Transcript ロボットの研究

ロボットの研究
2種類のプログラミング言語による
ロボット操作の研究
2つのプログラミング言語にした動機
Excel VBA（Visual Basic for Application）
昨年度の研究で使用したものを使い、より高度
な動作を作成したいと思った。
C言語
VBAとは違った研究をしてみたかった。
2つのプログラミングの特徴
Excel VBA（Visual Basic for Application）
動きを表の形式で作成し、そのままプログラム
で動かせる。
C言語
メモ帳で動きを作成し、プログラムで動かせる。
ロボットの違い
Robovie-M
モーター
使用した
プログラム
値段
ERG-VB ※ × 12
SPEC-AP ※ × 10
Robovie-MS
VS-S050H ※
× 17
C言語
Excel VBA
約30万円
約10万円
※モーターの種類。モーターの強さは
ERG-VB＞ SPEC-AP＞ VS-S050H
である。
ロボットの動作の作成
実際使用したプログラム
パソコン
データ
プ
ロ
グ
ラ
ム
ロ
ボ
ッ
ト
CPU
メモリー
そのまま脚
をあげると
重心移動
重心が真ん中に来
るので倒れない。
重心移動を
してから脚を
あげると
重心がずれ、
倒れてしまう。
Robovie-Mの場合
Robovie-MSの場合
考察
Robovie-M
Robovie-MS
ひとつの動きにかける時
間を一定時間より短くして
しまうと、ロボットのCPU
がストップしてしまう
モーターの可動域を超
え た値を入れると、モー
ターが逆回転してしまう
モーターが弱い
ロボットの性能が違うので、プログラム自体
の違いによる結果を考えるのは難しい