Transcript サーボ機構製作 ～マイコンカーのステアリング機構～

サーボ機構製作
～マイコンカーのステアリング機構～
工学部ロボット工学科
指導教員 箱木 北斗准教授
T19R020 田口 佳孝
背景
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ジャパンマイコンカーラリー（ロボットコンテスト）
ライントレースロボットをより速く走行させたい
目的

サーボ機構の製作及び、制御の理解を深
めること
内容

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ライントレースロボットのステアリングに使
用するサーボ機構を製作する。
自動制御及び、フィードバック制御、PID動
作の学習をする。
フィードバック制御
(FeedbackControl)
＜JIS Z8116 : 1994＞
「フィードバックによって制御量を目標値と比較し、
それらを一致させるように、操作量を生成する制
御」
フィードバックとは：
制御系の出力側の信号を入力側に戻し、制御系
出力に影響を及ぼすこと
＜JIS Z8103 : 2000＞
PID制御
自動制御方式の中でも最も良く使われている制
御方式にPID制御という方式がある。
P：比例 → P×(今回偏差)
I ：積分 → I×（過去の偏差の総和）
D：微分 → D×(今回偏差-前回偏差）
の3つの組み合わせで制御するもので木目細や
か制御が実現でき、スームズな制御が可能とな
る。
RCサーボの分解
学生実験ボード（H8/3052F）
TA8440H
ブロック線図
H8/3052
目標値
制御対象
P
＋
200
I
TA8440H
モータ
D
－
角度検出
A/D
512
－
センサ
＋
A/D : 0～5Vの電圧を、0～1023の値に変換する
現在値
PID動作による制御
-100
0
50
100
150
0
100
200
300
400
P
PI
PD
PID
結果と考察
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予測したゲインの値が適切ではなかった。
予想では、適切でないため、今後どのよう
にすればよいかを検討していきたい。