('# 8!" '20'(/'A B:C6 DDEFGH !, FIH ('# ('"<JKLM
5 1',N))'A0') O." >.0+$,>'+') /= KLL 21$+P0 &+.)#."# H!#'6 (') !// ,Q'))!( ="')' >." >.0+$,>'+')
0+','+ +$A RLL 21$+P0 S.0+ H!#'6 K H1$+P0 S.0+ H!#' /A*0 'AA'" SHT !, 0$0+' U<R H1$+P0 ?$,> &/''#
H!#'< C'+ >." !,0= 2!(('+ ') B!7 &/''# H!#' /= KL 21$+P0< E'" #.,0 #.+! '" #'+ O'A#$, 8= 59: ')>'+'"
0!( 0+V++'" ?$,> &/''#<
!"#$ %&'( )*+ ,#- ./-0.10.23'4
!"#$%& '(&)*#*# +,-.
59: 1"*2'" +! A$)Q'" +$A = 2!((*)$0'"'6 0'"$.A #.+. W&CIX !, 0'"$.A %A!%2 W&:BX< C'+ O$A 0$ .+ .AA'
2!(/!)')+'" 0!( 2.) 1"*2' 59:6 O$A 1A$ 2!1A'+ /= #$00' A$)Q')' !, >." ') ',') *)$2 59: .#"'00'< D)
.#"'00' '" Y 1$+ A.),< C'+ O$A 0$ .+ '+ 0N0+'( 2.) (.20$(.A+ >. K9Z ')>'+'" +$A2!1A'+ /= &CI !, &:B<
IAA' 2A!22'/*A0'" 1A$" ,')'"'"+ .O (.0+'"< &CI !, &:B +"'),'" >O'" 0$) /*AA;*/ "'0$0+!" 2!1A'+ +$A
[3\< C$00' >!A#'" A$)Q')' >VN'J9]M<
^!((*)$2.0Q!) 8!"',=" 0A$2_
K< H.0+'" 0')#'" 0+."+ %!)#$+$!)<
9< H.0+'" 0')#'" 59: .#"'00' ('# "'.#P7"$+' 1$+ +$A 0A.O'<
U< &A.O' 0')#'" .%2<
R< H.0+'" 02"$O'" 'AA'" A'0'" #.+.
`< I%2 8!" >O'" 1N+' (!++.++<
a< .%2 0')#'0 8!" = ,$ 1'02Q'# !( .+ #') '" 8'"#$, !, 0A.O' !//>V"'" 0')#$),<
Y< &+!/ %!)#$+$!) 8". (.0+'" 0')#'06 'O')+*'A+ 2.) ') 0')#' "'/'.+'# 0+."+<
!"#$ %&56( 7.89!8" :$; -<;$< <!2 -2#<< 1.9 $.0.;<.9 -<;$<
Ka
!"#$$%& '( $%)*#
!"!#
'(+( ),,-.# !/0)./,%$)1%*
$%&'()
!"#$% %$ %& '#(#&)*& +,--./#+)01,/0-%'#.- 0,- 2)0%$%$ 0%( 34 +./ %/ *%'%$ 5,$ +,--./#+)01,/%/6
7.0!080&%-%& 2*% '%0#(/%& )9 :)**)0 ;%-#<,/'.<&,$ ,( %$ %& *)9!=)0&#(=%& 0#/(%*!0#(/)* 080&%-6 :%&&%
2%&8$ )& 9# -4 =) &,&)* +,/&$,** 34 =9#*+% 0#(/)*%$ 0,- (4$ 34 *#/1%/> 9#&% /4$ 9# 0+)* 0+$#9% ,( /4$ 9#
0+)* *8&&% ,( 0%*95?*(%*#( 2%0&%--% %/ 2.0!-)0&%$ 34 *#/1%/6 !"#$% %$ #++% 9%*'#( .*#+& @AB> -%/ 0+#**%$
0%( .& -%' %/ *)9%$% ')&)$)&% ,( #/(%/ 5%**%0 +*,++%6
C#/1) +,2*%0 -%' %/ 3.**.3!-,&0&)/' -%**,- ')&)2.0 ,( DEF> 5,$ 4 0+)3% %/ *,(#+0+ =?8' #'*%!
0#(/)* 6 :%& %$ '%//% ')&)2.0%/ )**% %/=%&%$ +,2*%0 &#*6
!"#$ %&''( ')*!$+ ,!-!."
!""!#$%&'() *+,-
G
!"! #$%%&'(#)*+$'*%,-$.,/
#)0(--,1 ! -,$/(
!"!#$%$" &'"()!"*+,
3
4* 5"!" /*++$+ )!6 ', 6$+%$" /7 1%!8*) 6$"5* 9'" 7
*+5*($"$ 1%!"% /7 ('##;+*(!1<'+=
>
4* 1)*//$" /*++$+ ', )!" ;));/?#'%1%!+5 1$%%$ @A. 6$"5*
/7 8;1$+C )',*1( DEDC ', 6$+%$" '6$" 1!#/)*+,16*+5;$%=
F
4* @')5$" /*++$+ )!6 '6$" 1!#/)*+,16*+5;$%
9'" 7 1("*6$ $+ )',*1( DGD=
H
>;I$"%*5 9'" 7 6$+%$ /7 !% 1!#/)*+,16*+5;$% @!" /!11$"%=
J
4* 1)*//$" /*++$+ ', 6$+%$" /7 1%!8*) 6$"5* 9A" 6*
1!#/)$" 8*%=
&
L!#/)*+,16*+5;$% 9'" )$1$?8*%= M$" 1!#/)$" 6* 8*%
1("$6$% 9"! 8;1?$+@$%=
O
*++$+ $" )A1 ', 1(!) @')5$1 1%!8*) !6 ;));/?#'%1%!+5$+=
P+5*(!1<'+ /7 !% 8;1$+ $" )$5*,=
M
4* 1$%%$" /*++$+ )!6 ', @')5$" 1%!8*) 9'" "$1$%/;)1=
P
4* 1)*//$" /*++$+ ', /;))?;/ 5"!" /*++$+ @A.=
H$%%$ *+5*($"$" %*) 8;1?$+@$% !% /"$1$+S$?/;)1 (!+ 1("*6$1=
T
"$1$+S$?/;)1 $" 1!#/)$% ', 8;1$+ 1)*//$1 @A. 1'#
*+5*(!1<'+ /7 9;))9A"% "$1$%=
-./0 12
:
:B
:G
EG
K
NN
G
BQG
RG
BEG
!"#$$ %&'( )*+,-# .,/,01 .!"#$$ 2''3
!"#$% &%'(%)&
4$5 ('##;+*(!1<'+ #7 6* @')5$ '11 %*) $+ 8$1%$#% 1$(6$+1 9'" ('##!+5'$+$= -*#*+, !6 1*,+!)$+$ $"
9'"()!"% * U,;" B=EE /7 9'""*,$ 1*5$= V'##!+5'1$%% U++$1 * 6$5)$,,
E= W$1$%?1*,+!) 1$+5$1 /7 5!%!)*+<$+ 9'" 7 *+5*($"$ !% ('##;+*(!1<'+ 1%!"%$"= H$%%$ ,<A"$1 !6 #!1%$"
7 5"*6$ )*+<$+ )!6 ', 6$+%$ #*+*#;# BQG 1 9A" 6* 1!#/)$" $+ /"$1$+S$?/;)1= J%%$" %*)1%$5$/;)1$+ $"
5$%$(%$"% #7 6* 6$+%$ .%%$")*,$"$ BEG 1 9'" !% "$1$%?1$(6$+1$+ 1(!) 9;))9A"$1=
X= V'##!+5' %*) WYZ[ \$1%$ 5$) !6 1$(6$+1$+ ("$6$" $+ ('##!+5' %*) WYZ /7 8;1?1)!6$+= Y#
5$% 8!"$ $" $+ $+@$% /7 8;1)*+<$+ 8$+.%%$1 LVP ?WYZ?('##!+5'$+C 6$5 ]$"$ $+@$%$" 8$+.%%$1
Z3-FM?WYZ= Z3-FM?WYZ $" $+ :B?8*%1 6$"5* ;+*( 9'" @6$" $+@$%C ', 6*) 9;+,$"$ 1'# $+ S@*/?
1$)$S% 17 (;+ "*(%*, 1)!6$ ).%%$" /7 )*+<$+= :B?8*%1 6$"5* ,<A" !% $+ ;$+5$)*, #$+,5$ $+@$%$" (!+
5$)$ 5!%!)*+<$=
^= V'##!+5' %*) #*++$[ M$" 1$+5$1 $+%$+ )$1_1("*6?('##!+5' %*) 1S"!%S@/!5C $))$" ('/*$"_)!,"$?
('##!+5' %*) JJ WYZ= LS"!%S@/!5 $" $% *+%$"+% #*++$ /7 8!%%$"*#'+*%'"$+ 1'# 9;+,$"$" 1'#
$% 8;I$" 9'" 5!%! *++ ', ;% !6 JJ WYZ= 4* 8$+.%%$" '11 !6 ('##!+5'$+$ 9'" 7 ()!",<A"$ 5!%!
%*) LS"!%S@/!5C 17 5$ (!+ )$1$1 ;% 6$5 +$1%$ ('##!+5'1$%= 4$5 )$1*+, 9"! LS"!%S@/!5 6*) !)) 5!%!
9"! !5"$11$"% /!,$ * #*++$% ('##$ 9'"%)A/$+5$ * "$(($9A),$ %*) @$)$ 1*5$+ $" )$1% ;%=
B= W$1$%?1*,+!) !61);%%$" 1$(6$+1$+C ', 8;1?1)!6$ 16!"$" #$5 /"$1$+S$?/;)1= 4$5 )$1*+, 9"! LS"!%S@/!5
(!+ 6* !68".%$ !6)$1+*+,$+ 6$5 7 1$+5$ "$1$% +7" 6* @!" )$1% ;% 5$% 6* %"$+,$"=
EQ
!"#$$%& '
!"#$!"%
!" #$%&''
!"!"
#$%&'()'*&)++%&
!"#$%&!#"# #'( )*"!+%&+#!&(("!"+ $%,( $'##" ' '++),#+'+-"+ .' /%% 0"12 3(( "("%#!&+'%% $&0 $,## ' )!, )4!
5,! .' #,## 6#2 7"# "! %6+ 8,##"!'5&(1"! )&! 3398,##"!'"! &- *&:$#'%%"! $&0 8('! 8!6%# ' .;!# <!&$*"%#2
=&:$#'%%"+" "! #'(%&8("# "# <&#"+$'&0"#"! )&! 5."! ,%$"2 7'$$" 5,! "+ 37>9'++-,+- 5."!2
7, .' $%,( 8!6%" ?@ $'+ +ABCDEFGH 5,! .' .,(-# ; 8!6%" 1"!"$ IJI 6#.'%("!0&16(K%,<'##"( I2C2G <;
$'1" DGL2 7"##" -*4! ,# .' $('<<"! ; #"+%" <; ,+#"++"&<<$"## &- %,+ %*,<# $"##" 1"# '++ ' M5,$$'$ #'( #"$#'+-2
N' 5,! $,0#'1'- '%%" $; $#&! 8"-!"+$+'+- $&0 <; 5"('%&<#"!"# +;! 1"# -*"(1"! $#4!!"($" <; %&!#"#2
?@ .'((" ,# .' $%6((" 8!6%" "+ 1"86-9%&+#,%# &- "+ O@P9%&+#,%#H $&0 1" 8!6%"! #'( $'+" <!&$*"%#"!2 7"##"
-*4! 1"# "+%("!" ; <!&-!,00"!" &- )"'($4%" ' %&1"+ 6#"+ ; 0;##" #, 6# 6#.'%("!0&16("+ )!, )*"!+%&+#!&(("+2
!""#$%&'(%)*
Q;('+- ,. $<"++'+- )!, 3398,##"!'"+" ' )*"!+%&+#!&(("!"+ -*4!"$ .', "+ $<"++'+-$1"("! '++ <; 37>2
6, 5V (max spenning f ra batteri) ·
12kΩ
= 2, 44V (max spenning inn p˚
a ADC)
12kΩ + 20kΩ
KR2GL
N"!1'"+" <; 0&#$#,+1"+" "! .,(-# 6# ' )!, "+ $'%%"!5"#$0,!-'+ <; CRS 6+1"! NTU <; 0'%!&%&+#!&(("! '
)4(-" ('%+'+- R2C
KR2CL
V"! $"! .' ,# 0,J $<"++'+- '++ <; 37> ('--"! 6+1"! $'%%"!#5"#$0,!-'+"+2 7"##" )&!5'+1!"! ,#
"."+#6"((" $<"++'+-$#&<<"! -;! &."! NTU &- '++ <; 37> '++-,+- $&0 %,+ 41"("--" 0'%!&%&+#!&(("!"+2
@#!40#!"%%"# #'( 8,##"!'0;("!"+ .'( 1, .W!"X
V T G − (25% · V T G) = 2, 475V
6, 5V
= 0, 20mA
20kΩ + 12kΩ
GZ
KR2YL
Ω
!"#$$%& '( )!*+,!*%
'(-( .$&%//
!"#$ %&'( )*+#" ," -./ 01$ 02*$ 3!4 /567!89,+8!4"
!"!#
$%&'()*+%,
!"#$%&'(")"( !*) +$ ,"-$./"( "( %)"(-%&)( 0&) *##"
-"/-&)"/"1
8")2",
2$%)&%&/()&##")"/
")-(*((")
+$
*##
&.
3456*/("//"7
($,#$.")"
"#"%()&/$%%
$ !"#$%&'(")"( 2", +9) "."/ %)"(- 2", "."/
%&/()&##")1 3:; &. <:47
="#$%&'(")"( -%*# -(>)"- *+ 2$%)&%&/()&##")"/
/?@ABC<D
0)*
E&),$F
:"2$F&/,GF(&)7
8"//"
%&/()&##")"/ $//"!&#,") "/ A7BH=I ()*/-F$"+")
-&2 -(>)") !"#" ,"/ ()9,#J-" %&22G/$%*-K&/"/
+9)7 :&2 */("//" L)G%") +$ "/ 3456*/("//"1 &.
+$ !*) L)G%( "( )"0")*/-","-$./ 0)* E&),$F 2", "(
L*#*/-"/"((+")% )G/,( ,"//"7
M)"(-"/ "(-"- +$* E: -&2 L"-($##") 0)* <#')$/(7
M&2'&/"/("/" 2&/(")(" +$ -"#+1 '9 #*L !&- E:1
-" G(#".."( N7D7D '9 -$," O$$7
P", ,"-$./ *+ %&)("( !*) +$ 0&%G-")( '9 +"%(
!"#$ %&%( :*8!9,;7*$9$*739,$7*7
&. -(J))"#-"7 8"/ &)$.$/*#" ()*/-F$"+")%)"(-"/ $
!"#$%&'(")"( $//"!&#,( (& 2$/,)" %&)( -&2 +*)
%&L#"( -*22"/ &. !*,," %&/(*%(") ($# -")+&"/" &. 2&(&)"/"7 P$ +*#.(" 9 ,"-$./" "( (&-$,$. %&)(1 $%%"
(& -"'*)*(" %)"(-") +$ %G//" %&L#" -*22"/7 N##" -"/-&)"/" )G/,( %)"(-"/ !*) Q")" ($#%&L#$/.") "// ,"(
($,#$.")" %&)("(1 -9 (& -"'*)*(" %&)( 2", 09 %&L#$/.") 2"##&2 +*) +*/-%"#$. 9 .K"/-%*'"7
?"0")*/-","-$./"( &. !K"#' *+ ,"-$./*+,"#$/."/ '9 E&),$F +$-(" &-- !+&),*/ 2*(F!"/"((+")%"( -%G##"
-"(("- &''1 #".." K&),'#*/ &. -%K")2" */("//* 0&) -(J> 0)* %)"(-"/7 3456*/("//* !*) L#$(( (G/"( '9 #*L
!&- E&),$F 0&) &'($2*#$-")( "R"%( &. )"%%"+$,,"7
M&)("( 29#") STOBB22 &. $//"!&#,") U6*%-" .>)&-%&'1 U6*%-" *%-"#")&2"(")1 %&2'*--1 :36!"*,")1
<:4 &. 3:;7
!"#$ %&'()
34 (&* 56 -&*1
!"#$ #*$"!"+#$
34 (&* 74 -&*1
,&" '&"-$($!
89 -&*1
,&" '!&** '&"-$($!
38 -&*1
./+0$1( (!"#$
:8;4 -&*1
2)/!($1( (!"#$
5 -&*1
<1+*88 %&=( )*3!"4$*"8*$ 0*8!9,;7*$
M&)("( $//"!&#,") "/
:36!"*,") 0&) ')&.)*22")$/. *+ L)$%%* "((") 2&/(")$/.7 8"( ") "/ U6'$/
!"*,") 0&) L*((")$($#%&L#$/. 2", D6V$)" ,*(*#$/K" $ 2$,("/7 :")+&"/" ") ($#%&L#"( +$* A-(% U6'$/- !"*,")W
XP1 34Y6-$./*# &. K&),7 Y&(&)"/" ") ($#%&L#"( 2", A-(% A6'$/- !"*,")7
AD
M aks Ampere
) C [mil2 ]
( K·T emperatur/
okning B
1
Kopper tykkelse[mil]
=
8[A]
0.725
( 0.048·35[
[mil2 ]
o C]0.44 )
1.378[mil]
= 97.3[mil] = 2.47mm
!"#$$%& '( )!*+,!*%
'(-( %&%.$*/0#. 1"%%+ ./0$*/& 2%1.3
!" #$%&'()*+& ,-%%. /)*'()$ 0#,/1
!"!#
$%&'()*+',-.&/
! "# $%& '$ ()*(+%*&$ ,-#./'&%()0$'1 2%& $1'!3' 45&3'!' '3'!+(*0'16
"$71' $) 8)$)1'1 9*2/'!3%3:
;*+$%3/'$+2*1%*+<)! % =! 1'$!%!3:
"%(('1 )00+$*1$:
>'+(7$$'&+' 8)$ (2'&%!3:
>'31'!+!%!3'1 2'? &*2 @*$$'1%+0'!!%!3:
A)$)1+$*!+ 2'? @19?? 0B +$71'+%3!*&:
C*2 2'($:
D)1 B ()!$1)&&'1' /'&%()0$'1'$+ 7*E.2%!('&F 8B 2% +$71' /*+$%3/'$'! 0B ?' $) 1)$)1'!' 9*2/'!3%3 *2
/2'1*!?1': G% $1'!3'1 %!3'! @1'8+ '&&'1 1'2'1+F 8'! 2% 8B &* 1)$)1'!' +0%!!' 9/%!?1'$ 4)1 B ?'80'
41%$$4*&&+/*+$%3/'$'!: HB1 @*$$'1%'$ 0&933'+ % /'&%()0$'1'$ @91?' %((' 8)$)1'!' +$*1$' 8'? '! 3*!3: ;2%+
$1B?&5+&%!('! @&%1 @19$$ @91?' )3+B 8)$)1'!' ?'*($%2'1'+:
HB1 '! I#.8)$)1 (2'&'+ @&%1 ?'! % 01*(+%+ @*1' '! ,C.&*+$: I'$$' (*! 4)1 '(+'80'& 4)1'()88' 2'? '!
(1*+<&*!?%!3: J ?*$*@&*?'$ 4)1 8)$)1'!' '1 ?'$ )003%$$ '! (2'&'+$158 0B KL 2'? MGNOPQ: J 2B1$ E)1+$.R*+'
+R'!*1%) 8'? SFTG @*$$'1%+0'!!%!3 )3 $) 8)$)1'1 )2'1451'+ ?'$ $%& TTL: I'$$' 2%& 5?'&'33' @B?' 8)$)1F
()80)!'!$'1 )3 @*$$'1%:
!"!"
0123/&4'&
D)1 B (9!!' +$71' $) 8)$)1'1 (&)!'$ 2% (1'$+'! % U391 T:V 0B +%?' OO: A'? 9!!$*( *2 +/9!$.()!?'!+*$)1'!
)2'1 AW"D X.'!: I'!!' +B 9!5?2'!?%3 9$ '$$'1 '! *00&%(*+<)!+!)$' 41* A%R1)R/%0F LHYTSNOTQ:
A)$+$*!?'!F ,GS '1 +(*&'1$ '$$'1 ?'! +*88' *00&%(*+<)!+!)$'!:
Z[A.+%3!*&'!' 3'!'1'1'+ % !,D\TC O +)8 /*1 $) Z[A.(*!*&'1 $%& 1B?%3/'$: I' /*1 '! *80&%$9?'
$%&+2*1'!?' GX] )3 '! 4'&&'+ 41'(2'!+: I9$7.R7R&' (*! 2*1%'1'+ 9*2/'!3%3 0B ?' $) (*!*&'!': D)1 B ?1%2'
AW"D X.'!' % 8'$!%!3 8'? GX] +)8 3*$'.+0'!!%!3 4*!$ 2% '! &'$$?1'2'$ Z)E'1.AW"D X 8'? &*2
%!?1'8)$+$*!? )3 $1*!+4'1.(*1*($'1%+$%((F 2%+$ % U391 V:S 0B !'+$' +%?': ^1*2'$ $%& +$158.1*$'! '1 +(*&'1$
9$ % 41* 8B&%!3'1 0B )1%3%!*&/'&%()0$'1'$: D)1 B 8%!%8*&%+'1' +$57 /*1 2% @19($ '! 3*$'.8)$+$*!? 0B O__ ΩF
+' *2+!%$$'$ S:T:S 0B +%?' TV:
> #.'! '1 4)1(&*1$ % +'(+<)! V:M 0B !'+$' +%?': "%(('1/'$+49!(+<)!'!' '1 ()!+$19'1$ % U18E*1': D)1
+%(('1/'$+19$%!'1 9!?'1 )00+$*1$ '&&'1 @19?? 0B +$71'+%3!*&'$F +' *2+!%$$ P:T:M 0B +%?' M\: ^1*2'!' %
$*@'&&'! 9!?'1 '1 +*$$ 9$%41* 8B&%!3'1 0B )1%3%!*&/'&%()0$'1'$: D)1 +%(('1/'$+49!(+<)!'1 +)8 )84*$$'1
+$158@'31'!+!%!3 )3 @*$$'1%+$*$9+F +' *2+!%$$ S:T:S 0B +%?' TV:
$70'
+$158.1*$' 0'1 8)$)1 @1'*(.?)E!.2)&$*3'
^1*2
.
M:_PL
YFTPG
AW"D X
DI"YYS_N\MQ
OYL
G DSS 6 M_G
I%)?'
ZA ]M_V_ ZNM_Q
VL
G R 6 M_G
!"#$$ %&'( )*+,-./0.1#12#3
\M
!"! #$%
&'#())*+ ! ,'-./'-*
50
ID , DRAIN CURRENT (A)
40
PULSE DURATION = 80µs
DUTY CYCLE = 0.5% MAX
VDD = 15V
30
TJ = 150o C
20
TJ = 25 oC
10
TJ = -55oC
0
1.50
1.75
2.00
2.25
2.50
2.75
3.00
VGS , GATE TO SOURCE VOLTAGE (V)
!"#$ %&'( )$*+,-.$/0*$*01.$!,1!00 2344'5
!" #$%
!"!#
$%&'()*+',-.&/ 012
!" #!$%&'()!*!) +,$-)! !) '(($."/.*) 0123 4%5'6/.))!*%7 8!) #.* !9 &.(.:%)!) (; <==>?# '- >.&:%>.$
.*/!%":)!>(!*.),* (; 0= @7 A.))!*%!) &.9 $!B!*! <? &'9)%9,!*$%-1 /.:!*) (; $%&9%9- 27C (; :%"! D7
◦
EF7FG
')'*!9! >; +; :)*H> "%*!&)! +*. /.))!*%!)1 :! :!&:I'9 F7J (; +'**%-! :%"!7 K ".)./$."!) )%$ 9LMJ24NC !*
"!) !9 'B!*:%&) 'B!* :)*H>+'*/*,&OJPQ7 N) 'B!*:$.- )%$:%!* .) B% /,*"! #. F=>? )%$-I!9-!$%-7 RS*':&'(!)
&.9 /*,&! '(()%$ F1F>?1 &'>(.::!) C=>? '- .&:!$!*'>!)!*!) 2= ?7 !" )' :!*B'!* '- &'9)*'$$!*!9 #.*
B% >;$) :)*H>)*!&& '(()%$ 2F=>?7 T&.$!*%9-!9 .B :)*H>+'*:S9%9-!9 !* ).)) >!" -'" >.*-%9 :%"!9 "!))!
!* !9 (*')')S(!7
5; #!$%&'()!*!) :%))!* "!) !9 F1=3 *!-,$.)'* '- !9 U1U3 *!-,$.)'*1 /!--! .B )S(!9 48V7 F36
*!-,$.)'*!9 )*!9-!* B!" >.&: $.:) >%9:) P1J3 %99-.9-::(!99%9-1 U1U36*!-,$.)'*!9 )*!9-!* 21F37 A!--!
*!-,$.)'*!9! #.* #B!* :%9 C= M !$!&)*'$S))6&'9"!9:.)'* :'> .B&'/$%9- (; ,)-.9-!91 '- !9 C==9M
:#,9)&'9"!9:.)'* (; %99-.9-!97
I[A] = 10C · 800mAh = 8A
TS>/'$ L!-,$.)'*
3WR 48CCC0UUOUFQ
3
48CCC0F=OUPQ
3
CC
batt
T(!99%9U1U38@
F1=38@
01238@
T)*H>&*.B
PP>?
2F=>?
P1CU?
L!-,$.)'*&.(.:%)!) M,9&:I'9.$%)!)
<==>?
A*%&&!:!))
<==>?
T!*B'
<?
')'*!*
)*6.77 %&8( 9:; ,<.,!=0*,>?+.$
!"!3
$%&'()*+',-.&/ 4,&/.*-.5/-66
K +I!*9&'9)*'$$!9 :.)) < :)S&& ?? C1F36/.))!*% % :!*%!7 8%::! &'/$!) B% % !9 (.*.$$!$$ &'9X-,*.:I'9 :$%& .) B%
X&& P1=3 +'*:S9%9-::(!99%9-7 Y;* /.))!*%!9! !* ,)$."!)1 B%$ B% #. !9 :(!99%9- (; Z.7 21=37 Y;* /.))!*%!9!
!* +,$$."!) !* >.&:%>.$ :(!99%9- Z.7 P1F37 8%:($.S!) >!" /.&-*,99:/!$S:9%9- &*!B!* P=>?OUDQ '- [.:#!9
'(()%$ J=>?7 K +I!*9&'9)*'$$!9 :%))!* !9 .99!9 )S(! U1U36*!-,$.)'*7 8!99! )*!9-!* >%9"*! "*'(',)6
:(!99%9-1 >!9 &.9 $!B!*! >%9"*! :)*H>OUUQ7 %9:)!&*.B!) !* U103 %99-.9-::(!99%9-7 L!-,$.)'*!9 #.*
J2
!"#$$%& '( )!*+,!*%
'(-( ./"!00
!"#$%&'()' *+()'(#% +&'& #+, -. /'"!*+- '&' 0 1') '( 2%
2&3*'&'( % 2%
'&!'(' ,. 26
'# 78& ,!*&+*+( &+""'&'( *3
'&!,."'& /%& $! ,3"!4/'
'&9 #' 3()'&*%-!
=6,2+"
>'43"% +&
=-'((!(4
= &8,*&%$
>'43"% +&*%-%#! '
@AB
CD<E;FGEEHEEI
E9E@JF
;EK,L
M:K,L
!" . 4! 2'#*5') !"
'" :0;0; -. #!)' ;<0
?3(*#5+(%"! '
N&!**'#'
9 )!#-"%69 O%#/
!"#$$ %&%' ()* +,#-./0.1-0$$
!" #$%&'((
P+('6Q'"" P1FRE:M J!4! %" F+,-%## '& '
MS%*#' *+,-%## #+, $! /%& $%"4
/'"!*+- '&0 J'
*+,-%##9 #+, $! 78"'& -%##'& 4+)
' '& '
2!""!4 +4 ,6' 2&3*
+S$'!# *+,,3(!*%#5+(0 J'
#*%" #! ' -. /'"!*+- '&'
!" . $!#' &' (!(4 %$
!(( ! +--4%$'(
+4 #'()' &' (!(4'( )'( /%&
!" )!#-"%6'
!"
-.
75'&(*+( &+""'&'(0 >' (!(4'( 2"!& ,." +4 *%"*3"'& ! #'"$' 2&!**'(9 (+' #+, 78&'& !" % $.& ,!*&+*+( &+""'&
#"!--'& )'
'0 J' ' '& 2')&' 7+&*"%& ! *%- R0: -. #!)' EE0
T+,-%##'
/%&
+ ,%4(' +,' '& #+, ,."'& ,%4(' !#*' 7'" 0 J'
458& #'(#+&'( #'(#! !$ +$'(7+&
'"'* &+,%4(' !#,' 7&% '"'* &!#* 3 # 6&0 U+&)%# ,%4(' !#*' 7'" '& -. K0E !" K0R 4%3##0 P$!# 7+&# 6&&'"#'('
"!44'& ,'""+, MK +4 ;KKKK 43%##9 $!" )'
*%( *+,-%##'
$V&' (+* ,') #' W&'#' 0 1'( 2"!& )'
2"! 8)'"%4 0 P+")'& ,%( '( #,%&
,'& '(( ;KKKK9
'"'7+( ,') *+,-%## 7+& (V&,'9 $!" )'
' 7+&# 6&&'
*+,-%##' 0 ?+& ,'& 3 )6-'()' !(7+&,%#5+(9 #' )% %2"%)' H;EI0
J' % *+,-%##' /%& M %*#'&9 458& )' ,'& 8,X( "!4 7+& &+"" '""'& -! Y/0 >' (!(4'( *%( 2"! 7'!" ,')
+-- !" EK 0 B&3--'( #. -. O'&' *+,-%##9 ,'( )!##' 2"' '( '( )6&' '""'& /%))' !**' 3 &'4(!(4 %$ &' (!(4
!( '&( 0
!
)*+$(,$&
Z /'"!*+- '&'
/%& $! -"%##'&
+ 46&+#*+- 7+& . ,."' &+ %#5+(#/%# !4/'
! /'"!*+- '&'
3()'& O6$(!(49
'( 7+& GS%*#'( [6%Q\ C]:EKLC +4 '( 7+& ^]S%*#'(' [&+""W-! Y/\ C_>:EKLC0 B6&+#*+-'(' /%& %(%"+4
!( '&7%Y' +4 $! "'#'& %$ $'&)!'(' $!% LJF0 B6&+#*+-'(' /%& '( ,."'&'**'$!))' -. !EKK 4&%)'&W#'*3()9
/$+& `EKK4&%)'&W#'* !"#$%&'& M0ME@ [Da 7+&# '&*' \ -. 3 4%(4'( %$ 46&+#*+-'('0
N'44' 46&+#*+-'(' /%& '( 7+&# '&*'
!45'((+, '
3 4%(4 +4 '( &.S)% % 3 4%(40 >.S)% % 3 4%(4'( '& X" &'&
/86-%##SX" '&0 ?!" '&' # '4'(#*%-'& '& /'( '
7&% %--"!*%#5+(#(+ ' HEDI +4 3 $!*"'&*+&
7&%
=-%&*73(0Y+, HEMI0 J'( 7+&# '&*')' 3 4%(4'( ,3" !-"!#'&'# !( '&( ! #'(#+&'(0 N'44' 3 4%(4'(' 7&% 2'44'
46&+#*+-'(' '& !"*+2"' #!( '4'( -!( -. ,!*&+*+( &+""'&'(9 #' X43& :0R
B6&+#*+-
b 4%(4
A!"*+2"' -!(('
C_>:EKLC
>.S^
_K0M
C]:EKLC
Da ^
_K0E
>.S]
_K0D
Da ]
_K0:
>.SG
_;0K
Da G
_;0;
!"#$$ %&2' 34-05/06 67.809#-57/1
M:
!"! #$%&'&()*&+&(
$#,-++&' ! .#(/0#(&
!" #$%&'&()*&+&(
!"#$#%&'#(#% #% #) "#)"&% "&' !*) '+$# ,+-# "(*(."! *!"#$#%*"/&)0(1)2-#!%*3( &2 (.$(4'+$.)2#%5 &2
-1)*'."! *!"#$#%*"/&) 3%* "(6( &2 ,#7#2#$"#%8 9#)"&%#) 7. :*% 7*$2( #% #( -.2.(*$( ;4*!"# *!"#$#%&'#(#%
'#- /<"(#%,*% &==$6").)2 &2 '+$#%#!!#7.--#8 9#)"&%#) !*) !&''<)."#%# =+ ,+-# 9>? &2 ?@AB &2 ".-#)
7. *$$#%#-# :*% #) *))#) "#)"&% "&' !<) 7.%!#% =+ ?@A (#)!(# 7. *( -#( 7.$$# ,$. "=#))#)-# + =%67# (&
"#)"&%#% =+ "*''# .)(#%3*C#8
!"#$#%&'#(#%#( #% *7 '&-#$$)<''#% DEF;GH 3%* )*$&2 D#7.C#" &2 !*) '+$# @2B G2B I2 &2
JK2 '#- 3<$$ &==$6").)2 &==(.$ J;,.( 7#- JK2 "&' !*) 2. G'2LF9M 3&% *$$# %#!!#7.--#)#8
? :#$.!&=(#%#( ,%<!#" *!"#$#%&'#(#%#( (.$ + '+$# :7&% '1# :#$.!&=(#%#( (.$(#%B ".-#) *!"#$#%&'#(#%#(
$*% "#2 =+7.%!# *7 2%*7.(*"/&)8
!, -.++&(/*)0/+)(&0
N&% + 7."# (&47#." !&''<).!*"/&) 6)"!#( 7. + 7."# :#$.!&=(#%#(" ,*((#%."(*(<" =+ -."=$*1#(8 N&% + &==)+
#) ,*((#%."(*(<" "&' %#O#!(#%#% 3&%,%<!#( '#"( '<$.2 #% -#( ,#"( + '+$# (&(*$( "(%6'3&%,%<! .)) &2 <(
*7 ,*((#%.#(8 D#((# #% #) ".!%#%# '#(&-# #)) !<) + '+$# "=#)).)2 &7#% ,*((#%.#(B "&' #% *7:#)2.2 *7
$*"(B (#'=#%*(<%B !/#'. &2 *$-#%8 P&(&%#)# 7.$ '#"( "*))"1)$.2 =+7.%!# "=#)).)2#) &7#% ,*((#%.#( . "+
"(&% 2%*- *( -#) .!!# !*) %#=%#"#)(#%# ,*((#%."(*(<"#)8 D#) "(6%"(# <(3&%-%.)2#) '#- "(%6''+$#'#(&-#)
#% + :&$-# %#-# =+ &==$*-).)2 &2 <($*-.)2B &2 ,1((# *7 ,*((#%.=*!!#8
Q) *))#) 2%<)) (.$ + '&).(&%#%# ,*((#%."(*(<"#) #% *( F.>&4,*((#%. :#$"( .!!# "!*$ <($*-#" (.$ '#%
#)) ;R =#% C#$$#B "# *7").(( G8;8
!"!#
$%&'( )(%*+ ,%++-*. $/0'+/*
R. :*% 7*$2( + ,%<!# #) #2#) ,%.!!# (.$ + '&).(&%#%# ,*((#%.#(8 Q) !"#$ %"$$&#' ()*+$)#B 3%* D*$$*"
P*S.'B D9@G;I8 D#) #% -#".2)#( 3&% + ".((# -.%#!(# =+ ,*((#%.=*!!#)B "$.! *( :7#% ,*((#%.=*!!# :*% ".)
#2#) <).!# C:.=8 M%.!!#) '+$#% "(%6' .)) &2 <( *7 ,*((#%.#( &2 *!!<'<$#%#% 3&%,%<!#(8 D#) '+$#% &2"+
(#'=#%*(<%B "=#)).)2 &2 :*% #) .))#,122#( !$&!!#8 T&''<).!*"/&)"2%#)"#").((#( #% J4U.%#B "# G8V8;
=+ ".-# JV8 $$ !&''<).!*"/&) '+ .).(.*$."#%#" *7 #) '.!%&!&)(%&$$#%8 T&)W2<%#%.)2 &2 !*$.,%#%.)2 *7
'&).(&%#) "!/#% 2/#))&' J4U.%#42%#)"#").((#(8
P&).(&%#) '+$#% "(%6'3&%,%<!#( :7#%( @V'" &2 .)!%#'#)(#%#% #$$#% -#!%#'#)(#%#% #( %#2."(#% #((#%"&'
"(%6''#) 2+% .)) #$$#% <( *7 ,*((#%.#(8 D#%#((#% #% -#( &== (.$ '.!%&!&)(%&$$#%#) + :#)(# <( -*(* &2 %#2)#
&' 7#%-.#)# (.$ #) =%#"#)(*,#$ ,*((#%."(*(<"8 N&% + '+$# "(%6''#) #% #) #!"(#%) "(%6''+$#'&("(*)'&)(#%( '#$$&' /&%- &2 ,*((#%.#(" '.)<" =&$8 M*((#%.'&).(&%#) '+$#% "=#)).)2"3*$$#( &7#% '&("(*)-#) &2
!*$!<$#%#% "(%6''#) 3%* -#((#8 Q( #!"(#%)( $*7=*""W$(#% ".((#% '#$$&' /&%- &2 -#) =&".(.7# '+$#.))2*)2#)
=+ ,*((#%.'&).(&%#)8 F*7=*""W$(#%#( #% "!*$#%( #((#% -*(*,$*-#(XKY &2 :*% #) !)#!!3%#!7#)" =+ JHBZ [\8
D#((# "!*$ *,"&%,#%# -# 7]%"(# "(%6'"=.!#%#)# 3&% + <))2+ "(&%# '+$#3#.$8 D#) )#2*(.7# '+$#.))2*)2#)
'&( ,*((#%.#( :*% .!!# W$(#%8
9(6%%#$"#) =+ '+$#'&("(*)-#) #% 7*$2( #((#% #( !&'=%&'."" '#$$&' &==$6").)2 . "(%6'%#2."(%# &2
#^#!(&'"#().)2 7#- '*!" $*"( *7 ,*((#%.#( 8 Q) "(&% '+$#'&("(*)- 2.% :61 &==$6").)2B '#) "(6%%#
! "#$%&! '(' )* +,-! ./
@K
!"#$$%& '( )!*+,!*%
'(-( "*.+/ 01.2 .3 4.2$%*#23
! "##$%& '( )$* +$,-# ./ mΩ ( )0+ 12$" 30* 4 566-4 2#0*
! "##$%& 7#*89* -(2# * # )$* :/;<(#2&
= # -(* 6 0%%,826(6- %4 >?@@9A 0- B?CD9A)? ## * #$< ,, B ( 1$#$<,$1 #& E$"2 94, + *1( * >?BA&
F! "#092 #6(6- 6 ( 94, 90#2#$61 6 <,(* 1$G
2
· Rsens = 8, 02 · 50 · 10−3 = 3, 2W
PRsens = Imax
!"!#
H.&DI
$%&'(('%
J0*# # 94, * KCL:@99& = # )$* ) $1 * 30* #(,"0<,(6- $+ <$## *( #? ,$1 %,5-- 0- %0M *;%,5--& N# 3*$
"0*# # -4* <$6 6 1(* "# 0+ * ( "$< ,& F6 9 1 #* , 1 * #(, <$,$62 ,$1 * 6 0- 6 9 1 #* , 1 * #(, %0M *
0- :;M(* & J0*# # )$* ## ,$- 0- "0<< *<$6 6 #(, 94, 2(-6$, # * ,$- # 24 "0*# 209 95,(-& O* 11 6 %4
<$6 6
* 2"$, *# 5#(3*$ <$## *( #2 P;*$# ? 2 $+26(## .&> %4 2(1 KK& F6 /@/. 90#2#$61 ( ,$+%$22Q,# * #
* 1 6 9(62#
"09%06 6# 6& J0*# #
*
#2 # 0- 906# *# %4 R(7S? 9 1
# %*015"2T062* 25,#$# %4
$9$#8*6(+4&
!"#$ %&'() *&+,"/&.99
!"#$ %&'() ./%$!
K&./99
!"#$ %&'() #)"!+$!
/&@99
!"#$ #-$"!",#$
/&CD99
0/,+$*( (!"#$
U/&@:99
1)/!($*( (!"#$
C&.U99
!"#$$ %&'( )#*+,-.#,$#. "!//#.+01-+/1.
!" #$%&'()*%+ %, -%+./$0+,
J* #2"0*# # #(, ) ,("0%# * # <, ,$- # $+ "* #2"0*#%*0152 6# 6 V0*1(W 7 9(W0615W#0* <*5" *& = ## -T0*1
$# +( Q"" 1 # 24 "09%$"# 209 95,(- 0- 9 1 ,(# + "#? 2,(" $# 1 # ("" 2"5,, +X*
6 2#0* %4"T 66(6-
30* ) ,("0%# * # 4 <X* & J* #2"0*# # "* + * 0-24 10<< ,# T0*1%,$6 9 1 9 - # 9$6- +($ )5,, 30* -01
"06#$"# 9 1 T0*1 30* 4 8"
! "#(+(# 6 %4 #*41,822(-6$, #? 0- 4 9(6" 2#8Y 24 -01# 209 95,(-&
V 2# 6 $,, "09%06 6# * <, ,011 # $+ 022 %4 6 $+ ,$<< 6 #(, V7? 1 * +( Q"" #(,-$6- #(, 9("*02"0%
0- 2"("" ,(- ,01 5#2#Y*& E06# *(6- $+ 9("*0"06#*0,, * 0- $"2 , *09 # * <, ,011 # 9 1 )T ,% 3*$ 6 $+ 1
$62$## + 1 25%%0*# + 1 4 <*5" Z[;,$9% ? 1$ 1(22
* 9 - # +$62" ,(- 4 ,011 30* )461& J* #2 6 < 2#4*
$+ 6 -01 1 , "09%06 6# * ( />/K;2#8** ,2 0- 0+ *\$# 906# *# "09%06 6# * 9 1 294 #(,"0<,(6- * 561 *
<*("" 6 ? 60 +( ("" +(,, )$## 95,(-) # #(, 4 906# * %4 2"0, 6& A6# 66 6 %4 "* #2"0*# # <, #56 # $+
$62$## + 1 V0*1(W? 0- * 10"59 6# *# 561 * + 1, -- O %4 2(1 LL ( 30*9 $+ # 79(#);2"T 9$ 0- #
7][;%,0##& N61 * #56(6- $+ $6# 66 <, 1 # "5## # U/&K99 "0<< * 3*$ $6# 66$&
J* #2"0*# # #(, 3T *6"06#*0,, 6 <,
#2 # 9 1 5#2#Y* %4 R(7S& R * )$11 +( ("" 2$99 < )0+ 30*
5#2#Y* -6 # 30* 294 "09%06 6# * ,, * 2X*,(- "*$+ #(, 2#8** ,2 0- + "# %4 "* #2"0*# #& ^T *6"06#*0,, 6
2#(,, * ) ,, * ("" ,(" 2#0* "*$+ #(, 2#8Y 209 ) ,("0%# * #&
KC
!"#$$%& '
!"#$%"&
!" #$%
!" # $%&'$%( !)*+%$,+-./ "$0(%1 (% (+ 2%3'$%(45$6 *.3 -/758&(%(* - 9%.6%$37.&(/ :;%< =(++( (% (+
)-)5-.+(7 $: 9%.6%$3>8/7*?./(% *.3 )%87(* $: $995-7$*?./(%< "$6(+ -//(@.5&(% >8/7*?./(% >.% ; (/&%(
-//*+-55-/6(%A .6 5(*(B*7%-:( &$+$ >%$ @$%&'$%(< C- )%87(% !" >.% DEFA GHF .6 !=IA 3(/* J$K(55
8+/0++(% L(%( )-)5-.+(7*>8/7*?./(% 9; (6(/@;/&<
!" (% 5$6(+ >.% ; 7.338/-*(%( 3(& @$%&'$%( 9; )%-77$A 3(/ *-&(/ &(+ (% 6(/(%(55( >8/7*?./(% (%
&(+ (/7(5+( 3.&85(% 9; 3-7%.7./+%.55(%(/ *.3 (% 8+(/ !"4385-6@(+(%< D9(*-(55( >8/7*?./(% >.% ; *7%-:(
@(5( )0+(* 9; DEF .6 GHF 3$/65(%A *$3+ >8/7*?./(% >.% ; *+0%( +-3(%(<
C;% )%87 $: )-)5-.+(7(+ )(*+;% >.% &(+ 3(*+( - -/-+-$5-*(%-/6 $: 3.&85(%< C- )%87(% >8/7*?./(/( >.% ;
*(++( -//*+-55-/6(% >.% 3.&85(/( :(& .99*+$%+A 3(/ *(/(%( - 9%.6%$33(+ (% &(+ :;%( (6/( >8/7*?./(% *.3
- @.:(&*$7 )5-% )%87+<
C(& 9%.*?(7+*+$%+ *$ M.%&-, $+ :- 3;++( )%87( )-)5-.+(7(+ *; 30( :- 78//(< =(++( >.% ; *5-99( 30(
8/N&:(/&-6 7.&-/6 $: 3.&85(/( .6 >.% ; :-*( @:.% /0++-6 )-)5-.+(7(+ (% - 9%$7*-*<
!& '()*+,- ./00123.4-5/2
!"!#
$%&'()*+( % ,-(&.'/.+&/00(& 12(3%4(5
O?(%/7./+%.55(%(/ (% (/@(+(/ *.3 (++(%*9N% (/ 9$-%-/6< =(++( 6?N%(* :(& ; @.5&( >?(%/7./+%.55(%(/ +(++
-//+-5 @(5-7.9+(%(+ .6 :(/+( /.(/ *(78/&(%< O?(%/7./+%.55(%(/ *(/&(% 7./*+$/+ 8+ (/ 9$-%-/64(++(%*9N%*(5A
:(/+(% 9; *:$% .6 6?(/+$% &(%*.3 &(+ -77( (% /.(/ (/@(+(% - /P%@(+(/< Q++(% $+ @(5-7.9+(%(+ @$% *:$%+ 9;
(++(%*9N%*(5(/ )(60//(% >?(%/7./+%.55(%(/ 83-&&(5)$%+ ; 75$%6?N%( &$+$ >%$ *+0%(*+-77(/( .6 *(/&( &(++(
+-5 @(5-7.9+(%(+< E$05.$& 5(*(* >%$ *+0%(*+-77(/( :-$ !=I .6 5(66(* - &$+$48+ %(6-*+(%(+< Q++(% &$+$ (%
*(/&+ *7$5 >?(%/7./+%.55(%(/ 50++( (++(% *:$% >%$ @(5-7.9+(%(+< =(++( *:$%(+ :-5 &$ -//(@.5&( $55 *(/*.%&$+$
.6 :(& 3.+$++ *:$% &(2/(%(* *(/&-/6(/ *.3 *87*(**< D(/*.%&$+$ *7%-:(* *; 8+ 9; &-*95$0(+< R(& &(++(
>855>N%(* (/ %8/&( - @.:(&5N77$A .6 >?(%/7./+%.55(%(/ )(60//(% ; 75$%6?N%( /0 9$05.$& >.% *(/&-/6 +-5
@(5-7.9+(%(+<
ST
!"#$$%& '( )#*+,!*%
!"!"
'(-( $*./&01 2++34# !1524
#$%&'()*' $ +',$&-.*'% /+-0*1
!"#$%&'!(!' )#" $*+(! ,#- .%)!/"+$$! &0 !- "#'' 1--!- 20'! !-- 3*!(-$%-'(%""!(!-4 !"#$%&'!(!' )#"
$%-,'1-' "5''! !''!( /1'1 %6 &1#(#-67!''!(,&+(,!"4 8!(,%2 !- !''!(,&+(,!" 2%''1,9 )#" :1;!"" <1#(#-6
=#>(1(5 6*+(! !- $%-'(%"" %2 !-.!'!- !( -?(2! -%$4 8!(,%2 /!''! !( '#"3!""!' )#" !''!(,&+(,!"!- 6%/$*!--!,
%6 .!"#$%&'!(!' )#" 3%(',!''! "5''#-6 !''!( /1'14 @''!( &1#(#-6 !( 6%/$*!-' )#" 3*!(-$%-'(%""!(!- >!65--!
0 ,!-/! /1'1 '#" .!"#$%&'!(!'4 )#, /1'1 !( 2%''1'' )#" .!"#$%&'!(!' "16(! 2%'1'' /1'19 $"1(6*+(! ,)1( '#"
3*!(-$%-'(%""!(!- %6 ,!-/! ,)1(!'4 8!''! 20 6*+(!, 3+( )# $1- >!.1-/"! 2%''1'' /1'19 ,0 3*!(-$%-'(%""!(!30( >!$(!3'!",! %2 1' ,!-/#-6!- )1( )!""5$$!'4 A0( /1'1 !( ,!-/' '#" 3*!(-$%-'(%""!(!- )#" .!"#$%&'!(!'
>!65--! &0 >!.1-/"#-6!- 1) 2%''1'' /1'14 !( )#" /!' 6*+(!, B'(!6-#-6!( '#" ,'5(!,#6-1"!-! '#" 2%'%(
%6 ,!()%4 @''!( 1' B'(!6-#-6!-! !( 3!(/#6 )#" /#,,! )!(/#!-! ,!''!, %6 !- (B-/! # .%)!/"+$$!- !( 3B""3+('4
C!-, .!"#$%&'!(!' (!6-!( %6 ,!''!( B'61-6,)!(/#!( !( '(1-D!#)!(!- 3%(',1'' 2%''1$!"#6 3%( /1'14 8!''!
>!'5( 1' ,!") %2 .!"#$%&'!(!' !( %&&'1'' 2!/ 0 ,$(#)! /1'1 )#" /!- 2%''1 -5 &15"%1/ %6 "1 "16(! /!- '#"
&(%6(122!' >!65--!( 2!/ >!.1-/"#-6 1) /1'144
!"!2
3440*$,,$45'%
E!") %2 :;"" %6 :;&1#( .0-/'!(!( /!' 2!,'! 1) $%22B-#$1,*%-!- 3%( %,, .1( )# 20''!' !-/(! !-$!"'!
&1(12!'(! # >#>"#%'!$!-!4 8! F!,'! 1) #--,'#""#-6!-! "1( )# ,'0 ,"#$ /! !( ,'1-/1(/9 2!- )# !-/(!( -%!!,,!-,#!""! 3%( +$' (!$$!)#//!4
G# >!,'!22!( /1'1(1'!- 3%( 0 )?(! HC>&, ,"#$ 1' )# 30( +$' 1),'1-/!- &0 $%22B-#$1,*%-!'#",'(!$$!"#6 3%( .!"#$%&'!(!'4 E122!- 2!/ /!- /5-12#,$! &1#(#-6!- 30( )# !- '%'1" 1),'1-/ &0 6%/'
%)!( HII24 8!- -!/,1''! /1'1(1'!- 6#( 1-'!--1 +$' ,!-,#'#)#'!' 4
<15"%1/7"!-6/!- 20 )# %6,0 +$! 3(1 ,'1-/1(/#-,'#""#-6!-!4 E#/!- )# >(B$!( .!"#$%&'!(!(' ,%2 '*!-!( #
$%22B-#$1,*%-!-9 %6 /!' !( .!"#$%&'!(!' ,%2 ,$1" ,!-/! 2!,' /1'19 20 1D$7&15"%1/ )?(! )!"/#6 ,'%( !" 4
:1;!"" "1( %,, )!"6! '% )#$'#6! &1(12!'(! 3%( '*!-!( %6 $"#!-'9 -!2"#6 2%/B,4 J*!-!( .1( '% '#"6*!-6!"#6!
2%/B,!(9 ,'(+2,&1(!-/! 2%/# %6 "1) 3%(,#-$!",!4 G# )!"6!( ,#,'-!)-'! 2%/B, 3%( .!"#$%&'!(!'9 ,"#$ 1' )#
%&&-0( ,0 (1,$ %)!(3+(#-6 ,%2 2B"#64 K 3*!(-$%-'(%""!(!- .1( )# ,'+((! )1"62B"#6.!'!(4 !( $1- 21- )!"6!
,!2#7,5-$(%- !""!( 1,5-$(%- %)!(3+(#-6 %6 3(!$)!-,.%&&#-64 G# )!"6!( 2%/B, L9 ,%2 6#( %,, /!- $%('!,'!
3%(,#-$!",!- %6 B'-5''!( %&&'#" MN $1-1"!(4 C%/B, L !( ,!2#7,5-$(%-9 ,0 '*!-!( %6 $"#!-' >5''!( '#" /!
,122! $1-1"!-!9 ,%2 (!,B"'!(!( # "#'! ,'+54
!"
!"#$% &'# ()*+,
-./0+12341# '5 67 *28'9 +12341# '5 (7 *28'
ON
!"! #$%&'() *+,,-./*0)1+.
*02/##3' ! 4/$,50$3
Controller (Device)
Helicopter (Host)
-GZLL
-GZPAIR
-SPI
-One-Wire
-Display
-ADC
Initialize
Initialize
Start RX
Send pairing
request
Not granted
Sen
d re
que
st
Grant request
Assert:
Recieved request
Assert:
Close proximity
Recieved
request
Assert:
Pairing request
recieved
No request
recieved
Request granted
Check for data on
pipe2
Set payload
d
yloa
d pa
Sen
RX_FIFO_READ
&
Goto idle
TX payload
TX failed
Assert:
TX Success
(Ack recieved)
-GZLL
-GZPAIR
-SPI
-I2C
-Sensors
-ADC
-One-Wire
-Timer
-PWM
Send ack_payload
Prepare
sensordata to
ack_payload &
send
Success
Set servo and
motor from
payload-value
Write sensordata
from ack_payload
to display
Start RX
!"#$ %&'( )$*+,-. /011#2!/3.402 5 ,06783$9
!
No data
65535 − 16 · (delay[ ]/2)/12
Motta ADC verdi fra
fjernkontroll
Initialiser timere og
start timer 2
Konverterer ADC-verdi til
nye maks/min-verdier
Timer 2 overflower
hvert 15. ms
Konvertert
verdi
Timer 2
overflow
Sett servo
Puls =
konvertert
verdi?
Ja
Bytt servo
Nei
!"! #$%
&'()**#+ ! ,)-./'-#
!" #$%
!"!#
$%&
!"#$%&' ()* +, -. /01234 456*7 /018 .9 /01': & ;6556< ;*63=6 < .9 >.?@< 3. A9@*6*6< >6?
/01BCD *69E<-6*6-: F G2(E-< >.?@< 34 =E =6596 H 4= 'I ;*63=6 <6* E <-69 >655.> JK#'LM .9 N#O$ILM:
P@-)2Q)Q56 <6--6< E ?E=E?@65- E /01PB8 .9 /01PB': RE S4* =459- J'7$3LM ;.*?E ?6- 6* (6S4965E96*6
, T) E 6 ?U*< ,* ;*63=6 <6 6* .=6* SU*<65<*69E<-6*6-: & E E-E45E<6*E 9<;@ 3<V. <6--6* .++ ?6--6 .9 6
?@-)2Q)Q56 +, @55 +*.<6 -: WE<- E E E-E45E<6*E 96 43-E=6*6< (6996 34 456 6:
!"!'
()*)+,-.*/0,1*
"@ 3<V. 6 <.> 4 9E* ?@-)2Q)Q56 -4* @-94 9<+@ 3- E XPB2=6*?E6 6 ;*4 <-)*6<-E336 6: P6 3. =6*-6*6*
;U*<- -S*.--562=6*?E6 -E5 6 G2(E-<=6*?E >655.> $I .9 #II: P6- -E5<=4*6* 'G -E5 '88Y ?@-)2Q)Q56: P6*6--6*
3. =6*-6*6< )4Z2=6*?E6 -E5 ±'#Y: W3@556 >E?-6 4= +.->6-6*6- S4= 6 @-6 ;.* @55+@ 3-6- S4* =E T6*6
>@5E9S6-6* ;.* -*E>: [4Z 4??6*6< >6? -S*.--56 -E5 ?6- 6 6 /012*69E<-6*6-7 .9 <@(*4S6*6< ;*4 -S*.--56
-E5 ?6- 4 ?*6: 16? ?6--6 34 =E 6 ?*6 S65E3.+-6*6-< )4Z2=E 365 E (6996 *6- E 96* .9 E=4*6-4 SU)?6 : "U*
?6 6 ?65E96 ?@-)2Q)Q56 6 (5E* 549- @- +, /01234 456 6 3VU*6< 6 <E336*S6-<;@ 3<V. <.> ;.*<E3*6* 4=6*?E6 6 E336 S4= 6* @-6 ;.* /012*6336=E??6 :
".* , <34+6 ?U?94 9 +, -S*.--562<-E334 S4* =E ?6A 6*- 6 <-4*-=6*?E: L=E< XPB2=6*?E6 E336 6*
.=6* ?6 6 9*6 <6 <6--6< ?@-)2Q)Q56 5E3 @55: F 3.?6 34 )4Z -*E>>6< =6? , =63-6 >E E>@>2 .9
>43<E>@><?6A E<V. 6 : P6- 6* .9<, 6 ;.*S, ?<?6A 6*- -*E> <.> +,=E*36* )4Z )--6*5E96*6: ".* ,
E =6*-6*6 6 <-E336 ()--6< >E E>@><2 .9 >43<E>@><=6*?E6 6 >6? S=6*4 ?*6: P6A E<V. <9*6 <6 6 34
=4*E6*6< ;.* , 6 ?*6 ;U5<.>S6-6 -E5 <-E336 6:
16? '88Y >43< ?@-)2Q)Q56 S4* =E O7$R .=6* >.-.*6 6 : P6 U=*6 /0129*6 <6 6* =459- =6?
, <4>>6 5E9 6 5U;-63*4;- >6? .*E9E 45S65E3.+-6*6-: P4-4(54?6- ;.* >.-.*6 6 4 (6;456* *E3-E9 .3 JR
.>E 655 <+6 E 9\'N]: L65?E9=E< 6* ?6- 9.? 3VU5E 9 -E5 >.-.*6 6: P6 6?*6 9*6 <6 6* <4-- .6 ;U*
S65E3.+-6*6- 56--6*:
!"!2
3/441+,1*.5674.8)71+
F S.=6?5U334 E S65E3.+-6*6- <6--6* =E 6 !"#$% &$%' #( -E5 @55 S=6* 94 9 =E >.--4* ?4-4: L=E< E336 ?4-4
(5E* >.--4- E 3*6>6 -6*6< -6556*6 <E<- E S.=6?5U334: ^E5 <5@-- <V6336* =E .> -6556*6 6* E 3*6>6 -6*- -E5
J888: P6- =E5 <E 4- =E S4* 9,-- E9V6 .> S.=65U334 J888 94 96* @-6 , >.--4 -*,?5U< ?4-4: P4 <3*@* =E
4= >.-.*6 6:
".*65U+E9 6* >.-.*6 6 ?643-E=6*- E -E5 S65E3.+-6*6- 6* +4**6- >6? ;V6* 3. -*.556 : &--6* +4**E 9
(5E* <-)*6<E9 456- ;*4 ;V6* 3. -*.556 <6 ?- -E5 &WB26 @-6 ;.*<E 365<6: W3@556 ?@ =_*6 @S65?E9 , +4**6
S65E3.+-6*6- >6? -S*.--562<-E336 .=6* <-4*-=6*?E6 =E5 >.-.*6 6 43-E=6*6<:
!"#!$%&'&' ()*&( ! +,-./01&2&3
J#
!"#$$%& '( )#*+,!*%
'(-( .+"!//
!" #$%&'((
!"#$%&'(%)'*+%"#
!"#$%%&' ($) * !#&)$%+!,"!-.%&)/ %'$,-01/ 2.&)1 !3 4!,'5,.!.%6
!"#$%& '($) &) 7$0)588%'$,-$)-6 !"#$%%&' 9&,'&) #: 8!""$,-! 7)$ "$%'&)&,(&' 7;) -&, ":<&)
!3 8$<8.<&)&) )&',5,36 =$'$ %!" <&%&% .' &) )&',5,3&, 7)$ > '5< *?@@6 A$%'&)&,(&' ": $<'%: %&,-&
8!""$,-! 7!) (9&) 3$,3 -&, %8$< ($ )&',5,36
*+),& '($)6 B$""& %!" 5 %'$,-01 "!-&/ "&, -&,,& 3$,3&, .'7;)&) 8!"#$%%&' &, ,1 .')&3,5,3
)&'' &''&) 7;)%'& .')&3,5,3 !3 $99&,'&) "&- ,1 .')&3,5,3 '5< 7;)%'& .')&3,&' 9&)-5 &) <&%'6
A$%'&)&,(&' ": 0$)& %&,-& 8!""$,-! &, 3$,3/ -& ,&%'& )&',5,3&,& 7:) "$%'&) 9&- : <&%& 7)$
8!"#$%%&'6
-(#!.#(+/ '($)6 !"#$%%&' ":<&) !3 )&3,&) .' )&',5,3 8!,%'$,'/ -&, &) 588& $9(&,353 $9
8!""$,-! 7)$ "$%'&)&,(&'6 A:<5,3 !3 .')&3,5,3 8$, %8+& 5 5,'&)9$<<&) #: CDE/ ?DE/ C>DE &<<&)
F>DE6 G:) "$%'&)&,(&' <&%&) 7)$ 8!"#$%%/ 7:) -&, %5%'& 9&)-56
H)$-&,& &) %'$,-$)- I(&$-5,3 "!-&J 7)$ 7$0)588/ "&, "$, 8$, !3%: 9&<3& : 7: .' )$K "$3,&'!"&'&)
LMN "!-& !3 "$3,&'!"&'&) LMN "!-&6 =&''& %&''&% 5 )&35%'&) $-)&%%& >OPQ6 RC*S
T$K "$3,&'!"&'&) "!-& 35) !%% -& "$3,&'5%8& 7&<'&,&6
A$3,&'!"&'&) "!-& &) %!" )$K "!-&/ "&, "&- !U%&' !3 %8$<&)5,3 %!" &) %$'' 9&- (+&<# $9
8$<50)&)5,36
,$-./#"#.(0
=&' &) &, 5,,&013- 8$<50)&)5,3%"!-.% 5 8!"#$%%&'6 =&''& 8$, 95 0).8& '5< : 8!"#&,%&)& %';1 7)$ "!'!)&,&
#: (&<58!#'&)&'6 $<50)&)5,3 .'7;)&% !#'5"$<' #: &' V$'' !"):-&/ F 7.<<& ).,-&) 5<;#&' $9 F> %&8.,-&) &)
'5<%')&88&<53 7!) &, ,;1$8'53 8$<50)&)5,36 =&''& <$3)&% 5 QQWTXA 5 8!"#$%%&'6
,'))+(.1$%&'(
!"".,58$%+!,%#)!'!8!<<&, '5< 8!"#$%%&' &) YFZ6 !"#$%%&' ')&,3&) #.<<[.#% #: C>8 Ω #: B=\[ !3
BZ][<5,+&,&6 ^!) : %'$)'& 8!"".,58$%+!,&,/ ": &, 7;)%' %&,-& &,'&, 0)/ I>OPFJ &<<&) /1,.2 I>OP*J6
^!) : <&%& .' )&',5,3/ ": &, %&,-& /1,.231(''"#$()# &''&)7.<3' $9 /!",!31(#2),!),.#4 I>OPCJ6 =&)&''&)
')&,3&) 8!"#$%%&' _>>>!% '5< : 8$<8.<&)&6 B: %&,-&) &, 0)/31(''"#$()# !3 7:) <&%' 5,7!)"$%+!,&,6 Q,
95< -$ 7: .' F 01'& "&- 5,7!)"$%+!,/ %!" 95%' 5 '$0&<< C/ )&%#!,%& C !3 )&%#!,%& F %5-& ? 5 -$'$0<$-&'6
Q, ": (.%8& $' <&%5,3 &) $9(&,353 $9 #:7;<3&,-& 8!""$,-!6 =&' 95< %5 $' &, 588& 8$, <&%& ,:) &,
($) %&,-' 8!""$,-!&, /1,.2 '5< T\A &<<&) QQWTXA6
**
! ! "#$%&'%(
!
')(*++,- ! .*$/0)$,
"#$%&'%(
!""! "#$%&'%(!)! *+$ +)+,%"! -."+)"!$/ &%0 12 ,!&!$ +1 1!3 *4!,( +1 5678 9:$ 0+) '%;,!$ .2, &(!))2)"
(: "#$%!)!/ '+,'-,!$!$ 3! $%.+&4%) +-.%0+.2&' %" ,!""!$ 3+.+ (: -."+)"!)!8 <#$%&'%(!)! *+$ .% -."+)"!$
(!$ +'&!/ !) $:3+.+ 12+ !. =>?@,.!$ %" !) AB C%$&.!$'!.8 =1!$ -."+)" 12, "2 C%$&'4!,,2" $!''!1233! (:
&(!))2)"!)/ %((.2, D/AEF (: $:3+.+?-."+)"!)/ %" %((.2, G/GHF 1!3 AB C%$&.!$')2)"8 I+'&&(!))2)" !$ 3+
1!3 JHKK L&!'-)38
F2 1!,"!$ 3! -C%$&.!$'!3! 2))"+)"!)! 2 CM$&.! %0"+)"/ %" &!..!$
$!C!$+)&!1!$32!) (: 567 .2, 2).!$) &(!))2)" ND8GHFO8 6!..!
"4M$ +. 12 12, 02)'! 0+'&?$!''!1233!/ 0!) 12 C:$ ;$-'. *!,!
0:,!%0$:3!. 2 E?;2.& 567?$!"2&.!$!.8
PM$ +1,!&. "#$%&'%(1!$32 &'$21!& -. .2, 32&(,+#!. 0: 12 $!")!
%0 1!$32!)! .2, $2'.2" !)*!.8 F2 ,!&!$ +1 567 %" &!)3!$ 1!$32!)
.2, !) C-)'&4%) &%0 $!")!$ %0 .+,,!. .2, )#! "$!)&!$8 F2 &!..!$
0+'&? %" 02)20-0&"$!)&!$ .2, !HKK/ %" &'$21!$ 3!))! 1!$32!) -.
(: 32&(,+#!.8 6!$0!3 12, +,,! 1!$32!$ +1,!&. C$+ "#$%&'%(!. ;!@))!
&!" 0!,,%0 !HKK "$+3!$L&!'-)38
HA
!"#$ %&'( )*$+,-+. /01-,2
!"#$$%& '( )#*+,!*%
'(-( ! .%&%*/+%$%*
!" #$%&'&()*&+&(
!"#$#%&'#(#%#( !)* !&''+*,"#%# -. /01 &2 1345 /,6#* /0178)"(#% &2 0987+(2)*2#*# #% -. 6# ")''#
-,**#*# -. ',!%&!&*(%&$$#%#*: '.((# ;, <#*=((# &"" ); 1345 >, '. 2?@%# #* #*!#$( ,**"(,$$,*2 ;,) !&6#
A@% ;, A.% $#"( +( ;#%6,#*#: '#* 6#((# "(,$$#" +*6#% &--"()%( ); *BC3DEFG5 >, '. )!(,;#%# '.$,*2 ); 6#
(%# )!"#*# ;,) !&6#: *&# "&' &2". 2?@%#" +*6#% &--"()%(5 !"#$#%&'#(#%#( !%#;#% *&#* (,$!&<$,*2#% -.
-,**#*# A&% . )!(,;#%# *&#* ,**"(,$$,*2#%H )$(#%*)(,; 134 )6%#""# ! I&' J#%# $,!# )!"#$#%&'#(%# <%+!#"K:
&2 )!(,;#%,*2 ); 134 A%#'A&% /01 " 5
F((#% ,**"(,$$,*2#*# #% )!"#$#%&'#(#%#( !$)%( (,$ . );$#"#"5 L#((# +(A@%#" ;#6 . "#*6# #* $#"7!&'')*6&
&2 $)2%# ";)%#( <%,!!#* 2,% &""5 M#% !)* #* ;#$2# . A. %#(+%*#%( #* &2 #* *,<<$# ); 6# (%# )!"#*#: #$$#% A.
)$$# %#2,"(%#*# $#"( +( #((#% N;#%)*6%#5 C@%"(*#;*(# '&6+" !%#;#% O A&%"!?#$$,2# !)$$ -. $#"#7A+*!"?&*#* A&%
. A. $#"( +( )$$# )!"#*#: '#*" ","(*#;*(# '.(# 2,% &"" )$$# 6# P GO<,( %#2,"(%#*# ;, (%#*2#% , #* !&'')*6&5
!"#$#%&'#(#%#( ;,$ 2, )$$# 6# '.$(# ;#%6,#*# A%) )!"#*# , &--$@"*,*2 -. GQ <,(5
>, "#((#% )!"#$#%&'#(#%#( , 32 '#6 GQ <,( &--$@"*,*25 L)() ;, 6) '&(()% #% 2,(( , 37!&'-$,'#*(:
"&' -)""#% 2&6( A&% ;#%6,#% (,$ 6,"-$)=#(5
!"#$ %&'( )*+,-,$./,0,$,0
!
"
!"#$%&"'( )*+ &,$#--# (#, . /01!# 234 "'! 567
)*+ &/"'( (#, . /01!# +2 "'! 567
PS
LREPDS !&''#% '#6 (& -,**#% *);*2,(( 1TUG &2 1TU35
L#((# #% -,**#% A&% );<%+66"6#(#!"?&* &2 &'N)*6$#% <$)*( )**#(
6#(#!"?&* A&% "(@( &2 A%,((7A)$$5 8#6 6,""# A+*!"?&*#*# )!(,;#%(
!)* )!"#$#%&'#(#%#( 6#(#!(#%# #( V()-W: #( $,(# "(@(: &2 ", ,A%) (,$
',!%&!&*(%&$$#%#*5 >, N)% ;)$2( . +(#$+!!# 6,""# A+*!"?&*#*# ,
N#$,!&-(#%#(5
!"! #$%%&'()*+(%*'&+
,$-(%%&. ! /(')0$'&
!" #$%%&'()*+(%*'&+
!"!#
$%&&'()*+,-%(
!"!.
/)01+*2&203)(4 +5 1+6627),6+6', %4 *0%**2
!""#$ ! %&$$#'!()"!$)'#" #' *#+$ ),, ! - !"#$. #" ,&/# !""#0)+*#' - %1$#2 2)( $!+23&'#' 4+!5# '#/!2$'#
(#* !"6)'(&27)" )( $!+2$&"*#" $!+ %&$$#'!#$89:;
<'4""#$ (&"/+#"*# )/ ,&22#"*# %!%+!)$#5 6)' 5)((4"!5&27)" ,= >?@!'#. (=$$# 64"527)"#' 6)' *#$$#
5)"2$'4#'#2 2,#2!#+$ $!+ ,')27#5$#$; A#$$# &'%#!*#$ %#2$)* ! = ),,'#$$# 64"527)"#' 6)' 25'!3!"/ )/ +#2!"/
&3 #" %!$. 6)' 2= = +#//# 64"527)"#' ),,= *#$$# 2)( +#2$# )/ 25'#3 0#+# %1$#2; A#'#$$#' (=$$# 3! 0& #"
(#$)*# 6)' = 25'!3# )/ +#2# 0#+# 5)((&"*)2#$$ *!'#5$# 3!& *# 4"*#'+!//#"*# 64"527)"#"#; A!22# !""#0)+*#'
! 0)3#*2&5 *# 4+!5# >?B!'# 2#53#"2#"# %#25'#3#$ ! 5&,!$$#+ C;D;E ,= 2!*# >D;
F! 0&' $) 4+!5# 64"527)"#' 2)( 2#$$#' ! /&"/ (=+!"/ &3 $#(,#'&$4' #++#' (=+!"/ &3 2,#""!"/; G$$#'
5)"3#'$#'!"/ +#//#' %&$$#'!()"!$)'#" *&$&#"# ! (!""#$ 2)( 3! 2#"#'# 5&" &52#22#'#; H)' = +#2# 4$ #" ,&/#
0&' 3! ),,'#$$#$ #" #/#" 64"527)" (#* ,&/#?&*'#22#" 2)( &'/4(#"$; H)' = 25'!3# $!+ #" ,&/# (= 3! 0& $)
64"527)"#'. #" 6)' = 25'!3# *&$& )/ #" 6)' = +&/'#; I#' #' )/2= ,&/#?&*'#22#" &'/4(#"$#$; J#&* )/ B'!$#
64"527)"#"# #$$#'6K+/#2 &3 2#+3# '#/!2$#'*&$&#"#;
L,#""!"/2'#/!2$#'#$ 0&' >M?%!$2 ),,+K2"!"/ )/ #"0#$ >M(F; N= *!2,+&1#$ K"25#' 3! = 3!2# 2,#""!"/#" !
3)+$; A#'6)' *#+#' 3! '#/!2$#'#$ ,= >MM 6)' 0#+$&++#$ )/ #" ()*4+)),#'&27)" 6)' *#2!(&+#"#; L$'K('#/!2$#'#$
!""#0)+*#' 2,#""!"/#" )3#' (=+#()$2$&"*#" (#* >M?%!$2 ),,+K2"!"/ )/ #" #"0#$ ,= M.OCC>(F; J#/!2$#'#$
#' 2!/"#'$ 6)' = &"$1*# '#$"!"/#" ,= 2$'K((#". "#/&$!3# 2$'K($'#55 $!+2!#' 4$+&*!"/; L$'K((#" '#/"#2 4$
3!& 6)'(#+ 9;O; P#3"#'#" '#/"#2 4$ ,= 6)'0="*. (#" ! (!5')5)"$')++#'#" 25&+#'#2 3#'*!#" $!+ (!++!&(,#'#
)/ (#* >M 6)' = #+!(!"#'# *#2!(&+#'; N= /'4"" &3 *#$$# (= 3! %'45# #" EO?%!$2 3&'!&%#+;
Q9;OR
<7#"3S'#"*# %&$$#'!5&,&2!$#$ 5&+54+#'#2 4$!6'& TUV?'#/!2$#'#$ #$$#' 6)'(#+ 9;E; T $!++#// 5)"3#'$#'#2
3#'*!#" $!+ ,')2#"$. *#' >MMW #' *#X"#'$ $!+ -MM(V0;
I=
Str/omregister
4096 · Rsens
Q9;ER
Y+)55#" ! %&$$#'!()"!$)'#" %#2$=' &3 #$ EO?%!$2 '#/!2$#' 2)( $#++#' 2#54"*#'; Y+)55#'#/!2$#'#$
"4++2$!++#2 03#' /&"/ 0#+!5),$#' %+!' 2+=$$ ,= 2+!5 &$ 3! 5&" 3!2# Z!/0$?$!(# ,= *!2,+&1#$; H)' = 6= $!*#"
3!2$ ,= 6)'(&$#$ %%&''&$$ (= 3! /7K'# #" )('#/"!"/ ! (!5')5)"$')++#'#"; T $!++#// %'45#' 3! 64"527)"#"
$ ()*+, ! 2)( 5)"3#'$#'#' #$ 0#+$&++2'#/!2$#' $!+ #" &2[!!?2$'#"/; H4"527)"#" 0&' (4+!/0#$ 6)' = 6)'(&$#'#
(#* +#*#"# "4++#';
Kapasitet =
!"!8
ICA
2048 · Rsens
$+0)1727)(4,97%47+&
H)' = 5&+!%'#'# %&$$#'!()"!$)'#" +&/*# 3! #$ #/#$ ,')/'&( $!+,&22#$ "JH<) (#* *!2,+&1; N')/'&((#$
3!2#' /7#"3S'#"*# 5&,&2!$#$. 2$'K($'#55. 2,#""!"/. $#(,#'&$4' )/ 5+)55# ,= *!2,+&1#$; A# 4+!5#
!
!"#$"%$ &'()#*+,-#.
E9
!"#$$%& '( )#*+,!*%
'(-( .#/"&!0
!"!# $%$ "& $ $'$ ($) * +," -$) ./0 !12&$%3 4! "( -$%0(",5$%$ &",1+'$'$' !'6-'$51 !$'$! !1, 788-9:3
;",1+'$'1%5$% -* ",! * 5.$%%/-<6'$ %*' +"!!$'1$! $' <#,,")$!3 = !1,,$55 %#,, !1,,$ &,/&&$%3
>$) &",1+'$'1%5 )$"&!1($'$
/5 * !/ <#%& ./%$'
<#%& ./%$% -*,$' !/!", !'6- /- %/$% 1%%$ :"' @"
/- $' "&!1($'! ($) <"+'1&&1%% !1,,1%53 ?$% $%$
$'! +"!!$'1@"&&$%3 ?$% "%)'$ ,"5'$' )1
&/%!1%#$',15 !1, 44ABCD3 E'" )$!!$ &"% -"% $ !1-$'$ +"!!$'1$!
$ '$51 !'$%$
,$($!1)3 >1 :"' 1&&$ +'#& </' )$%%$
<#%& ./%",1!$!$% /5 )$"&!1($'$' )$% </' * @"'$ !'6-3
!" #$%&'()
F$,! 1 !"'!$% "( @'/5'"--$'1%5 <" $% -* ,"(%1(*)'1($' 1-@,$-$%!$'$ 1 &/)$%3 ?'1($'$% !"' :*%) /",,$ '#!1%$' /- &", 5.6'$ <6' ,$ 1%5 /5 &'1(1%5 !1, )1 @,"03 ?$! (G'$ $5 !1-1%5'#!1%$' /5 $!!$ @1%%$'
:60 /5 ,"( </' :($' &/--"%)/ /- &", &.6'$ 3 =% !'#& ./%
$!!$! /- H%%$ 1 )"!"+,")$! <*' :($' 1%
'$ @$&!1($ )$H%1 ./% ,1& "! &/)$% &", +,1 ,$!!$'$ * &'1($ /5 ,$ +"':$!$% +,1' +$)'$I "-! <#%& ./%$' </'
* $!!$ ",,$ &/%!'/,,@1%%$%$ :60$ /5 ,"($ <*' :($' 1% )$H%1 ./%3
J'"H&&$% !"' -0$ @,"
I * </' * @"'$ @,"
1 @'/5'"--1%%$!I +'#&$' (1 $! $& !$'%! K" :-1%%$ @*
LMN&OI $ &"@1!!$, P3L @* 1)$ 73
!"!#
$%&'() *&+,%%
>1 :"' !/ &"'"&!$' $!! /- )$H%$'$' </%!$%$ (1 +'#&$' @* )1 @,"0$!I $!! @* QN ×Q8 @1R$,$'I /5 $!! -1%)'$
@* 7×M @1R$,$'3 O$55$ </%!$%$ 1%%$:/,)$' :$,$ 9ST==U!"+$,,$%VQW -$) #%%!"& "( )$ XL <6' !$ !$5%$%$3
E/' * &#%%$
&'1($ !$& ! !1, )1 @,"0$! :"' -"% +$:/( </' !/ <#%& ./%$'Y $%
/-
&'1($' #! $% $%&$,!
+/& !"(I /5 $% /- +'#&$' )$%%$ <#%& ./%$% !1, * &'1($ #! !$& ! !'$%5$'3
E#%& ./%$%
char
/- +'#&$ !1, * &'1($ #! $%&,$ !$5% <'" </%!!"+$,,$% !"' 1 -/! $% @"'"-$!$' "( !0@$%
/- $' +/& !"($% /- &", :$%!$ <'" )$! $& !$'%$ K" :/-'*)$!3 4!!$' /- :(1,&$% ($')1 +/& !"($%
:"' 1 9ST==U!"+$,,$%I :$%!$' <#%& ./%$% +/& !"($% /5 ,$55$' )$% 1 $! "''"03 9''"0$!
&'1($
* !1,
)1 @,"0$! !1, (",5! &/,/%%$U /5 '")@/ 1 ./% ($) +'#& "( $% $5$% &'1($<#%& ./%3 ?$% <6' !$ +0!$ ,$55$ 1
<6' !$ &/,/%%$I "%)'$ +0!$ 1 "%)'$ &/,/%%$ / (I $!!$' 1%% !1,,1%5$%$ /- $' "!! #%)$' 1%1!1",1 $'1%5$% "(
)1 @,"0$!3
O1!-"@ :$%!$ #! @* "--$ -*!$3 D"% !"'!$' * ,$ $ #! 5'"H&&$% <'" ")'$
$% 1 -1%%$/-'*)$!I /5
1%&'$-$%!$'$' $5 5.$%%/- !"+$,,$% )$% +'$))$% 1 @1R$,$' -"% &", &'1($ #!3 F$' :"' (1 /5 * (G'! %6)!
!1, * @"
!"!-
$ @* %*' &/,/%%$ /5 @"5$ &", $%)'$ I -$) !"%&$ @* )1-$% ./%$%$ !1, 5'"H&&$%3
./'0)&1 *&+,%%
Z1, &/-@"
&/-@"
$! :"' (1 ,"5) $% <"%$ /- (1 $' ",,$ :1--$,'$!%1%5$%$3 E"%$% +$($5$' $5 -$) ($')1$% <'"
$! /- !'$&&$' $5 <'" 8 !1, XM[ 5'")$'3 O1!-"@@$! $' XN8 @1R$,$' +'$)!I %/$ /- $' -$' $%% )$!
)1 @,"0+'$))$% $'I * (1 &'1($' &#% #! Q88 @1R$,$' "( +1,)$!I )$' ($')1$% <'" &/-@"
@$&$' !1, :(/' 1 +1!-"@$! -"% &", !"'!$ * &'1($ <'"3 \*' &/-@"
+1!-"@@$! '#%)!I ,1& "! "%1-" ./%$% 5,1' .$(%! /($'3
X]
$! <#%5$'$' /- $%
$! '/!$'$' <'" XN8 !1, 8 5'")$' </,)$'
!"#! $%&'$() *+,&-
%,./''$+ ! */(01,($
!"# $%&'()* +,&!"#!"
$%&&'()*+,-%(
!"#$"%&&'( )#& )*"+,') )!')+-*( .#" /%$"+0$ %, 1%(% (+/ 2"+**'03 4%" ,+ )%(( #!! 1'-0+)5#0'" .#" %//'
67 8+0)("9*)5#0'": ;+ 2"9*(' .'"1+$' 1"+,'"' ."% <#"1+= 6'&+=#019=(#") %!!0#(' 0><8?@A?BC .#" D *5%!(
*#&&' + $%0$ &'1 *#&&90+*%)5#0'0:
E"+,'"'0 )#& &'1.F/$'" %!!0#('0 +00'4#/1'" %//' .90*)5#0'" #$ 1'-0+)5#0'" .#" D )*"+,' 1%(%3 )/'(('
&+00'#&"D1'"3 /')' '0 '//'" G'"' 2H(')3 2')*H((' #$ D!0' )'*(#"'" #$ /')' )(%(9)"'$+)('": 6'/, #& 1'(('
$+" '0 &'$'( $#1 )(%"(45'/!3 4%" ,+ ,I"( 0F1( (+/ D /%$' )(F""' #$ &'" %,%0)'"(' .90*)5#0'" .#" D )*"+,'
1%(% )#& 4%" ,I"( )(F""' '00 '( !"#$"%&#&"D1': J/'"' ("+*) 4%" 2/+(( 2"9*( .#" D +**' $D (#& .#"
6K>L !D &+*"#*#0("#//'"'0:
!"#!.
/+01)(0 +2 3+4+
E'0 )(F")(' .#0('0 ,D" '" !D 0')('0 ?*M: E'((' *"','" %( 1%(% 2/+" .#"1'/( #,'" N !%$'" + 1'0 '*)('"0'
G%)4'0: O'" *900' &%0 '0*'/( 4% )*"','( +00 4'/' %""%H'( )#& +00'4#/1'" .#0('03 &'0 &%0 )(F('" 1% !D
!"#2/'&'( %( &%0 +**' 4%" 0#* 6K>L (+/ 1'(('
! : E"+,'"'0 )(F(('" 4'//'" +**' )*"+,+0$ %, (#1+&'0)5#0%/'
(%2'//'": E'((' /F)(' ,+ &'1 D &'//#&/%$"' 1'( (#1+&'0)5#0%/' %""%H'( + '( 29P'" !D ?B@ 2H(' .F" &%0
)'01'" #,'" 1'((' (+/ G%)4'0: QF**'0 )#& !"#$"%&&'"'" +00 .#0('0 )F"$'" .#" D )'((' )*"+,'"!'*'"'0 (+/
"'(( #&"D1' .F" 1'0 )*"+,'" 1' 0')(' ?B@ 2H('0':
R"%-**'0 )*"+,') &H' '0*/'"' +00 (+/ G%)4'0: O'" )/+!!'" ,+ .#" 1'( .F")(' D &'//#&/%$"' (%2'//'0'
+ '$0' 29P'"3 )+1'0 ,+ *90 4%" '01+&'0)5#0%/' (%2'//'" (+/ $"%-**'0: O'" )/+!!'" ,+ #$)D D &D((' 2H(('
!%$'8#&"D1' + G%)4'0 901'" )*"+,+0$ %, 4,'"( '0*'/( 2+/1'3 )+1'0 %//' 2+(&%!'0' 4,'" .#" )'$ '" 901'"
?ST 2H(' )(#"': E'((' $5F" 5#22'0 &'$'( '0*'/3 #$ ,+ (+/'$0'" 4,'"( 2+/1' ,I" )+0 !%$' + G%)4'0:
!
!"# $% &'( )*+%,
UN
!"#$$%& '( )#*+,!*%
'(--( #+"&%+%.$%*#./
!"" #$%&'$'()'*+(,
!"#$!$%&$'(%)*+',$(-$& ,#$ $% ."")+/$ /( +',$(-$& !$- 0%-$'/$(*1 )2$%%.! 3$#$ "'.*2$4&$&5 67
*%+'& $% !.-0# ,#$ 8$'-() *+&&$ /( -$& (%% ( &(#39'$%-$ 3./$-"'.)'+! .) )2.'-$ -$,0) +/ 4.-$%5
:./$-"'.)'+!!$%$ 3+' .)*7 0%-$'/$(* ,#(&& ."")'+-$'& !$- ,$-'$ &'7-#9*4.-$ .) *(44$'3$& 0%-$'
&'7-#9* *$%-(%)5
:$#(4."&$'$& ,$*&7' +/ !+%)$ *$%*.'$'1 3/.' +##$ 3+' 3/$'& *(&& 4.-$,(,#(.&$4 0&+',$(-$& +/ .**5 :/$'
)+%) 3$#(4."&$'$& !.&&+' &'7-#9*-+&+1 .""-+&$'$* *$%*.'/$'-($%$ .) '$&0'%$'$* &(# 82$'%4.%&'.##$'$%5 ;.'
7 (44$ !(*&$ 4.!!0%(4+*2.% !$- 82$'%4.%&'.##$'$% $' -$& /(4&() +& +## *$%*.'-+&+ ,#(' 4#+')2.'& .) *$%-&
89' &(!$.0& "7 &'7-#9*#(%4$%5 <$&&$ $' /(4&() *(-$% /( *$%-$' *$%*.'-+&+ !$- +=4%.>#$-)$!$%&?"+44$%
8'+ !.&&+4$'5 @! -$& &+' 8.' #+%) &(- 8'+ 82$'%4.%&'.##$'$% *$%-$' -+&+ &(# -$% !.&&+' +=41 /(# -+&+"+44$%
!+'4$'$* *.! &+"& .) 4.!!0%(4+*2.%$% +/,'A&$*5 <$&&$ )2.'-$ +& /( !7&&$ $%-'$ .) '$-()$'$ $%-$# 4.-$
$&&$' (!"#$!$%&$'(%) .) ."&(!+#(*$'$ -$% !$- 3$%*A% &(# 3+*&()3$&5 B9*%(%)$' *.! 80%)$'&$ 3$#& C%&
0%-$' *(%)#$?=3(" &$*&(%)1 /(*&$ *$) 7 /D'$ 8.' &(-4'$/$%-$ *7 *%+'& -$ ,#$ (!"#$!$%&$'& ( 3$#(4."&$'$&5
E%-$'/$(* .""-+)$& /( +& -$& ,#$ /+%*4$#() 7 )29'$ 80##*&$%-() &$*&(%) +/ +##$ -$ %A$ !.-0#$%$1 *(-$%
"'.&.&A"$4.'& !+%)#$& $%4$#&$ &(#4.,#(%)$'5
;2$'%4.%&'.##$'$% "7 *(% *(-$ ,'04$' !A$ &(- "7 7 #$*$ 8.%&$' 8'+ $4*&$'% F+*3 .) *4'(/$ *$%*.'-+&+ &(#
-(*"#+A$&1 *7 .)*7 3$' ,#$ -$& $% ."")+/$ 7 87 -$ 8.'*42$##()$ -$#$%$ &(# 7 80%)$'$ *+!!$%5 <$%%$ 4.-$%
!7&&$ .)*7 80%)$'$ *+!!$% !$- &'7-#9*4.!!0%(4+*2.%$% .) -$% -A%+!(*4$ %D'?"+('(%)$%5 <$&&$ /(*&$
*$) 7 /D'$ $& $%4#$'$ +',$(- *(-$% -$& 3$' (44$ /+' %.$% %9-/$%-()3$& !$- 3+*&()3$&*."&(!+#(*$'&
4.-$5 <(*"#+A .) F+*3 /+' .)*7 &$*&$& 80##*&$%-() "7 8.'37%- .) -$& /+' 87 -(G$'+%*$' !$##.! &$*&$& .)
(!"#$!$%&$'& 4.-$ .) 3+'->+'$5 H.$% 8.'*(%4$#*$' .""*&.- -+ /( !7&&$ *4'(/$ ,#+%4& &(# *42$'!$%1 8.' 7
82$'%$ $%4$#&$ *4'(/$8$(#5 <$&&$ )29'$* %.$% )+%)$' ( !(%0&&$&1 .) /(# .""*&7 *.! $& #(&$ 3."" ( !.&.'4'+8&5
IJ
!"#$$%& '
!"##$%&'()#*
!" #$$%&'(
!!"#$% &' ()!(*+)+ (,&+,), &--)+).) /!.)+ 0*+%+*(#)",),1 23 (,&+,), ,3.-34 5 /!.)+($") ()!(*+)+ *4
6*./-)+ '3 "/!!) 05 7+/" 0*+ /!.)+ &+7)3.),1 23 /,&+7)3.), (&66)! 6). ')3-).)+ *4(5 !*)! "+&'
,3- %)+30)+3)!8),)+1
23 7)($",) 9)+) 8*77:7/,3"")+ 3 ;+*!.8)36 *4 (5 %5 /,'&-4), &' 8)-3"*%,+) '3 "/!!) 7+/") (*6 7&(3(
3 %+*(#)",),1 23 (&,,) 9)+) "+3,)+3)+ 0$+ 3!!"#$%< (,*+ ,3-4#)!4)-348), &' +)()+').)-)+= %-&(( 3 >8&((3( ,3- '5+,
)4), "*+,= %+3( *4 &, 8)-3"*%,)+), 8&..) "*!,+&+*,)+)!.) +*,*+)+= () ?1@1@ %5 (3.) A1 B, 0+& .3(() "+3,)+3)!)
'&-4,) '3 8)-3"*%,)+), CDE": F&/%83!= ), -),,9:.. "*!,+&+*,)+)!.) 8)-3"*%,)+ &' )! "#)!, %+*./()!,1
B!.)+ *%%(,&+, &' %+*(#)",), 8&!.-), '3 3!! ()!(*+)+ %5 7+)&"*/, 0*+ )!")- ,)(,3!4 6). /,'3"-)+"*+,),
0+& GE1 F), H!!)( 9)+) "#)!,) !),,(3.)+ 8'*+ (-3") ,)(,"*+, H!!)(= 7-&1 E%&+"0/!1>*6 *4 I*/()+1>*61 J)+
0&!, '3 +36)-34) ,)(,"*+, 6). %&(()!.) ()!(*+)+= 3 0*+8*-. ,3- 8'& '3 /!.)+($",) /!.)+ 0*+%+*(#)",),1 23
&+7)3.), *4(5 %5 -$(!3!4)+ 0*+ %+*,*,:%)+ &' 8)-3"*%,)+D *4 0#)+!"*!,+*--)+D"*+, '3 "/!!) ),() *4 6*!,)+)
%5 ("*-)!1 F3(() "*+,)!) ,+)!4,) 4#)!!*68/--D"*6%*!)!,)+ *4 (,$++) %&"!3!4)+ )!! .) 6*!,)+, %5 .),
0)+.34) %+*,*,:%"*+,),= 0*+ &, '3 ("/--) "-&+) 5 6*!,)+) "*+,), ()-'1 K*6%*!)!,)+ ,3- CEL *4 MEB 7-)
8&!.-), %5 N&+!)--1>*6 *4 I*/()+1>*61
M&"")+ 6). "*6%*!)!,)+ "&! ,& 0+& !*)! .&4)+ *%%,3- )! 65!). 0+&", '). 73--34(,) -$(!3!41 F) 9)(,)
3!!"#$%)!) 7-) 7),&-, &' 4+/%%)!( 6).-)66)+ *4 "'3,,)+3!4)+ 7-) ()!., 3!! ,3- G*+.3> 0*+ +)0/(#*!1 E)
').-)44 L1
?O
!"#$$%& '( )*%++,-./0#+)
'(1( 2$3# &#+)43%0 $/5
!"#$ %&'( )* "+ ,-.$-/$ 0!-
!" #$%&'(&)*+%,-'$./
!"!#
$%&'() *') )'+',-.*'/0 1(02
!"#$% &'($%!)#*%+!", -." '+ *+/$01'",'++ ,!( -'+'" 2)345! &+."+'" 6$+78 9'++' ,'++'+ :',+;" ./<
=)+.11
?
D
?
M
O
D
D
>)-'+
)345! @!+-'":!."#, A)34BCDEF
9$,G1.H (!#*1 A)34BCIEF
J&KL0.:1'" AJ&K = +$1 J&K ($)$F
DEL1'#)$)5, N.+L0.:'1
?L1'#)$)5, 0!:1$)5,L0.:'1
P9 ('# G#Q !5 )345! &+*#$!
R'++$)5 ,+."+'# 5*$#'
1.2/33 %&'( 45/$6!7- ! 6-.$-/$ 7!-&
&.(+$#$5 (; (.) -. '+ !"#"$%&'"() *+), ,!( -." *+/$01'"(!#*1') ('# :"$00') )34?MS>D8 T'"
U00 5"*GG') +! ,'++V '++ ('# IWI(( !5 '++ ('# XWX((8
!" #$%&'&( ')' *+,-./01234*/
5" 6##73/4 - 40,0/3820#+ .-+
!"#$ %&8( )* "+ 9/5/3+:;/)- 0!-
MD
!"! #$%&'()*+,- ),(+.%
/)0.--+' ! 12+33$#45,.31
! "#$%&'#()%) *+))%( %, *#-'%) .#( /01 2)$+'3%(4#&23%,5 #6 %, *#-'%) .#( &+*73894#&23%,: ;84)+&+6
"8( &%) < =>?@7#()%( .#( %,'%3 )+3'#A3+,6 8$ %,"%)%(5 B ',877%( 4%& 3%&*5 =; @ #6 C%A26@'#,)8')%( .#(
7(#6(844%(+,6 #6 .%+3*D'+,6 8$ %'*)%(, A(+''%5 E;FGF5 %'*)%(, *)(D45 A8))%(+"#3&%( .#( GHIII .#( !
,%$,% ,#%:
;! .#() 6(277%, 4#))#' &+**% *%))%,%5 *)8()%) 8(A%+&%) 4%& ! 7(#6(844%(% #6 A3+ 'J%,) 4%& 2)*)9(%):
!"!"
#$%&'()*+&(,-
K%& *'#3%, "8( 6(277%, )+368,6 )+3 L8)+#,83 =,*)(24%,)* M+(-2+) C%*+6, ;2+)% 11 0&2-8)+#,83 0&+)+#,:
K+8 &%))% 7(#6(844%) "8( $+ )+368,6 )+3 )# 7(#6(844%(5 N23)+*+4 #6 O3)+A#8(&5 *#4 #6*! "8( A3+))
2,&%($+*) $%& *'#3%,:
N23)+*+4 %( %) '(%)*&%*+6,7(#6(84 "$#( A(2'%(%, "8( )+368,6 )+3 %) A+A3+#)%' 4%& &%3%(5 .#)8$)(9''
#6 P%(% *+423%(+,6*@ #6 8,839*%$%(')D9:
O3)+A#8(& %( %) MQ@&%*+6,7(#6(84 "$#( A(2'%(%, '8, 386% %6,% '(%)*'#(): L!( %, "8( 386& '(%)*%,
+ N23)+*+45 %( &%) %,'%3) ! #$%(.D(% )+3 O3)+A#8(&: 0, '8, #6*! 386% %6,% .#)8$)(9'': K+&%(% "8( 48,
423+6"%) )+3 ! %'*7#()%(% )+3 R%(A%(@.#(48)5 4%& P%(%:
K+*+#, %( %) +,)6(%() 2)$+'3+,6*4+3JD ! $+ A(2'%( .#( 7(#6(844%(+,65 '#47+3%(+,6 #6 &%A266+,6:
(#6(844%) %( 2)$+'3%) 8$ S%+3 03%')(#,+' #6 "8( .233 *)D))% .#( BTU1@8('+)%')2(%,:
!" #$%&'()*+,- ),(+.%
R(277%, $836)% )+&3+6 ! J#AA% 4%& &%3%( "$%( .#( *%65 .#( *! ! *3! 83) *844%, )+3 *32)): V8,'%, $8( 8) "$%()
8$ 6(277%4%&3%4%,% &8 '2,,% 3W(% #77 &% 8,&(% + 6(277%,: R8,))@*'J%48%) .2,6%()% + A%69,,%3*%, *#4
#$%(*+') #$%( "$%4 *#4 *'233% 6JD(% "$85 4%, &%) A3% %))%("$%() 3+)) 8$$+' + "$%4 *#4 8(A%+&%) 4%& "$8:
X$%( %,'%3) 6(277%4%&3%4 *8)) *%6 ,%& 4%& *+, &%35 7(#6(844%()% #6 )%*)%) 8) &%) .2,6%()%: C%(%))%(
A3% 7(#6(844%,% *844%,.D9& )+3 )# "#$%&7(#6(844%(5 %) .#( "%3+'#7)%(%) #6 %) .#( .J%(,'#,)(#33%(%,:
C%))% .2,6%()% $%3&+6 A(8 .#( 6(277%, *+, &%3:
! !" # $%&'()%&* !&+&,-./&$% "$+0(-/&$%
<F
!"#$$%& '( )*%++,-./0#+)
'(1( "0,2&%-%0
!" #$%&'()($
!"!#
$%&&
!" #$%%!" &'(%" )** *&)+,!-!& './0!.#! "&0#,1(2.("2,,2./!&3 %)--$.2%'(4).('5("'.#!& )/ #'"'&'"!&6
!" 71&("! *&)+,!-!" 5'& %)-*2,!&2./ '5 !%(!-*!,%)#!.! -)"'"" '5 8)&#296 :!& -'./,!" 52 &2%"2/
*&)/&'-("2 "2, +2+,2)"!%!.! )/ %$..(%'* 2 ;2(2). )/ 7!2,%)#!.! 52 -)"")%6 !""! ,1("! (!/ &'(%" 5!#
<4!,* '5 5!2,!#!& )/ ;2(2). (2.! <4!,*!(2#!&6
!" .!("! *&)+,!-!" +'(!&"! (!/ *0 (5'% '5("'.# $.#!& %)--$.2%'(4).!.6 ! ") +&2%%!.!
2 %)--$.2%'(4).!. -2("!" "2,%)+,2./ 5!# => -!"!&3 .)! ()- 52("! (!/ 0 5?&! "@*2(% 7)&
"&0#,1(%)--$.2%'(4). *0 AB+*(6 C!9<($**)&" *0 8)&#29 %$..! 7)&"!,,! '" 5!# 0 !.#&! ("'.#'&#2.("2,,2./!&
7)& D'E!,, 52,,! 52 %$..! (%&$ .!# #'"'&'"! )/ #!&-!# 70 1%" &'#2)(!.(2"252"!" )/ 1%"
%)--$.2%'4).('5("'.#6 ;2 /4)&#! (0 !.#!, "!("2./ +0#! 2 /'./!. )/ 2 7&2,$7" 5!# *'&%!&2./(*,'((3 )/
7'." $" '" 5!# AFGH+*( 52,,! 52 <' 7$,, %)."'%" )**"2, 9'6 =IG-6
C&!#4! *&)+,!- -!# "&0#,1(%)--$.2%'(4).!. )**(")# .0& 52 2-*,!-!."!&"! #@.'-2(% .?&J*'2&2./
*0 <!,2%)*"!&!"6 !""! !& !. 7$.%(4). ()- (2%&!& '" #'"' (!.#" %)--!& 7&'- "2, &2%"2/ -)""'%!&3 7)& 0
<2.#&! #'"'%&?(4 5!# K!&! '%"1&!& 2 ('--! )-&0#!6 ;!# 7$,,71&" *'2&2./ -2("!" +&2%%!.! %)."'%"!. -!#
<5!&'.#&! )/ ',,! #'"'*'%%!& +,! "'*"6 L""!& -@! "!("2./ +,! #!" !%(*!&2-!."!&" -!# '.#&! #'"'&'"!&3
7)& 0 ("'+2,2(!&! %)--$.2%'(4).!.6 L""!& %)."'%" -!# 5!2,!#!& +,! #!" %).%,$#!&" -!# '" 5!# AFGH+*(
7)&(52..!& %)--$.2%'(4). !""!& *'2&2./6 L. -$,2/ ,1(.2./ !& 0 +&$%! !. 2."!&. 5!&(4). '5 D'E!,,J
+2+,2)"!%!" -)#2M(!&" '5 8N3 ()- +,! ,'/!" (*!(2!,," "2, .OPQ'& '**,2%'(4).!. 7&' 8)&#296 !""! !&
!. ORQJ+2, ()- %)--$.2(!&!& *0 AFGH+*( -!# #@.'-2(% .?&J*'2&2./6 ;2 5',/"! #!&2-)" 0 7)&"(!""!
-!# =B+*( -!# .?&J*'2&2./!. (2#!. #!""! 5'& !. ,1(.2./ 52 ',,!&!#! -!("&!"6 N!,5 )- 52 +&$%"! <1@!&!
#'"'&'"! 52("! #!/ (!/ $.#!& "!("2./ '" 52 7)&"('"" )**.0##! =GG -!"!& "'%%!" 5?&! #!. #@.'-2(%!
.?&J*'2&2./!.3 ()- )**&!""!& !. (2%&!&! ,2.%6
L""!& -)."!&2./ '5 #!" 7!&#2/! <!,2%)*"!&J%)&"!" M%% 52 8)&#29 "2, 0 "2,*'((! '."!..! )/
-'"9<!.!""5!&%!"6 L""!& "$.2./ +!/@."! 2."!.( "!("2./ *0 %&!"(!.6 !" 52("! (!/ &'(%" '" '5("'.#!. .0
5'& +!"@#!,2/ (!.%!" 7&' "2#,2/!&! *&)")"@*!&6 P)&(%4!,,!. ,0 2 50&" !/!" $",!// 7)& '."!..!3 -)" 8)&#29 (2.!
$"52%,!&%)&" -!# SQTJ'."!..!6 ;2 M%% (!.#" %)&"!" "2, C!9<N$**)&" <)( 8)&#293 -!. 70 7!2, +,! 7$..!"6
L. -$,2/ ,1(.2./ 52,,! +,2"" 0 !.#&! #'"'&'"! "2, AFGH+*(3 ()- .!5." )5!&3 -!. /&$..!" 7)&(2.%!,(!& 2
*&)#$%(4).(,!##!" -'./,!" /&$**!. "2# "2, 0 !.#&! #!""!6
!"!'
()*+),-.,)/
S&)/&'-5'&!. 7&' 8'"2).', U.("&$-!."(3 (! (!%(4). I6A6A *0 7)&&2/! (2#!3 <'& #!((5!&&! .)!. +$/(6 L.
"2./ 52 ,' -!&%! "2, 5'& '" <52( !. /4)&#! !. !.#&2./ 2 B$,"2(2- !""!& '" -'. <'##! *,'((!&" %)-*).!."!&
2 V,"2+)'&#3 %$..! %)-*).!."!.! !.#&! *,'((6 !""! (%4!##! 2 74!&.%)."&),,!.6 B)#$,%)."'%"!.! <'##!
+,2"" *,'((!&" -!# &2%"2/ '5("'.# *0 %)&"!"3 -!. !. !.#&2./ 2 B$,"2(2- 7)&0&('%!" '" %)."'%"!.!
+@""!" *,'((6 !""! +,! 2%%! #!""! )**#'/!" 71& !""!& %&!"(%)&"!" 5'& 7!&#2/3 )/ 52 -0""! ,'/! .@""
74!&.%)."&),,%)&"6
!"!0
1234*-
B2#" 2 *&)(4!%"*!&2)#!. )**,!5#! 52 !. #!, (@%#)-3 <5!&" /&$**!-!#,!- )**,!5#! 0 5?&! (@% 2 .?&-!&!
") $%!& <5!&6 S0 #!" 5?&("! 5'& W -!#,!--!& +)&"! ('-"2#2/6 !""! /4)&#! '" /&$**!. <'5.!" ,2"" *0
!""!&(%$##3 -!. #!""! +,! 7)&" "'"" 2/4!. -!# /)# '&+!2#(2..('"( 7&' /&$**!.6
XW
!"! #$%&'()($
!"!"
*+#,--(' ! ./(00%)12$,0.
#$%&'(
! "#$ %&'()# *'+)+),*#$ %-$.#')# /00# 1+)+'#$#2 ! 3456789.:)#$# ;:' (/.$:<#) )/<()#"#)= >=>?*02
@#'%+' *'&;"# ;/ ! A#<:()# 75B#$ 1#" $+#$ 0/<++C1 / ()#"#) %+' 1+)+'#$#2 @: D00 ;/ %'#1 "#
&$(0#"# (/.$:<#$#2 E'#)(#$ %-$.#')# :<)(! ;#" <:;# ()'&1)'#002 @#) ),"#) *! :) ;/ /00# D00 "'#;#)
)':$(/()+'#$# C#<) / 1#)$/$.2 ?/ C:""# A'-0) 3456789#' :; ),*#$ 58 FGH6IG2 ?#" ! ()-"#'# )':$(%#'9
0:':0)#'/()/00#$ %:$) ;/ -) :) .:)#9(*#$$/$.#$ ;:' :<)%+' <:; %+' "#$$# ),*#$ )':$(/()+'= (# D.-' J2>:2
K#<"/.;/( C:""# ;/ +.(! A#()/<) #$ :$$#$ ),*#= 585LMHK>NN2 @/((# #' :"(0/<</. 1#' <#))"'#;$# +. 0'#)(#$
0<:')# ! "'/;# 1+)+'#$#2
H!' ;/ %#/<(&0)# *'+A<#1#) 0+')(<-))#) ;/ 0'#)(#$ 1#" #$ *'+A# +. A':$) :; )+ 0+AA#'A:$#'2 @/((#
#'():))#) ;/ 1#" 0:A#<2
!" #$%&'()*'
+" #$#,-(./00
!"#$ %&'( )$*+,-.$/0*$*01.$!,1!00
!"!)
*+,- .+//-
H!' "/(*<:,#) (0-<<# /1*<#1#$)#'#( 1#" 1,# .':D00 D00 ;/ *'+A<#1#' 1#" :) ;/ ./00 )+1 %+' O:(C9
1/$$# *! 1/0'+0+$)'+<<#'#$2 P/A</+)#0#$# (+1 1! ;Q'# )/< ()#"#) %+' ! 0-$$# A'-0# "#$ )'!"<&(#
0+11-$/0:(R+$#$ (:1) *:'/$. )+0 +** S: >TU :; *<:((#$ ;/ C:""# )/< '!"/.C#)2 @#))# <&()# ;/ 1#"
! :$(0:V# #0()#'$ O:(C= (+1 (#<;%&<.#</. %&')# )/< :) ;/ D00 %+'(/$0#<(#' *! /1*<#1#$)#'/$.#$ :; "/(*<:,2
3,# $,)) 1!))# <Q'#( +. #$ .+" 1#$."# 0+"# 1!))# (0'/;#(2
?/ #$")# +** 1#" ! (*:'# O#'# 0/<+A,)#2 6<:(C#$ #' (!*:(( ':(0 :) ;/ C:' /00# 1#'0#) $+# %+'(0R#<<
*! ,)#<(#$ )/< "/(*<:,#)2 ?/ <! <#$.# C#<) +** / 1+) FG0P9.'#$(#$ )/< "#) /$)#'$# *'+.':11/$$# )/<
1/0'+0+$)'+<<#'#$= 1#$ %:$) (#$#'# -) C;+'":$ 1:$ 0-$$# +*)/1:</(#'# "#$ 0+1*/<#')# 0+"#$ A#"'# ;#"
CR#<* :; +*)/1:</(#'/$.(1-</.C#)#$# / ?/(/+$2 @#))# CR:<* +(( #$ .+" "#< 1#" ! %! *'#((#) /$$ 1#' /
*'+.':11/$$#)= 1#$ "#) ;:' -:$(#)) /00# $+0 )/< ! -$$.! A'-0 :; #0()#'$ O:(C2
UU
!"#$$%& '( )*%++,-./0#+)
!"!#
'(1( "0,2&%-%0
$%&&'()*+,)&+(
!"##$%&##' (#)(('! & *+%%',&-)!&%),'! .&$%' $'/ 0 .1,' '! ()-2#&$',% +31,'4 5! 3'&# 3,+ 6+##+$ /78,
+% 9:;<,'/&$%','% ='(,'-'!%','$ !0, .& $(,&.', %&# -&!!'%> -'! ("! ?.&$ $%,8-,'/&$%','% ', !'/+%&.%4
@#)(('! ', 20 $+--' 2+/' & -&!!'% $)- $%,8-,'/&$%','%4 A0 /,"!! +. ='!!' 3'&#'! ', .& !8=% %&# 0
&.+,'%+ 9:;<,'/&$%','% ?.', /+!/ .& !"##$%&##', (#)(('!4 B8,$% #'$', .& "% $%,8-,'/&$%','% 3), 0 +./78,' )='% ', !'/+%&.% '##', 2)$&%&.%4 6','%%', $(,&.', .& !"## %&# (#)((','/&$%','%4 C.&$ $%,8--'! ', !'/+%&. -0
.& ).',$(,&.' 9:;<,'/&$%','% )/ &!(,'-'!%',' ='%4 C.&$ $%,8--'! ', 2)$&%&. %,'!/', .& &((' ).',$(,&.'
='%4 6'! '!'$%' ,'3',+!$'! .& 3+!% %&# 2,)*#'-'% .+, .&+ D,-+'% 6&/&%+# A,)="E%$ :)-2+!FGHIJ4
A0 ='! 38,$%' 2,)%)%F2'! ?+==' .& 2,)*#'-', -'= 7),= %&# K<L&,'4 M%8F & 7),=#'=!&!/'! -'##)?'#&()2%','% )/ *+%%',&'% $#"(%' K<L&,' $&/!+#'% !0, -)%),'!' /&((4 N'= 0 2#+$$',' '! '/'! 7),=(+*'#
-'##)- K<L&,' )/ *+%%',&-)!&%),'! D(( .& /,'!$'$!&%%'% %&# 0 .&,('4 M'!',' )22=+/'% .& +% !)' +. $%8F'!
$(F#=%'$ ,&!/&!/ 20 OPMB5Q<'!'4
!"!
-./01234&56 7(),8),89
M)- .& $', +. D/", I4R *'/,'!$', /+%'<-)%$%+!='! $%&/'%&='! %&# -)%),$2'!!&!/'!4 O)%$%+!='! ', *F%%'%
3,+ KSΩ %&# KSSΩ4 M)- 38#/' +. ='%%' 30, .& -&!=,' $2&(',' !0, $2'!!&!/'! !0, -+($2"!(%'%4 P/ !0,
$2'!!&!/'! *#&, #+. ', ,&!/&!/'! )/$0 !)' -&!=,'4 5%%', "%$(&3%!&!/'! .&,('% K<L&,'! -', $%+*&#> )/ =+%%
+#=,& ?'#% "% $)- 38,$% .+, %&#3'##'4
N& D(( ='$$.',,' ("! -0#% ='%%' -'= 3),$(7'##&/ OPMB5Q<3+*,&(+!%',> -'! %F2'!' $(+# .1,' ,'#+%&.%
#&('4 6'%%' 2"!(%'% ="(('% )22 20 $#"%%'! +. 2,)$7'(%'% )/ *",=' ='D!&%&.% .1,% $%"=',% !1,-','>
&!(#"=',% ?.&#('! 'T'(% RGS ?+, 20 $%8F'!4
!" #$#%&'()*+,
-" (.#//0*,
RG = 10Ω
!"#$ %&'( )*+ ,-.$!/"!/" 01 2343$506//!/"6/&
RU
RG = 100Ω
!"! #$%&'()($
!"!#
*+#,--(' ! ./(00%)12$,0.
$%&&'()'*+(,*%-'( ./**'(%01-%*1(
! "#$%&' ( !)*+&)&#'&,& -+!%& $!%%&,.&'$,-'!#&, ! )!%,/%/#',/++&,&# $/) 0,-%&, 12'2 3,2
02''&,!)/#!'/,&#4 5&''& &, '&'' 0-#1&' /** )/' &6&#$%2*&#& &# .&+!%/*'&,789: 0-,1& .2;
$',")0&6,&#$&,< '&)*&,2'-,21=2,$&+ /6 =2,$&+ /) +!'& 02''&,!4 5&$$=&,,& &, 1&' &# 1&+ $'"> *( ?7@!,&# '!+
02''&,!)/#!'/,&# $/) 6A", 1&# -$'20!+ /6 1&,2= -0,-%&+!6 '!+ $!%%&,.&'$3-#%$A/#&,4
B '!++&66 /**126&' =! 2' ,&%%&=!11&# *( $',"))(+&,&# !%%& ,&%%&, '!+4 5&# &, $%2+&,' '!+ C<DE $/) &,
3/, +!'& '!+ ( 1&'&%'&,& %=&+&$',") 3/, '/ )/'/,&,4 F,-%$/),(1&'< )&1 '2#%& *( $',")',&%% 3/, 0&66&
)/'/,&#&< +!66&, /** ! )/' GE =&1 HIJ 1-'>7K>K+&< $& L6-, M4I4
Batteristatus
9
8
I [A] el. U [Vrms], (DC [%])
7
6
5
I_batt [A]
U_batt [Vrms]
4
3
2
1
0
0%
15 %
25 %
30 %
35 %
45 %
55 %
65 %
75 %
85 %
Duty-cycle
!"#$ %&'( )*$+,*$-.. /" 01**-$!23-44!4" 2/, 5#4.26/4 17 8#*9:;9;<-&
!
!"#$$%& '
!"#$%&%
!"#$ %&'( )$*!" +),!-./0)$ 1)* -.$0)0 !22!&
!"#$%&'!($(!')!* +!)',( -. !"!$'(%*#)$ /-)'#0/!')$%*'(%""1 )!(.%$%*'(%""1 $%2&-))1 -$)!"!(%2!'!( %0
'% 03(%)$%&4 56!(*$%*'(%""!*) 7#)&"-3 .#)!( +-''!(#)'-'8)!*! %0 )!*)%(7-'-4 9-(#*0 2, 8':;(!) :;(
/!"#$%&'!(!' !( %&!(-'#.'1 7!( #*)'(8$)6%*!( .#)!) &, )$6!(2!*4 <# /-( *%!* &(%+"!2!( 2!7 $%((8&'!7-'&, 7#)&"-3!'4 =!''! !( # /%.!7)-$ )';3 &, >?@#(!* %0 $%2&-))!'1 %0 :!#" # .,( A(2@-(!4 5!#"!*! !( "#$!.!"
#$$! *%! )%2 /#*7(!( %)) # , .#)! '%?.!#) $%228*#$-)6%*4 B"!*! .#)!( $%2&-))!' /#22!"(!'*#*0!*! )%2
7!' )$-" 06;(!1 2!* &(%+"!2!( /-( %&&)','' *,( $%2&-))!' /-( )','' # )3)'!2 2!7 (!)'!* -. !*/!'!*! %0
*C(! 2%'%(!*!4
D-''!(#2%*#'%(!* )#''!( &, +-''!(#&-$$!* %0 %.!(.,$!( #**? %0 8'"-7#*0 -. +-''!(#!'1 )&!**#*01
'!2&!(-'8(1 )'(;2'(!$$ %0 '#7!* +-''!(#!' /-( .C(' -$'#.'4 E%*#'%(!* $-"#+(!(!) 2!7 !' !0!' &(%0(-2
.#- F%(7#G) 8'.#$"!(.!($';34 <# /-( '% )#$$!(/!'):8*$)6%*!( -$'#.!1 !* )%2 /#*7(!( 2%'%(!*! , )'-('! :;(
&-(#*0 /-( :8**!' )'!71 %0 !* )%2 7!-$'#.!(!( 2%'%(!*! .!7 +(877 &, 7!* '(,7";)! "#*$!*4 <# ;*)$!' ,
+(8$! +-''!(#2%*#'%(!* '#" 3''"#0!(! )#$$!(/!'1 2!* :%(!";&#0 !( )';3 %0 (!$$!.#77! &, )'(;22,"!(!* !*
/#*7(#*04
9, '-2&!* %&&)'% &(%+"!2!( 2!7 7! *3! $%('!*!) (!$$!.#77!4 E!7 8'.#$"#*0)2%78"!*! %&&*,( .#
%.!( >HH 2!'!(1 2!* 7! *3! $%('!*! &(!)'!(!( #$$! "!*0(! !** >I 2!'!(1 %0 .# A$$ !* 2!( 8)'-+#"
$%228*#$-)6%*)"#*$4 J8*#*0 -. -*'!**!* +"! 06%(' -. !* -*)-'' .!7 )8&&%('-.7!"#*0!* '#" F%(7#G4 !(
2-*0"!( 7!' 7!)).!((! 2,"#*0!( %0 %&'#2-"#)!(#*0 -. 8'0-*0)!K!$'!*4
LM
!"#$$%& '( )%*+&$!$
!"#$ %&'( )$*!" +,)$-./-0$/11 /" 2300)$!4/-!0/$&
!
!"#$$%& '
!"#$%&'!"
!"#$%&'%' ()! *+!' *%,-./ ,+!%!.&' "/ .0'%!!%##)0'1 23-% 4)/5%##./ "/ 6%!#"0,./7 8. ()! *+!' /$%00"5
5)0/% 6!)&'.#&% "66/)*%! "/ %0 -%, '%"!.7 !"2,%5#'.,,.0/%0 *)! 3 29//% %0 6!"'"'96% #"5 ()--% -%
#)55% %/%0#&)6%0% #"5 (%,.&"6'%!%' ()--% 4:! *. #')!'%'7 ;%' <&& *. '., 5%- %0 6!"'"'96% #"5 =9! "/
4$%!0&"0'!",,%! 5%- %' -.#6,)9 #"5 *.#%! '">*%.# &"55?0.&)#$"07 ;%' ()! 2,.'' )**.& 5"' 53,%0% *. #)''%
?0-%! 4"!6!"#$%&'%'1 "/ -%##*%!!% <&& *. .&&% !%''%' -%''% "66 4:! 6!"#$%&'%' 2,% )*#,?''%'7 @' %A%&'53,
"5()0-,%' ,)*' 2)''%!.4"!2!?&1 5%0 -%''% 4)0' ,.'% !%,%*)0' #3 4"!' *. #3 #'!:54"!2!?&%' ?0-%! =9*0.0/7
8. 4:,%! *. ()! &"55%' "## . 53, "/ %! /"-' 4"!0:9- 5%- !%#?,')'%'7 B66/)*%0 ()! ,+!' "## 59% "5
6!"#$%&'#'9!.0/ "/ /$%00"54:!.0/ )* #':!!% 6!"#$%&'7 8. ()! '.,%/0%' "## 5)##% 09 &?00#&)6 "5 !%,%*)0'%
5"-?,%! "/ 6!"'"&",,%! *%- 5.&!"&"0'!",,%!%7 ;%' %! ,%'' 3 #% '.,2)&% 63 6!"#$%&'%' "/ #% (*) *. 2?!-%
/$"!' )00%!,%-%#1 5%0 ),' . ),' %! *. #'"!4"!0:9-%7
CD
!"#$$%& '(
!"#$"%&'
! "#$ %& & '((')(&* "') +! +)#",'-('(" .(/0)'1"' ') %& $234' ')/2)&34') )&-')'5 6& "') 2( $7' -.33' %8)(
4,#)( 233')1'*'"5 93*') /#)+)#",'-('( -.33' "+'"&:-2",#3'3' ;%')( *':3')( <'*)' /#) ! /! $') -#3-)'('
#++42%') ! ,#<<' $#(5 6& *':3')(' ;%'$ "#$ "-.11' ;2 ;#%'*23"%2)'( /#) *' /#)"-,'11&4' '3;'('3'= $'3
&--' ;%'$ "#$ /2-(&"- "-.11' .(2)<'&*' *'5 >')/#) <1' *'( 3#' .,'%3 2)<'&*"/#)*'1&345 ?') "-.11' %& 124(
+! <#)*'( ;%'$ "#$ ') 4#*' (&1 ;%2= #4 "#$ $'"( '@'-(&%( %&11' /.11/0)( #++42%'3= $'3 .334&-- *'(('
/#)*& %& 211' %&11' 18)' $'"( $.1&45 ?2**' +)#",'-('( %8)( .(/0)( & '3 +)#/'",#3'11 "2$$'3;'34 %&11' 3#*'((' %8)( /#)*'1( 233')1'*'"5
A1')' 2% #++42%'3' %2) 1&(' 4,'33#$('3-( $'* (23-' +! (&*"/#)<).-5 >'((' 4,'3"+'&1') 2( %& ;2**'
$'4'( 1&(' /#)-.33"-2+') #$ *' .1&-' '3;'('3'5 B2$(&*&4 %2) 3#- 2$<&",#3'3' (&1 +)#",'-('( %'1*&4 ;07'5
6& <.)*' (&*1&4')' ;2 -.(('( .( #%')C0*&4' *'1')= #4 "2(( 211 /#-." +! *'( $'"( '""'3"&'11'5 >'((' %&11'
4&(( #"" '3 <'*)' *':3')( (&*")2$$' #4 -23"-,' /0)( (&1 '( "&-)')' "1.(()'".1(2(5
D33-,0+'3' <.)*' %8)( 4,#)( (&*1&4')'= #4 & "(0))' -%23(25 >'( %2) C')' 4234') %& $2341'(
-#$+#3'3(')= $'3 $7' %2) ./#).("'((' "-2*') #4 -#$+#3'3(') %& &--' %&""(' %& %&11' ;2 <).- /#)5
E'%')23"' 2% -)'("-#)( (&1 ;'1&-#+(')'( (#- 1'34)' (&* '33 /#)%'3('(= #4 ('"(&34 #4 +)#4)2$$')&34 <1'
.("2((5 ?') <.)*' %& <'473( 2)<'&*'( $'* *'"&43 2% -)'("-#)('( (&*1&4')'= "1&- 2( "1&-' (&*"/#)"&3-'1"')
-.33' %8)( .334!((5
B2$2)<'&*'( $'* #)*&F B'$&F#3*.F(#) ;2) %8)( $'4'( <)25 G&1 (&*') ;2) *'( %8)( %23"-'1&4 ! /!
(2- & %'&1'*')= $'3 %& ;2) /!(( 4#* )'"+#3" #4 ;2) #++1'%* 2( &34'3 "+0)"$!1 ;2) %8)( /#) *.$$'5
6& ;2) /!(( 4#* ;,'1+ 2% C')' 23"2((' %'* #)*&F= <!*' (&1 +)#4)2$$')&34 #4 .(1'445 6& ;2) #4"! /!((
(&14234 (&1 ! <).-' 12<<'3 +! #)*&F 3!) *'( ;2) %8)( <';#% /#) *'(('5 >'""%'))' :-- %& &--' &33"73
& 21( "#$ /#)'4&-- +! 12<<'35 B2$$2)<'&*'( & 4).++'3 ;2) #4"! %8)( '-"'+",#3'1( 4#*5 6& ;2) %8)(
$'4'( "2$-,0)('= ;2(( 4,'%31&4' $0(') #4 4#*' *&"-.",#3') #4 (2(( /'11'" <'"1.((3&34')5 A1')' .'3&4;'(')
;2) /0)( (&1 <'*)' 10"3&34')= #4 -.33"-2+ ;2) <1&(( /#)*'1(5 6'* ! ).11')' +! ;%'$ "#$ ;2) ;2(( 23"%2)
233'3;%') .-'= ;2) 211' /!(( 4#* ')/2)&34 $'* *'( #)423&"2(#)&"-' #4 /!(( 23"%2) /#) 2%4,0)'1"')5
6& "') & '((')(&* 2( $234' +)#<1'$') ;2) <1&(( 10"( +! '3 %23"-'1&4 $!('5 6& (2) /#)<';#1* #$ $.1&4'
/'&1 & +)#4)2$-#*'= $!1'/'&1 .3*') )'".1(2(') #4 23*)' +)#<1'$') %& ;2) #%')"'((5 H'* *'3 37' -.33"-2+'3
%& 3! ;2) (&1'43'( #""= "') %& 2( $234' 10"3&34') ;2) %8)( .30*%'3*&4 (.34%&3('5
IJ
!" " #$%&'&()#$*+$,-
!"
*./$))&+ !" %$0*(012,
#$%&'&()*$+,$-.
!"#$%&'(&($ #!!$()"($*)$& $)((& +, #$$ -&. #/ 0"),-$(#"1&( "2-.( #!!/)+&-3 4+) ')- +, /%5"& 1&. &$6,' 7!&- #!!/)+& +, 8)" 06,(( (,6.&6(9 :+)"&-.& +)" +&6.,/ 1)-/& #/ +)",&"(&; 1&- (,6 $62(( 17((& +,
*")$'",+& #$$ 1)-/& ,.<&" +, *)-( 2!)$$&-.&; *#" +)-$'&6,/& &66&" *#" .="&3 >&((& /%5" )( !"#$%&'(&( $,((&"
,/%&- 1&. &- '%&"-& )+ "&6&+)-(& 1#.26&"3 ?- $6,' !",#",(&",-/ &" -5.+&-.,/ , !"#$%&'(&" 1&. 0&/"&-$&(
02.$%&(( #/ (,.$")11&; 1&- 1)-/& (,-/ '2--& #/ 02".& +@"( /%#"( )--&"6&.&$3
!" "
#$%& '( )%**+$,+-
&( +,.&"& )"0&,. '2--& (",1 +@"( .,/,()6,$&"( , $(5""& /").3 >&( 6,//&" )66&"&.& &- (",1A+)",)0&6 , ?:BA
'#.&-; #/ +)",)06&" ')- &-'&6( 1#.,C$&"& !26$6&-/.&- (,6 $&"+#&-&3 >& .,/,()6& (",11&-& '2--& +@"(
%2$(&"( /%&--#1 &- 1&-= 1&. .,$!6)=&( #/ %#=$(,D'&-&3 E#" 7 (",11&
!"# $%& 17 1&-='-)!!&- +&'$6&
1&66#1 )( %#=$(,D'&-& +,"'&" $#1 (",1 &66&" '#-("#66$!)'3 F7 2(6&//&( 6,//&" )66&"&.& &- (,6'#06,-/ (,6 &$6,' 1&-='-)!!3
E6&"& $,''&"8&($*2-'$%#-&" 06& (&$(&( 1#( $62((&- )+ !"#$%&'(&(; 8+#" +, 0&/"&-$&( 1#(#"&-& #1 .&(
/,'' *#" $(#" $("51 &66&" #!!$(#. *#" 6)+ $!&--,-/&-3 G)((&",1#-,(#"&- /)+ #$$ .,$$& +&".,&-&; 1&.& +)" *#" 2$()0,6& $7 $(5=!"#06&1&-& "2-.( 1#(#"&-& 17 *#"0&."&$3 :#1 &- $,''&"8&( (#' +, 1&.
$82-(A'#-.&-$)(#"&" !7 H>BA,--/)-/&-& , 2(6&//&( (,6 *%&"-'#-("#66&-3 >,$$& $'266& 1#(+,"'& $(5= !7
$&"+#&-&; 1&- ,-/&- *#"0&.",-/ '2--& 06, !7!&'( #/ .& ')- *%&"-&$3 :("51176&"&- , 0)((&",1#-,(#"&17 #/$7 #1$')6&"&$ *#" 7 '2--& .&(&'(&"& 85= -#' '+&6&$("513 :#1 &- *56/& )+ .&((& +,6 #!!65$-,-/&- !7
/%&-+@"&-.& 0)((&",')!)$,(&( 1,-'&; #/ &- 0&."& 0)((&",1#-,(#" '2--& +@"( 0"2'(3 E#" 7 #!!"&((8#6.&
$()0,6 I=+-,-/ &" $,''&"8&($*2-'$%#-&-& *#"&65!,/ .&)'(,+&"(3
:,.&- 1#(#"&-& ')- 1#(() 25-$'&.& $,/-)6&" *") (8"#((6&A$(,''& "&(( &((&" !)"",-/; 02".& &$,''&"8&($*2-'$%#- *#" .&((& +@"( ,1!6&1&-(&"(3 ?- 65$-,-/ '2--& +@"( 7 8,-."& !)"",-/ 1&-$ (8"#((6&A
+&".,&- &" $(5""& &-- J3
!" ".
/0%(,-12))%)-23-
E6,/8(A)$$,$()-( '"&+.& 1)$$& )"0&,. 1&. "&/26&",-/$$65=*&"; 1)(&1)(,'' #/ !"#/")1'#.& ,-/&- )+ #$$
8)..& '2--$')! #1 !7 *#"87-.3 ?((&" )( /="#$'#! #/ )'$&6&"#1&(&" +)" ,1!6&1&-(&"( , '"&($&- 67 )6(
(,6 "&((& *#" I,/8(A)$$,$()-(; 1&- &((&" 6,(( !"5+,-/ #/ *&,6,-/ *)-( +, #!!/)+&- *#" (,.'"&+&-.&3 K,.&"&
)"0&,. +,6 '2--& +@"& $(="&$65=*& *#" 7 8#6.& 8&6,'#!(&"&( $()0,6( , 62*(); 2(&- ,-!2( *") !,6#(3 >&((& 0&(="
7 176& 0&+&/&6$&" #/ 1#(+,"'& .,$$& )2(#1)(,$' , C"1L)"&3
?- 8)$(,/8&($"&/26)(#" '2--& #/$7 +@"( ,1!6&1&-(&"( , ?:BA&-3 E",'$%#- , 1&')-,''&- ')- *5"& (,6 )(
.& (# 1#(#"&-& '%5"&" 1&. 26,' 8)$(,/8&( $&6+ +&. $)11& $!&--,-/$(,6*5"$&63
$(&.&- *#" 7 65$& .&((& 1&.
1)-2&66 (",1; ')- 1)- ,1!6&1&-(&"& &- "&/26&",-/$$65=*&3 M&/26&",-/$$65=*&- 17 .) 176& 8)$(,/8&(&!7 $()/&-& #/ +@"& (,60)'&'#06&( ?:BA&-3
NO
!"#$$%& '() *#+ ,+-./
!" "#
'()') 0#*%1%,$0# &#/2
$%&'()%)
!!"#$%&'(%)#*%%+*%#" ,(--+ .& ,/!+0 / $1**+ 2"1$+ !/ ,+3&$#!0+"+04 '+* .& *+-!"&#"&0+"0+ #!!5(.+*6
!!"#$%&'(%)#*%%+*%#"+* .&33+ '/30 (.%0(*- 0&3 5)+*%0(*-+" "1*-0 ,+3&$#!0+"+04 #5 !+!+0 3&$0 +*
"755+%+*%#" 0&3 2&3 & 89"%0+ #'5(*56 :+*+"+ & +* ;&5,0<(%%&%0(*0 $1**+ '(* (10#'(0&%$ %07"0 1**(
5)+*%0(*-+*+6 =00+" !"#23+'+*+ '+- ;&5,0<(%%&%0(*0 %/ .& "(%$0 (0 +*-( +* '/0+ / (10#'(0&%$ %07"+
,+3&$#!0+"+0 .&33+ 23& (308#" .(*%$+3&56
>*-+" 8#"!"#%)+$0+0 8(*0 5"1!!( '13&5,+0+* 8#" / '/3+ ,97-+ .+- ,)+3! (. +0 2("#'+0+"6
?"7$$'/3+"+* .&%0+ %+5 %+*+"+ / .@"+ 1*97($0&54 .(*%$+3&5 / A**+ "&$0&5 .+"-&+" 8"( #5 2"&$$+* +" */ 10+
(. !"#-1$%)#*6 B+"'+- '(*53+" !"#%)+$0+0 +* 5#- ,97-+'/3+"4 *#+ %#' +" "+3+.(*0 8#" +0 ,+3&$#!0+"6
C"1!!( +$%!+"&'+*0+"0+ '+- 130"(%#*&%$ (.%0(*-%'/3+"4 '+* %+*%#"+* 23+ 89"%0 &*$31-+"0 & !"#%)+$0+0
+00+" !"#-1$%)#* (. $"+0%$#"0+*+ #5 A$$ -+"'+- &*5+* !3(%% & !"#0#07!+*6 C"1**+* 0&3 (0 2("#'+0+"+0 23+
8#"+0"1$$+0 8"('8#" (.%0(*-%'/3+"+* .(" ,#.+-%($3&5 "+$$+.&--+* !/ %+*%#"+*+6 D("#'+0+"+0 +" -+%&5*+0
8#" / '/3+ #!!0&3 EF FFF '+0+"4 '#0 (0 (.%0(*-%'/3+"+* &$$+ '/3+" 3+*5+" +** G '+0+"6 H' ,97-+'/3+"+*
,(--+ 8/00 ;+"+ ("2+&-%0&'+"4 .&33+ -+* .@"0 &'!3+'+*0+"0 & ,("-I("+ #5 ($0&.+"0 & $#-+4 -+" .& (33+"+-+
,(" 81*$%)#*+" $3("+ 0&3 2"1$6
J& ,(--+ '(*5+ #5%/ (*-"+ $"+(0&.+ &-++"4 %#' K(%+"<?(54 CL:4 .&-+#<8++- #5 3#55&*5 (. -(0(
0&3 LM6 30 +" #!!5(.+" %#' +" #.+"$#''+3&54 '+* 3&55+" 3(*50 8"(' & 0&- & 8#",#3- 0&3 ./"0 !"#%)+$06
33+ #!!5(.+*+ %+" .& !/ %#' "+3+.(*0+ 8#" ,+3&$#!0+"+04 #5 .& #!!8#"-"+" %01-+*0+" 0&3 / .&-+"+10.&$3+
!"#%)+$0+0 700+"3&5+"+ '+- ;+"+ '#-13+"6
NO
!"!#$%&!#
!" #$%&& '()*+ (,- -+$%.&/'&0,1
http://www.asciitable.com/1
2" 34521%061 345! '7'0.&(*8 9&6+.$1
http://www.8052.com/tuttimer.phtml1
:" #'6+*1 #925;<42! -('()*(-1
http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc3677.pdf1
=" #>(? @A(.B(C1 345! /.0 >+%'$ D0.761
http://www.8051projects.net1
5" E&.%7&'E(*%7*('0.1%061 F%) '.(%+ G&-'A %(*%7*('0.H 244I1
http://circuitcalculator.com/wordpress/2006/01/31/
pcb-trace-width-calculator1
I" J(K&6 ;(**($ L+6&%0,-7%'0.1 ;$2=:3 $6(.' )(''+.? 60,&'0.1 9+%A,&%(* .+/0.'H 244!1
http://www.maxim-ic.com/datasheet/index.mvp/id/29191
M" +*+%'.&%N.% A+*&%0/'+.1%061 E0(K&(* .% A+*&%0/'+.$8 O0G -0 'A+? G0.PQ
http://www.electric-rc-helicopter.com/article/coaxial.php1
3" R,B&,++.$S(.(B+1 9&6+.$ (,- 345! '&6+. /.0B.(66&,B1
http://www.engineersgarage.com/tutorials/timers-8051-timer-programming-tutorial1
T" +$(%(-+6?1%061 # B+,+.(* &,'.0-7%'&0, '0 &2% D.06 ,K/1
http://www.esacademy.com/en/library/technical-articles-and-documents/
miscellaneous/i2c-bus/general-introduction/1
!4" 9+*0$ R;U L?$'+6+,'G&%P*7,B S6)O1 V2%N)7$ GA('W$ 'A('Q
http://www.i2c-bus.org/1
!!" F(7* O&**$1 L/++- %0,'.0**+.$1 24451
http://homepages.which.net/~paul.hills/SpeedControl/SpeedControllers.
html1
!2" A''/8XX.(-&0$(*B1%06X1 J(($ PN222 $G.N6+'+. N >7$'+. (,'+,,+H 24!41
http://radiosalg.com/index.php?main_page=product_info&cPath=8&products_
id=32&zenid=862e2319467e8a3188dfa263ef57f7e51
!:" O0,+?G+** V,'+.,('&0,(* V,%1 ;&B&'(* %06/($$ $0*7'&0, A6%I:521 9+%A,&%(* .+/0.'H 244I1
http://www.sparkfun.com/datasheets/Components/HMC6352.pdf1
&
!"! #$%!
!"! #$%!
!"# $%&'(&)%* +,&)-(.(/0 1-&2 3(4,*) 35.%&),'2 6-7"89 '& :(;,. <%'&'<=> :(>(' &(->'(.2 ?@@?2
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=
1824&appnote=en0120172
!A# $%&'(B)%*2 CD,'D%,E <-; 54, (= >), *%&:%&'( 4,'%<. *,'%*),'<. %->,'=<&,2
http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/spi.pdf2
!F# $<G5&)% $(>('2 HIJ!7@4)2 +,&)-%&<. ',*('>2
http://www.mabuchi-motor.co.jp/en_US/cat_files/fk_180sh.pdf2
!8# K0>, L<'<;%/:2 1->'(;5&>%(- >( %?& <-; 4*% *'(>(&(.42
http://www.byteparadigm.com/kb/article/AA-00255/22/
Introduction-to-SPI-and-IC-protocols.html2
!7# L<'<..<M2 N(-,0E,.. ):&FOA? &(:*<44 :(;5., ?PO?O2 ?@@P2
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/sens/29323_
HoneywellHMC6352Compass-v1.0.pdf2
!P# Q<;%<-6R2 S%*( 4%II,'),>2 ?@!!2
http://lipo.no/index.php?option=com_content&task=view&id=18&Itemid=562
?@# Q<;%<-6R2 S%*( D,';> T D%>,2 ?@!!2
http://lipo.no/index.php?option=com_content&task=view&id=20&Itemid=582
?!# QB),.%4%>,2&(:2 N(E ;( '& ),.%&(*>,'4 E('IU
http://www.rchelisite.com/how_do_rc_helicopters_work.php/2
??# V<..<4 R,:%&(-;5&>('2 R:<'> G<>>,'0 :(-%>(' J ;4?"O79 ?@@?2
http://www.maxim-ic.com/app-notes/index.mvp/id/1262
?O# H<%'&)%.; R,:%&(-;5&>('2 H;4778@2 +,&)-%&<. ',*('>9 ?@@82
http://www.fairchildsemi.com/ds/FD%2FFDS8870.pdf2
?"# W(';%& R,:%&(-;5&>('2 X4%-/ ,M>,'-<.9 -(-JD(.<>%., :,:('0 E%>) >), -'=?".,!2
http://www.nordicsemi.com/eng/nordic/download_resource/7502/1/962115482
?A# W(';%& R,:%&(-;5&>('2 -'=?".,! *'(;5&> 4*,&%Y&<>%(- D!2F2 +,&)-%&<. ',*('>9 ?@@82
http://www.nordicsemi.com/eng/nordic/download_resource/7493/3/237793302
?F# W(';%& R,:%&(-;5&>('2
-'=?".,! *'(;5&> 4*,&%Y&<>%(- D!2F9 &)<*>,' ?FZ [.,&>'%&<. 4*,&%Y&<>%(-42
+,&)-%&<. ',*('>9 ?@@82
http://www.nordicsemi.com/eng/nordic/download_resource/7493/3/237793302
?8# W(';%& R,:%&(-;5&>('2 8M8 4&),:<>%& .<0(5>9 ?@@P2
?7# W(';%& R,:%&(-;5&>('2 -'=/( 4><'>,' I%> 54,' /5%;, D!2O2 +,&)-%&<. ',*('>9 ?@@P2 H'< -QH \C BV2
?P# W]L R,:%&(-;5&>('42 1?&JG54 4*,&%Y&<>%(- <-; 54,' :<-5<.2 ?@@82
http://www.nxp.com/documents/user_manual/UM10204.pdf2
O@# W]L R,:%&(-;5&>('42 L:,/O@A@,*2 +,&)-%&<. ',*('>9 ?@@P2
http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PMEG3050EP.pdf2
%%
!"! #$%!
!"! #$%!
!"# $%&''(% )*+*',-. $*-,%'/0 12&'. & .%34*5
http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html0
!6# $7&389:;0-*<0 $'=>:&(?/3*=73=+3%&8*:'=4"@A 6@@B0
C,?,'&(' 4%>(%??D
Datablad/Gyroskop/ST-DualGyro-PR-Breakout-v10.pdf0
!!# $EF,-3*%(%-'3*;,-.0 GHB!"-IIA 6@@J0
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/4340.pdf0
!H# $EF,-3*%(%-'3*;,-.0 G/K@!&(2 = >&'&.2%%'A 6@@B0
C,?,'&(' 4%>(%??D
Datablad/Gyroskop/LY530ALH.pdf0
!K# $EF,-3*%(%-'3*;,-.0 G>"""L.!!'3A 6@"@0
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/2572.pdf0
!M# $EF,-3*%(%-'3*;,-.0 G>"""L.K@'3A 6@"@0
http://www.st.com/stonline/books/pdf/docs/2572.pdf0
!L# C,?,'&( N3*>:-'. O*<7&;/ PCNOQ E0R(&-80 R&'<*;0 E%-2;,-&( 3%7*3'A 6@@60
http://www.digitalproductsco.com/batmon/0
!J# E%-2=S*?:%0 N3*?3&<<,;? J@K"A 6@"@0
http://www.tech-vogue.com/Electronics/advanced/8051/Programming8051.
html0
!B# T7.*; UOET O*<7*;%;'.0 $7%-,V-&',*; %?LK@H-=3. 3%40 "A 6@"@0
C,?,'&(' 4%>(%??D
Datablad/Display/EpsonEG7504C-RS2.pdf0
H@# 1,8,7%>,&0 $%3,&( 7%3,72%3&( ,;'%39&-%0
http://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface_Bus0
H"# 1,8,7%>,&0 $<,'28*3'A 6@"@0
http://da.wikipedia.org/wiki/Smithkort0
H6# 1,8,7%>,&0 U(8&(,;% +&''%3/0 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Alkaline_battery0
H!# 1,8,7%>,&0 R:-8 -*;4%3'%30 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Buck_converter0
HH# 1,8,7%>,&0 T(%-'3*;,- .7%%> -*;'3*(0 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_control0
HK# 1,8,7%>,&0 G,'2,:<=,*; 7*(/<%3 +&''%3/0 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium-ion_polymer_battery0
HM# 1,8,7%>,&0 G*W >3*7*:' 3%?:(&'*30 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Low-dropout_regulator0
HL# 1,8,7%>,&0 N*W%3 <*.9%'0 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Power_MOSFET0
HJ# 1,8,7%>,&0 $-2*''8/ >,*>%0 6@""0
http://en.wikipedia.org/wiki/Schottky_diode0
,,,
!"# $%&%'()%*+ ,-./0 1(2(304%3*25+ 6788+
http://en.wikipedia.org/wiki/Shunt_%28electrical%29+
%9
!"#$%&'()*
!"#$%&
!"
/)
)C
#$%&' "()*+,-.'%''.-
)%-1=& C=#=
)IC ):-O=2% I.:4# C%K12%
/01, )%&%2#
)7(
)%-1=& 7%-1,0%-=& (4#%-O=2%
3)/ 3&%2#-.412 ),%%5 /.4#-.&
))C ).&15 )#=#% C1'N
67/ 6&%819&% 7-14#%5 /1-2:1#
)M" )#=4514< M=K% "=#1.
(;/
(4#%-+(4#%<-=#%5 /12:1#
@P
@1$%- P1<0 G>#%
(/
(4#%<-=#%5 /:--%4# 22:$:&=#.-
@B
@1$%- B.F G>#%
()7
(4+)>'#%$ 7-.<-=$$14<
@M( @F. M1-% (4#%-O=2%
?@ A ?.14# @%'# 2#1.4 A-.:,
Q(6
B/C B1D:15 /->'#=& C1',&=>
BCE B.F C-.,.:#
B)G B%='# )1<41H2=4# G1#
B)G B%='# )1<41H2=4# G>#%
I()E I='#%- (4J )&=K% E:#
IE)( I='#%- E:#J )&=K% (4
I)G I.'# )1<41H2=4# G1#
I)G I.'# )1<41H2=4# G>#%
L)
L.-512 )%$12.45:2#.-
7/G 7-14#%5 /1-2:1# G.=-5
7/I 7:&'% /.5%5 I=41,:&=#1.4
7MI 7:&'% M15#0 I.5:&=#1.4
7MI 7:&'% M15#0 I.5:&=#1.4
)/* )7( /&.2N
)/B )%-1=& /&.2N
K
Q%-. (4'%-#1.4 6.-2%
!"#$%&'
2$&&
!"#$%&'()'*'#+
!"#$
%$#
!3-*"*32 )$*16316
&'((#)*$+
%'$(*,,*$
#(
-#(#
314#+
.,*
C$-*( 2401( .$0)*2 '& )'&5'1*1(*$ 2'&
&'((#((
,,#$+'
,*-*$
/( -')0&*1( 2'& .*2)$3"*$ 4"'$-#1 &#1
)#1
.$0)*
*(
5$'-0)(
(3,
*1
/(
#"
-.)'
/( -#(#'&$7-*
-./&$.(
2*1-*2
(3,
(:*1*$
%$#
*,,*$
-*,*$
#"
4:*,5*&3--*,
?G@%'$4',-
(3,
3
*1
(3,
7
6$#F2)
*,*)($32)
)$*(2
A*(
5$'.,*&*$
&*-
#1"*1-*2
'%(*
(#1)*
3&5*-#12(3,5#2131625$'.,*&*$
57
,B2*
%$#&2(3,,316
3
382
),3*1(
G'$4',-
;<)=5#9,'#- 2*1-*2 (3,.#)* %$# (:*1*$*1
&*,,'&
4B9*2(*
2*1-*$
*L*)(3"
>*"*6* 210(*1 '55'"*$ '6 1*-'"*$
'6
*1
#1(*11*
#1(*11*
/$
*$
0(6#162*L*)(*1 HJMK
20#)0#)
91:$++&'
?316316 *$ 2"3161316*1* 2'& %'$*)'&&*$
*(
4"'$
2(*5@2361#,
&#16*
A*&51316
5*$3'-*$
2'&
N$#%( (3, &'('$
%'$(*,,*$
67$
'6
,#"*2(*
25*11316 57 )'&&013)#2:'12,31:*1 &*,,'&
-0+!1
'22
4*,*
($#12&32:'12,31:*$ HIJK
8#9,'#- *$ *( "#1,36 1#"1 57 -#(#5#))*$
*((*$
.95#22E
3*0+156"7'*.
.*2(*&(
'556#"*
2'&
D*16
2($B&&*1 %'$.3 *1)*,(* 501)(
;.%
%B$
?'(*$316 $01-( *6*1 #)2*
2"3161316*1* -B$ 0(
"3
*(
&7,
&*-
57
4"'$
4*1291
57
!"#$%!&
<,--21#)5*>,1*F$,.,),++& 66
!"#$%& '
LF%$5*>,1*-,72*& 66
()*%+%$,-%.%$& /0
(1.%11%1%.21#13& /'
45..%$#
45..%$#-,1#.,$& /0& 60
45..%$#*.5.2*& /0& 60
#17$%$%*#*.51*& 8
9#:,& ;
J,72+%$& D/
J,1.%$#13& /'
S5.#,15+ B1*.$2-%1.*& D6
:5#$#13& /;
:,T%$ C2FF+G U1#.& /D
4I?& /D
45..%$#-,1#.,$
<5+#=$%$#13& 6'
<,--21#)5*>,1*3$%1*%*1#..& /0
M>%$1),1.$,++%1& /D
:"J& 6/
?!$5.#13& 8
K,.,$N5*.#3N%.& 6/
@%=23 A BC:& D'
CN21.!7#,7%&
@%E%+,F-%1. )#.*& D
@#*F+5G
(C?BB!.5=%++%1& 6'
C#))%$N%.*V21)*>,1%$& 6/
C#))%$N%.*$2.#1%$& D0
C-5$. 45..%$G J,1#.,$& /0
@2.G!HGH+%& 6/
C-#.N!*)>%-5& /'
I)*.%$1 J#11%& ;
CF$#1.V& 60
II:KLJ& ;
M+5*N& ;
I+%H.$,1#H CF%%7 ?,1.$,+& 8
C:B& Q
C"K!F+,..& /'
W#-%$%& 6
J,72*%$& D
IC?& /6
K%3#*.%$%& 6
M+#3N.!.#-%& 60
W$51*V%$!)5$5).%$#*.#))& /6
O5P%++ 9#1) 95G%$& /
U.+%33
O5P%++ :5#$#13 9#=$5$G& /
OG$,*),F& /Q
M>%$1),1.$,++%$& 8
U.E#)+%$-#+>X& D/
SB ?#$H2#. @%*#31 C2#.%& D/
R(9& /;
2Y#*#,1& D/
B/?& 0
<,-F5**
<5+#=$%$#13& 66
E##
!"#$$#%
!"
#$%"& '()*+,)-./&*+
!0
",1(+* 2()(34 256*77 8009 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
%!"
:*&(43+*47*+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
0$
%!0
:*&(43+*47*+ ;*7(<-=2*+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
0"
%!>
?@A,<-)=-3*32*+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
0>
%!
B?A &=*&(C<5&D-3*+
0
%!%
E@F GD*+3<-32+-77 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
0%
%!H
IJ+-&<-= =(3,-K*+&(<2 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
0%
%!L
:*&(43+*47*+ 6522*+()-3(2-+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
0L
L!"
MK*+&(<2 ( &25+2*+ <(2! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
K(((
"
"#
!"#$%$
!"
#$%&' () *+$,$-(% ./'+-0*-1+*%% ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
!3
4'%$0*51'+'16 7')','%6'+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
!8
91+:;.*+<=11-$-, ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
">
!
?'1(%%@*06$& .'%1'A'011+(-6$61*+ B?C9DEFG ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
">
!H
E- '-0'% E9I ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
""
!J
-KD3 LE" L(='+6 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"3
!2
F$;'+@+',$61'+'M8NO ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"8
!N
E06';5'% 5P $;5%';'-1'+$-, () 1* 9QR@'-S'1'+M >O ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"H
!T
R3I 7U6 '065';5'%MTO ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"J
!"> 9'-&$-, .+( 61(+1 1$% 6%U11 ;'& +'5'(1'& 61(+1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"J
!"" "@V$+' 1$;$-, ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"2
H!"
FDI@"3>@9?W ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
3>
H!3
-KDJ "2 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
3>
H!8
-KDJ "T ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
3>
H!
W'7U, *, R9Q S(+ S)'+ 6$- DQI@1$%0*7%$-, ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
3"
H!H
4'%$0*51'+0+'160*+1'1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
3"
H!J
-KD3 LE" X N @ D**15+$-1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
33
H!2
F+(-6.'+@0(+(01'+$61$00 DW9NN2> ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
3
J!"
F+P&%:6 0*;;U-$0(6/*- @ D%*YZS(+1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
8>
J!3
D%=160/';( .*+ 61=+$-, () 6'+)*'+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
8"
J!8
[=+*60*5 \@(06' ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
8
J!
]06'%'+*;'1'+'1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
8H
2!"
-KD,* 91(+1'+ ^$1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"
2!3
-KD,* W')'%*5;'-1 ^$1 ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
"
2!8
F+(-6.'+@0(+(01'+$61$00
2!
?C9DEF@+$-,$-, 5P ;*1*+65'--$-,'-! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
H
2!H
91+:;1+'00 *, 7(11'+$65'--$-, 6*; .U-06/*- () WU1=@Z=Z%'! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
J
2!J
C)'+6$01 *)'+ W'7U, *, R9Q .+( *55&+(,6,$)'+ ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
2
N!"
D'+&$, S'%$0*51'+ ;'& 0*+1'1 $--$! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
N
N!3
D'+&$, ./'+-0*-1+*%% *, 7(11'+$;*-$1*+! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
T
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
$_
!"#!$$
!""#$$ %
!"#$$ %$ &'#!((&)#*+
!
!" #$%&'()*$+
!"!" #$%&''
!""
#$%%
&''
!"!# $%&'(()*&+,
A
B
0
C1
100nF
Vin
1
Vout
U2
LD1117S33TR
Vin
2
VTG
1A CS8
2
P0.7
M1
3
HDR1X2
R2
SERVOS
HDR2X3
VCC_5V
4
Schottky1
U1
FDS8870
Schottky2
D
S
P0.6
R4
R6 100Ω
10kΩ
C10
15pF
C11
15pF
5
G
P2.4
P2.5
P2.6
P2.7
RESET
P3.0
VDD_PA
ANT1
ANT2
VSS
VDD
PMEG3050EP
PMEG3050EP
G
X1_16MHz
TSX-3225
100Ω
R1
10kΩ
10uF_Electrolytic
CS7
VCC_5V
1A
2
R10_pullupI2C
10kΩ
1%
P0.1
VCC_5V
10uF_Electrolytic
Vout
U4
LD1117S50TR
C7
100nF
P1.3
P0.0
R9
10kΩ
1%
VTG
P1.2
VTG
VTG
U5
P1.2
Vdd SDA
GND SDO
RES RES
GND
NC
GND INT2
Vs ITN1
4
VTG
M2
VTG
6
6
P3.0
RESET
P2.7
P2.6
P2.5
P2.4
VCC_nRF
U3
FDS8870
HDR1X2
D
S
R3
22kΩ
1%
P1.3
ADXL345BCCZ
5
C6
10µF
VTG
P3.6
7
R20
4.7kΩ
1%
8
7V
C14
1.0pF
8
9
R16
10kΩ
1%
9
R15
10kΩ
1%
R5
Antennae
C13
1.5pF
C30
0.1µF
P0.4
C18
10nF
HDR1X3
1.0pF
C4
3.9nH
L2
4.7nH
L1
VTG
PROG
P1.2
P1.5
P1.6
P2.0
RESET
FLASH_ISP
1
2
3
4
5
6
7
8
HDR1X8
C12
100nF
L3
3.9nH
C16
2.2nF
7
C26
470nF
R10
10kΩ
1%
4.7µF
C29
1MΩ
1%
10
P1.3
P1.2
C15
100nF
GND
FILTVDD
VCONT
OUTY
4xINY
P0.5
11
U8
OFSR+
NC
NC
GND
NC
SDI
NC
NC
SCL
NC
NC
OF+
CA1
CA2
NC
CB1
CB2
NC
NC
NC
NC
VDD
NC
U10
VTG
12
12
R11
13
R12
10kΩ
1%
10kΩ
1%
1
C22
0.1µF
2.1
14
14
Revision:
P1.0
C28
0.1µF
P0.2
C25
120pF
C24
120pF
R14
1
CS5
10uF_Electrolytic
R8
13
of
Vref_GZ
R7 10kΩ
1MΩ 1%
1%
2
1
Vref_GXY
R13 10kΩ
1MΩ 1%
1%
C23
0.1µF
VTG
CS4
10uF_Electrolytic
HMC6352
2
A1
HP
PD
ST
OUTX
4XINX
4.7µF
C27
4.7µF
C21
C17
100nF
VTG
P0.3
LPR530AL
Vref_GXY
U6
LY530AL
GND
Vdd
FILTVDD
RES
VCONT
RES
RES
HP
RES
PD
RES
ST
Vref
OUTZ
4XOUTZ 4XINZ
2011-05-20
11
Sheet
E1115 RC-Helikopter 2.4GHz (Nordic Semiconductor)
P1.1
Vref_GZ
Vref_GXY
10nF
C19
470nF
C20
Date:
10
42x35cm Helikopter_rev2
Size:
Vdd
RES
RES
C
D
E
F
R17
10kΩ
1%
P3.6
P3.4 P3.2
P3.5 P3.3 P3.1
VDD
P0.0
3
CIO
CS1 0.1µF
0.1µF
C9
33nF
GND
P0.1
P0.2
U9
nRF24LE1 Q48
nRF24LE1Q48
P3.1
P2.1
RESET
P0.1
P0.2
VDD
DEC1
DEC2
P0.3
P0.4
P3.2
P2.0
VCC_nRF
VTG
VCC_nRF
C3
100nF
P0.5
P0.6
PROG
P0.7
P1.7
4xOUTY
Vref
4XOUTX
1
2
1
P1.1 P1.3 P1.5 P1.7 P2.1 P2.3
P1.0 P1.2 P1.4 P1.6 P2.0 P2.2
VSS
P3.3
P1.6
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
!!!
3
P3.4
P1.5
G
C2
100nF
C8 P0.3
33nF P0.4
P0.5
P0.6
PROG
P0.7
VCC_nRF
1A
2
P3.6
1
P3.5
P1.4
IREF
P2.3
H
I
J
CS6
10uF_Electrolytic
2
P0.0
P1.1
GND
1
SCL
CS
K
L
0
P1.0
2
XC2
P1.3
VSS
P2.2
XC1
P1.2
GND
VDD
GND
!" #$%&'()'*&)++
!"!# $%&'((
!""
#$%%
&'(
!"!" #$%&''()%*+
0
4
5
6
7
8
9
40
3
38
39
2
ADC_roll
36
37
1
ADC_throttle
34
35
ON_OFF
C9_x
100nF
33
6V
VTG
32
A
VTG
31
U2
L4931CZ33
30
HDR1X3
ADC0
HDR2X5
C8_x
C7_x
100nF
C6_x
29
HDR1X3
C3
10µF
28
C2
100nF
27
B
100nF
DATA
100nF
ADC_pitch
ADC_jaw
DISPLAY
HDR1X18
P3.1 P3.3
P2.1 P2.3 P2.5 P2.7
P3.0 P3.2 P3.4 P2.0 P2.2 P2.4 P2.6
TMS
26
3
R3
20Ω
TDO
25
2
VTG
P3.1 P3.5
P2.1 P2.5
24
VTG
23
6
7
8
Size:
A0
Date:
10
VTG
P1.7
P1.5
P1.3
11
12
U1
8
7
6
5
HDR1X2
P35_36
1
DEBUG
2
3
4
5
6
7
8
1
13
VTG
P0.6
P0.7
VTG
TDO
TCK
TMS
TDI
reset
1.0
13
Revision:
Notes:
_x: optional
VCC 5.0V
VTG 3.3V
AT25DF021
1
2
3
4
P3.5 P3.6
1
12
of
R1
10kΩ
VTG
HDR1X8
SPI_CS
P1.0
VTG
PORT1
HDR2X5
P1.6
P1.4
P1.2
VTG
PROG
FSCK
FMOSI
FMISO
FCSN
reset
FLASH_ISP
1
2
3
4
5
6
7
reset
11
Sheet
E1115 RC-Helikopter 2.4GHz (Nordic Semiconductor)
10
fj
ernkontroll_proto5
2011-04-18
9
8
HDR1X8
P2
TFC-120-SMD_1
GND
22
P2.3 P2.7
21
GND P3.3
20
GND
GND
19
1
GND
18
GND
GND
GND
GND
P2.6
VTG
P3.6
GND
P2.4
P3.4
TDI
P2.2
P3.2
TCK
P2.0
P3.0
16
17
PROBE
TEST_PT1
P1
TFC-120-SMD_1
GND
5
18
15
R4
20kΩ
ADC_batt
P1.6
4
17
14
C5_x
10µF
P1.2
P1.0
3
16
13
R2
12kΩ
2
15
12
C
ADC_pitch
ADC_jaw
SPI_CS
1
14
11
A
B
C
D
E
F
G
H
!
13
10
VTG
40
12
9
P1.1
38
39
11
8
R5
10kΩ
36
37
9
7
MENU_button
34
35
10
6
HDR1X2
32
33
8
5
ADC_batt
30
31
7
4
ADC_throttle
28
29
6
3
ADC_roll
26
27
5
2
P1.1 P1.5
24
25
GND
22
23
P1.3 P1.7
20
21
4
1
FMISO
FSCK
18
19
GND reset
16
17
P0.7
GND
14
15
D
VTG
GND
12
13
PROG
10
11
GND
8
9
P1.4
6
7
GND
GND
FCSN
FMOSI
4
5
P0.6
2
3
E
F
G
H
0
1
!" #$%%&'()*+(%*'
!"!# $%&'((
!"
!"!# $%&'(()*&+,
A
B
C
D
E
F
0
0
Bal_LiPo
HDR1X3
1
1
8V_LiPo
HDR1X2
2
2
Rsens
50mȍ
Rf
100kȍ
3
3
Cf
0.1µF
U7
4
1
2
3
4
8
7
6
5
DS2438
GND
4
5
1-wire
A0
Size:
Date:
5
6
Helicopter
HDR1X3
7
Charger
HDR1X3
7
Sheet
1
8
8
E1115 RC-Helikopter 2.4GHz (Nordic Semiconductor)
batterimonitor_ekstern
2011-05-02
6
of
1
9
1.0
Revision:
9
A
B
C
D
E
F
!""
!" #$%$&'$(&$)%
!"!# $%&'((
!""
#$%%
&'(((
!"!# $%&'(()*&+,
A
B
C
0
C1
100nF
Vin
1
Vin
2
VTG
CS8
2
VCC_5V
1A
P0.7
10uF_Electrolytic
Vout
U2
LD1117S33TR
Vout
CS7
2
1A
10uF_Electrolytic
U4
LD1117S50TR
C7
100nF
VTG
1
3
M1
2
HDR1X2
R2
4
VTG
G
4
5
Schottky1
U1
STP16NF06
Schottky2
D
S
P0.6
1
J8
1
EZ0-URF
R6 10Ω
10kΩ
R4
G
GND
2
PMEG3050EP
PMEG3050EP
R17
10kΩ
1%
reset
10Ω
R1
10kΩ
VCC_5V
2
3
M2
6
C6
10µF
U3
STP16NF06
VTG
S
D
HDR1X2
P1.4
6
7
VTG
P3.6
7
R20
4.7kΩ
1%
J7
1
ADXL345BC
2
3
4
5
3
2
1
8
7V
HDR1X3
P1.2
P1.3
VTG
8
9
P0.4
GND
P1.3
P1.0
P0.2
9
10
11
2
LPR530AL
3
1
4
J2
2
J1
3
1
4
5
HDR1X5
5
LY530AL
1
2
3
J4
4
J3
HDR1X5
1
3
5
2
4
1
P0.3
P1.1
P0.5
12
VTG
GND
P1.2
J6 VTG
HDR1X5
5
HDR1X5
HMC6352
2
J5
3
1
2
heli_reserv
GND
13
VTG
13
Sheet
14
14
1
E1115 RC-Helikopter 2.4GHz (Nordic Semiconductor)
2011-05-19
12
A0
11
Date:
Size:
HDR1X3
3
HDR1X3
P2
TFC-120-SMD_1
10
of
1
15
1.0
Revision:
15
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
!
D
E
P0.0
4
VTG
VTG
GND
40
5
6
7
8
HDR1X8
TDO
TMS
38
39
6
P3.1 P3.5
36
37
GND
34
35
P2.3 P2.7
P2.1 P2.5
32
33
VTG
30
31
GND
GND
28
29
SERVOS
HDR2X3
40
GND P3.3
26
27
R10_pul
10kΩ
1%
38
39
7
HDR1X7
P1
TFC-120-SMD_1
GND
24
25
GND
GND
GND
GND
P2.6
VTG
P3.6
GND
P2.4
P3.4
TDI
P2.2
P3.2
TCK
P2.0
P3.0
22
23
R9
10kΩ
1%
36
37
F
34
35
1
GND
20
21
P0.1
32
33
P1.0
19
VCC_5V
31
P1.6
18
P1.3
30
P0.3
28
29
P1.2
5
16
17
P0.5
27
GND
26
P1.3 P1.7
24
25
2
1
2
4
14
15
P1.1 P1.5
22
23
3
12
13
FMISO
FSCK
21
GND reset
20
P0.7
GND
18
19
2
10
11
P0.1
GND
17
1
8
9
P1.2
VTG
16
PROG
14
15
P1.4
13
GND
12
GND
GND
FCSN
FMOSI
10
11
P0.6
9
1
1
8
2
1
2
5,6,7,8
1,2,3
2
6
7
P0.4
P0.2
P0.0
6
7
1
GND
4
5
G
H
I
J
0
4
5
1
2
2
1
2
3
1
2
1
2
3
1
2
GND
2
2
1
1
2
1
!""#$$ %
!"#!!#"$!%!&
!" #$%&'()*+,$-
!
!" #$%&'()**
!!
!""#$$ %
!"#$%&'
!!!
Debet
Hvem:
Toftenes
Hella
Wilhelmsen
Sandberg
Totalsum
Dato:
07.02.11
07.02.11
07.02.11
18.02.11
21.02.11
25.02.2011
07.03.11
22.02.11
23.02.11
15.03.11
06.05.11
kr 4 391,79
kr 0,00
kr 0,00
kr 1 636,68
kr 436,00
kr 99,00
kr 449,90
kr 651,78
kr 995,00
kr 492,65
kr 394,84
kr 234,62
kr 223,00
kr 188,00
kr 227,00
kr 2 755,11
Pris:
Dato:
Hva:
21.02.11 Faktura til Nordic
10.03.11 Faktura til Nordic
Sum
Balanse
Note:
2117,11kr,helikopter,sensorer
638 kr Toll UPS + reservedeler
Pris:
kr 0,00
-kr 2 755,11
kr 535,00
kr 1 101,68
kr 1 636,68
kr 0,00
Verktøy+ landingsutstyr kr 535,00
Farnell kr 1101,68
Sum
Balanse
kr 0,00
kr 0,00
10.03.11 Faktura til Nordic
06.05.11 Faktura til Nordic
Sum
Balanse
kr 1 636,68
kr 0,00
kr 0,00
Totalsum
-kr 2 755,11
Sum
Balanse
Totalbalanse
Sandberg
Wilhelmsen
Hella
Toftenes
Hvem:
Kredit
Prosjektregnskap 2011, bacheloroppgave E1115 R/C-Helikopter
Trønderfrim hobbySt.Olavsg.11
Sparkfun.com
Mouser.com
Mouser.com
Posten Sparkfun forenklet toll
Elefun.no
UPS-fakturert toll
Note:
v/ Nordic Semiconductor ASA
Hva:
Dauphin Helikopter
Gyroscope accelerometer
ESC,BEC,sensorer
Barometer
Toll
Swashplate + reservedeler
Toll UPS
Sum
Verktøy
Clas Ohlson AS Trondheim Torg
Landingsutstyr
Trønderfrim hobbySt.Olavsg.11
MOSFET,VREG
Farnell
Capasitor,header & div comp. Farnell
Sum
Sum
Sum
Kommentarer:
For kvitteringer, se digitale vedlegg
Balansen er negativ, men dette grunnet tilbakebetalinger under fullføring
!"
!""#$$ %
!"!"#$%!&
!
!" #$%&'()*$+
!"!" #$%$&'$(&$)%
YƵĂŶƚŝƚLJ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
Ϯ
ϯ
Ϯ
ϭ
ϭ
Ϯ
Ϯ
ϯ
ϰ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
Ϯ
Ϯ
ϭ
,ĞůŝŬŽƉƚĞƌƌĞƐĞƌǀĞŬƌĞƚƐ
ĞƐĐƌŝƉƚŝŽŶ
ZĞĨĞƐ
,ŽŶĞLJǁĞůůŽŵƉĂƐƐDŽĚƵůĞ
,DϲϯϱϮ
ĐĐĞůĞƌŽŵĞƚĞƌƌĞĂŬŽƵƚ
y>ϯϰϱ
yzͲ'LJƌŽƌĞĂŬŽƵƚ
>WZϱϯϬ>
Ͳ'LJƌŽƌĞĂŬŽƵƚ
>zϱϯϬ>
hůƚƌŽƐŽŶŝĐZĂŶŐĞĨŝŶĚĞƌƌĞĂŬŽƵƚ
Ϭ
ŶĂůŽŐϯͲĂdžŝƐĂĐĐĞůĞƌŽŵĞƚĞƌ
DDϳϯϲϭ
ϰ͘ϳ<KŚŵ͕ϭй
ZϮϬ
ϭϬŬKŚŵ
Zϭ͕Zϲ
ϭϬŬKŚŵϭй
Zϵ͕ZϭϬͺWh>͕Zϭϳ
ϭϬƵ&ͺůĞĐƚƌŽůLJƚŝĐ
^ϳ͕^ϴ
ϭϬƵ&
ϲ
ϭϬKŚŵ
ZϮ͕Zϰ
ϭϬϬŶ&
ϭ͕ϳ
,ZϭyϮ
Dϭ͕DϮ
,Zϭyϯ
ϳs͕:ϱ͕:ϲ
,Zϭyϱ
:ϭ͕:Ϯ͕:ϯ͕:ϰ
,Zϭyϳ
:ϴ
,Zϭyϴ
:ϳ
,ZϮyϯ
^ZsK^
>ϭϭϭϳ^ϯϯdZ
hϮ
>ϭϭϭϳ^ϱϬdZ
hϰ
WD'ϯϬϱϬW
^,Kdd<zϭ͕^,Kdd<zϮ
^dWϭϲE&Ϭϲ
hϭ͕hϯ
d&ͲϭϮϬͲ^Dͺϭ
Wϭ͕WϮ
!"
WĂĐŬĂŐĞ
ƌĞĂŬŽƵƚ
ƌĞĂŬŽƵƚ
ƌĞĂŬŽƵƚ
ƌĞĂŬŽƵƚ
ƌĞĂŬŽƵƚ
ƌĞĂŬŽƵƚ
ZϬϴϬϱ
ZϬϴϬϱ
ZϬϴϬϱ
WWZϮϱϬͲϲϯϬyϭϭϮϬ
WWZϮϱϬͲϲϯϬyϭϭϮϬ
ZϬϴϬϱ
ZϬϴϬϱ
,ZϭyϮ
,Zϭyϯ
,Zϭyϱ
,Zϭyϳ
,Zϭyϴ
,ZϮyϯ
^KdϮϯϬWϳϬϬyϭϴϬͲϰE
^KdϮϯϬWϳϬϬyϭϴϬͲϰE
^KϭϮϴ
^Kϴ
d&ͲϭϮϬͲ^D
!"!# $%&'&'()* %*+,-.&/ #
YƵĂŶƚŝƚLJ
ϭ
ϲ
Ϯ
Ϯ
Ϯ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϯ
Ϯ
Ϯ
ϭ
Ϯ
Ϯ
ϭ
Ϯ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭϬ
ϭ
ϭ
ϯ
Ϯ
ϭ
ϭ
Ϯ
Ϯ
ϯ
ϯ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϰ
Ϯ
ĞƐĐƌŝƉƚŝŽŶ
KEEdKZ^͕,ZϮyϯ
W/dKZ͕ϭϬϬŶ&
Z^/^dKZ͕ϭϬŬɏ
Z^/^dKZ͕ϭϬϬɏ
KEEdKZ^͕,ZϭyϮ
Wͺ>dZK>/d͕ϭϬђ&
>Ž͕>ϭϭϭϳ^ϯϯdZ
>Ž͕>ϭϭϭϳ^ϱϬdZ
ĐĐĞůĞƌŽŵĞƚĞƌ͕y>ϯϰϱ
W/dKZ͕Ϭ͘ϭђ&
WKtZDK^&d͕&^ϴϴϳϬ
^,Kdd<z͕WD'ϯϬϱϬW
EŽƌĚŝĐͺŶZ&͕ŶZ&Ϯϰ>ϭYϰϴ
W/dKZ͕ϯϯŶ&
W/dKZ͕ϭϱƉ&
/EhdKZ͕ϰ͘ϳŶ,
/EhdKZ͕ϯ͘ϵŶ,
W/dKZ͕Ϯ͘ϮŶ&
W/dKZ͕ϭ͘ϱƉ&
Z^/^dKZ͕ϮϮŬɏϭй
Z^/^dKZ͕ϭϬŬɏϭй
Z^/^dKZ͕ϰ͘ϳŬɏϭй
,DϲϯϱϮ͕,DϲϯϱϮ
W/dKZ͕Ϭ͘ϭђ&
W/dKZ͕ϭϮϬƉ&
d^yͲϯϮϮϱ͕d^yͲϯϮϮϱ
>zϱϯϬ>͕>zϱϯϬ>
W/dKZ͕ϭϬŶ&
W/dKZ͕ϰϳϬŶ&
W/dKZ͕ϰ͘ϳђ&
Z^/^dKZ͕ϭDɏϭй
W/dKZ͕ϭϬϬŶ&
>WZϱϯϬ>͕>WZϱϯϬ>
ϭϬƵ&ͺůĞĐƚƌŽůLJƚŝĐ͕ϭϬƵ&ͺůĞĐƚƌŽůLJƚŝĐ
KEEdKZ^͕,Zϭyϯ
KEEdKZ^͕,Zϭyϴ
ϭϬƵ&ůůLJƚƚ͕ϭϬƵ&ͺůĞĐƚƌŽůLJƚŝĐ
W/dKZ͕ϭ͘ϬƉ&
,ĞůŝŬŽƉƚĞƌsĞƌƐũŽŶϭ͘ϬZĞǀ͘Ϯ
ZĞĨĞƐ
^ZsK^
ϭ͕Ϯ͕ϯ͕ϳ͕ϭϮ͕ϭϳ
Zϭ͕Zϲ
ZϮ͕Zϰ
Dϭ͕DϮ
ϲ
hϮ
hϰ
hϱ
ϮϮ͕/K͕^ϭ
hϭ͕hϯ
^ĐŚŽƚƚŬLJϭ͕^ĐŚŽƚƚŬLJϮ
hϵ
ϴ͕ϵ
ϭϬ͕ϭϭ
>Ϯ
>ϭ͕>ϯ
ϭϲ
ϭϯ
Zϯ
Zϱ͕Zϴ͕Zϵ͕ZϭϬ͕ZϭϬͺƉƵůůƵƉ/Ϯ͕Zϭϭ͕ZϭϮ͕Zϭϰ͕Zϭϲ͕Zϭϳ
ZϮϬ
hϴ
Ϯϯ͕Ϯϴ͕ϯϬ
Ϯϰ͕Ϯϱ
yϭͺϭϲD,nj
hϲ
ϭϴ͕ϭϵ
ϮϬ͕Ϯϲ
Ϯϭ͕Ϯϳ͕Ϯϵ
Zϳ͕Zϭϯ͕Zϭϱ
ϭϱ
hϭϬ
^ϱ
ϳs
&>^,ͺ/^W
^ϰ͕^ϲ͕^ϳ͕^ϴ
ϰ͕ϭϰ
!""
WĂĐŬĂŐĞ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,ZϮyϯ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,ZϭyϮ
/WͲϮϮϮϭͬϮϮϮϮͰWWZϮϱϬͲϲϯϬyϭϭϮϬ
'ĞŶĞƌŝĐͰ^KdͲϮϮϯ
'ĞŶĞƌŝĐͰ^KdͲϮϮϯ
hůƚŝďŽĂƌĚͰϭϰ>'͘Ăůƚ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰ^Kϴ
hůƚŝďŽĂƌĚͰ^KϭϮϴ
hůƚŝďŽĂƌĚͰŶZ&Ϯϰ>ϭYϰϴ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰEŽƌĚŝĐϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰEŽƌĚŝĐϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰEŽƌĚŝĐϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰEŽƌĚŝĐϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰ,DϲϯϱϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϲϬϯ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
hůƚŝďŽĂƌĚͰd^yͲϯϮϮϱ
hůƚŝďŽĂƌĚͰ>zϱϯϬ>
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϲϬϯ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϲϬϯ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϰϬϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϲϬϯ
hůƚŝďŽĂƌĚͰ>zϱϯϬ>
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,Zϭyϯ
hůƚŝďŽĂƌĚͰϭϮϮϰ^DͲϬϴͲϰϬ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
hůƚŝďŽĂƌĚͰEŽƌĚŝĐϬϰϬϮ
!" #$%&'()'*&)++
YƵĂŶƚŝƚLJ
ϭ
Ϯ
ϭ
ϱ
ϭ
Ϯ
ϭ
Ϯ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
Ϯ
Ϯ
Ϯ
ĞƐĐƌŝƉƚŝŽŶ
sZ'ͺ>K͕>ϰϵϯϭϯϯ
Wͺ>dZK>/d͕ϭϬђ&
KEEdKZ^͕,ZϮyϱ
W/dKZ͕ϭϬϬŶ&
KEEdKZ^͕,ZϮyϱ
KEEdKZ^͕,Zϭyϯ
KEEdKZ^͕d^dͺWdϭ
ŽŶŶĞĐƚŽƌƐ͕d&ͲϭϮϬͲ^Dͺϭ
KEEdKZ^͕,Zϭyϭϴ
Z^/^dKZ͕ϮϬɏ
&ůĂƐŚ͕dϮϱ&ϬϮϭ
Z^/^dKZ͕ϭϮŬɏ
Z^/^dKZ͕ϮϬŬɏ
KEEdKZ^͕,ZϭyϮ
Z^/^dKZ͕ϭϬŬɏ
KEEdKZ^͕,Zϭyϴ
&ũĞƌŶŬŽŶƚƌŽůůWƌŽƚŽƚLJƉĞϱ
ZĞĨĞƐ
hϮ
ϯ͕ϱͺdž
Ϭ
Ϯ͕ϲͺdž͕ϳͺdž͕ϴͺdž͕ϵͺdž
WKZdϭ
ϲs͕KEͺK&&
WZK
Wϭ͕WϮ
/^W>z
Zϯ
hϭ
ZϮ
Zϰ
DEhͺďƵƚƚŽŶ͕Wϯϱͺϯϲ
Zϭ͕Zϱ
h'͕&>^,ͺ/^W
WĂĐŬĂŐĞ
ĞƚĞdžͰdKͲϵϮ;Ͳ>ŝŶĞͿ
/WͲϮϮϮϭͬϮϮϮϮͰWWZϭϱϬͲϰϬϬyϱϬϬ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,ZϮyϱ
/WͲϮϮϮϭͬϮϮϮϮͰWZϱϬϴͲϯϴϭyϮϱϰyϱϴϰ
hůƚŝďŽĂƌĚͰ,ZϮyϱ,
'ĞŶĞƌŝĐͰ,Zϭyϯ
'ĞŶĞƌŝĐͰd^dͺWdϭ
hůƚŝďŽĂƌĚͰd&ͲϭϮϬͲ^D
hůƚŝďŽĂƌĚͰnjŝĨͬĨƉĐͲϭϴ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
/WͲϳϯϱϭͰ^K/Ͳϴ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,ZϭyϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
hůƚŝďŽĂƌĚͰϭϮϮϰ^DͲϬϴͲϰϬ
!, -.**%&/0)'/*)&
YƵĂŶƚŝƚLJ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϭ
ϯ
ĞƐĐƌŝƉƚŝŽŶ
DKE/dKZ͕^Ϯϰϯϴ
Z^/^dKZ͕ϱϬŵɏϰt
Z^/^dKZ͕ϭϬϬŬɏ
WͺdEd>hD͕Ϭ͘ϭђ&
KEEdKZ^͕,ZϭyϮ
KEEdKZ^͕,Zϭyϯ
ĂƚƚĞƌŝŵŽŶŝƚŽƌWƌŽƚŽƚLJƉĞϭ
ZĞĨĞƐ
hϳ
ZƐĞŶƐ
ZĨ
Ĩ
ϴsͺ>ŝWŽ
Ăůͺ>ŝWŽ͕ŚĂƌŐĞƌ͕,ĞůŝĐŽƉƚĞƌ
!"""
WĂĐŬĂŐĞ
/WͲϳϯϱϭͰ^K/Ͳϴ
hůƚŝďŽĂƌĚͰϵϬϰϱ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
'ĞŶĞƌŝĐͰϬϴϬϱ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,ZϭyϮ
'ĞŶĞƌŝĐͰ,Zϭyϯ
^ĂŵƉůĞ
!""#$$ %
!!"#$% &'
!"#!!#"$!%!&
''(%)*+,-!+!-"#.
/%(0#. -& 1%0#/.$)#.2*!$*(
3*"*4(*0
3#(#(%+"#.
5*&*."%))#(
5-.'.-+,#)"
6-1#0'.-+,#)"
7-0#
89"#%!!)*((%!&#.
89"#.#:#.*"#.
;#&!+)*'
<),#2*"#&!%!&#.
<"*"$+.*''-."
=%2#(%+"#.
=-$)#.+*''-."#.
>"(#&&
??%?
!""#$$ %
!"#$!%&'"&(
!
"#$%&
'
(
)*#+
,-.)$
./$+
0!12/3425)."+
$2$
6/
6
66716
3
(/
)033'
%3383"23%9:+
03&;22<=
/$3>/<?
/)+
;*<=/@0
"
/*
%3
,
*/
/*
//3
3
3
3
#/$3#/$/*/</3
3
4#/$//$
A*<//3
;/ *%<3
C*
$///3
,
/<*3
2
//
%3
3
3
#/$/$/
*//6//3
"*A#
#/$*/6
*/*3
*/2/
</$3
.#/$
%3 *3
3 '
*2/
6<A/
*/3
3 <A
//3
3 -/
*/*
2/
3"
A2
/6/
*/*A$3
;/?A2
/2/
<2/#3
3 "
/2/
//%82
3
93 A=</<=<
D8E6<*$A/$3
A//*2/
2/
A</$3
%3
3
3
3
3
.A/2
</$3?////)<8+3AA/
/
//
/3
'/
<6/)(+<3AA/$//2
2#$
<!2#3
-A/)+3AA/$//2
2#$3
"</<
6<#A/$D&=//E3
-//</<A/)82+6
22</3A/3
%3
3
3
3
,
*/*2/
3
<
//3
-<*2/
3
*///A
#//3
7/$
.<
4/
<
<37
2F-2
/6$G682
//3
F2
/<$G
/<2
/3
"/
$G<A6<*<3"
6<
2#$3H
23
'
A2
/A*<6<2/3.</2
/*</A/#AA
3
"#$F2
/<
///<823
"/
*3'
6<
2#$3'
3
"/
*
//*
3.<
2/$*
3H
3
2GGG323
I2%%%
!"" #$
!#%"
&!'#%
( !#%"
)*"+,!&
-./&*/0*
.
%'1!
0"2!$
/(
1
00,
0,&
*303343513
6
6"& 067 !%# 78,9 17&:;
+*%<=!!,>0*?*
0,&&)! ""<5,
9
,>"& @%& 0,
1! !?*
"
A
0&
!>)?*
!! 1
?*! ,0
&0 !
&.! 0 !000!,
0?*,00*! &
!
! 0 !
0
0!3!?*,00*! &
! ?*!
"
,
446!
!,!?*
0
1! ,
"
A!&0 !&
0 !,!00, &
3!
&
!!! A?!&
& 0!3 !
&!
!!?*
! ?*,
&
!0B606,
&&!0! ?0 !
1! ?*
" ,
?*!0
.,
1
?*A6
9&
7
?*
C+
3
,!!0
&?
# )
&!0?*!0&
!!
#!!
: !
&0*!
,
3
&*D6
&E3!!0
&
&*0*
(0*
+30*?0!!0
*,!!0&*,*?!
&!!000
"
#
/
&
&
&008,?,&
0)?09
&0
&
!
!0
!!0
398,"4",
&!0)0*
0
!0
&,
'& !
!&! !
B&? 0"&,
&!000)0*
0
!? 0!&! !
A*,
&&00?63*0*
DE
)0000#&!3
!!0B*0
&
&0*
!000
"
?*
!0
.,
6?*!0
! ?*
0
=0 !
F*9
.!0&
4,
&!G*900&H
!&
7!03*3!
&00
G*97!
0*
&60!0
A*
,
&4!,,
G*93,
A0
03&G, !A
!3&G,0
A!0G*9??,00
3&G,&
=&G,,&
00
!G*97!
000
&60!
A!0000 !3&G, !
000
&&G,0
!00
A!0!
&!,,
G*93&G,&
A!
?9&3&G,,
!!9 I!#
!""#$$ %
!"!#$%&&'(
!!!
nRFCopter—R/C Helikopter med en vri
Nordic Semiconductor AS, en av verdens ledende
bedrifter innenfor trådløs kommunikasjon, ville ha et
fjernstyrt helikopter for å vise frem deres
Spesifikasjoner
mikrokontroller; nRF24LE1. En brikke med trådløs
To-veis trådløs kommunikasjon
nRF24LE1 (µkontroller og transciever)
sender/mottaker på 2,4GHz, det samme som sitter i
2.4GHz kommunikasjon
ditt trådløse tastatur. Da en gruppe studenter fra
1mbps air datarate
Høgskolen i Sør-Trøndelag tok kontakt med dem
100m rekkevidde
~15cm dynamic proximity pairing
angående avsluttende hovedprosjekt, svarte Nordic
Periferienheter
Semiconductor med oppgaven. Gruppen består av
3-akse akselerometer
Vegard Hella, Øyvind A. Sandberg, Jesper Toftenes
3-akse gyroskop
2-akse kompass
og Christian Wilhelmsen, alle tredjeårsstudenter ved
Batterimonitor
linje for elektronikk ved AFT.
Display
I dagens marked er det mange fjernstyrte helikopter, alt
fra små lekehelikoptre for noen hundrelapper, opp til mer
Problemet med flere helikopter
avanserte helikoptre som kan fly opp-ned.
Det finnes to hovedtyper trådløse teknologier for
En kan få helikopter med halerotor, lik de kommersielle
fjernstyrte helikoptre på markedet. Den eldste
helikoptrene, og kontraroterende helikopter med to
teknologien baserer seg på 27/35/40 MHz og er en
rotorer på toppen som spinner hver sin vei. Sistnevnte
billigere løsning. Problemet med disse er at man må
helikoptertype er enklere å fly og mer stabilt i
skifte krystall til sender/mottakeren, en for hver
bevegelsene, men samtidig ikke like rask i responsen som
frekvens, hvis det er flere rundt som flyr på samme
et helikopter med halerotor. Valget for prosjektet falt på
frekvens.
kontraroterende, da dette skal være et leketøy som er
Den nyeste teknologien ligger på 2,4GHz båndet. Her
enkelt for alle å bruke.
har man litt mer frihet, da teknologien klarer å finne
en ledig frekvens og har flere kanaler i samme sender/
mottaker. Dette gjør at man slipper å ta hensyn til
andre som flyr rundt seg, da transcieveren kan gjøre
frekvenshopp selv. Problemet med den nye
teknologien er at kun dyre produkter har mulighet for
to-veis kommunikasjon.
!"
Med sin nRF24LE1 kan brukeren sende og motta
Sensorer
informasjon fra helikopteret. Da har man to muligheter
For å gjennomføre to-veis kommunikasjonsdelen av
for hvordan man vil vise informasjonen. Enten kan man
helikopteret, måtte gruppen finne diverse sensorer å sette
få informasjonen sendt til en PC eller på en grafisk
på helikopteret. Gruppa fant at et kompass, akselerometer
skjerm på fjernkontrolleren.
og gyroskop passet til bruksområdene. En batterimonitor
ble innført på batteriet til helikopteret, og måler spenning,
strøm, temperatur og gjenværende batteritid til
helikopteret.
Arbeidet rundt prosjektet
Førsteklasses fjernkontroller
Fjernkontrollere på markedet som tilbyr grafisk
display koster ofte over 3000 kr, en pris 3 ganger
prisen på prosjektets originale helikopter. Dette ville
gruppen gjøre noe med og utstyrte den medfølgende
kontrolleren til helikopteret med et display.
Helikopteret sender informasjon fra opptil 4
forskjellige sensorer til displayet på fjernkontrolleren.
Å konstruere elektronikk til et fjernstyrt helikopter krever
mye arbeid, og gruppa har lagt mange arbeidstimer i
prosjektet. To kretskort måtte konstrueres, et til
fjernkontroller og et til helikopteret.
I fjernkontrolleren sitter et kort som er tilkoblet spakene
og skjermen. Mikrokontrolleren sender signaler til
helikopteret, som svarer med informasjon til displayet.
I helikopteret brukes signalene til å styre blant annet
rotorbladene.
Erfaringsrikt
En ting gruppa er enig om
er at de har lært utrolig
mye. Kretsdesign, lodding
av småkomponenter og
programmering av mikrokontrollere er noen av områdene
studentene har vært gjennom. Selv om prosjektet har vært
omfattende og utfordrende, er gruppa glade for at de
valgte oppgaven. ”Å lage helikopteret har vært like mye
lek og moro, som alvor” sier gruppa selv.
Oppgdragsgiver
Nordic Semiconductor AS
Veileder ved HiST
Valdemar Finanger
Veileder ved Nordic Semiconductor AS
Runar S. Kjellhaug
Gruppen fra HiST
Vegard Hella
Øyvind A. Sandberg
Jesper Toftenes
Christian Wilhelmsen
For mer informasjon, se vår webside
http://www.hekta.org/~hpe1115
!
!""#$$ %
!"#$!%&#'
!"
!" #$%&'&%()**)
Timer
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
1
2
3
4
Vegard Hella
5
6
7
8
9
Øyvind A. Sandberg
12
13
14
Akkumulert timeantall
11
Uke
10
Jesper Toftenes
15
16
17
18
19
Christian Wilhelmsen
20
!""
!" #$%&'%
dŝŵĞƌ
ϮϬϬϬ
ϭϴϬϬ
ϭϲϬϬ
ϭϰϬϬ
ϭϮϬϬ
ϭϬϬϬ
ϴϬϬ
ϲϬϬ
ϰϬϬ
ϮϬϬ
Ϭ
Ϭ
ϭ
Ϯ
ϯ
ϰ
ϱ
ϳ
ϴ
ϵ
ϭϬ
ϭϭ
ϭϮ
ϭϯ
&ŽƌǀĞŶƚĞƚƚŝŵĞďƌƵŬǀƐƌĞĞůůƚŝŵĞďƌƵŬ
ϲ
hŬĞ
ϭϰ
ϭϱ
ϭϲ
ϭϳ
ϭϴ
ϭϵ
ϮϬ
!"""