センサシステム

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Transcript センサシステム

バーチャルリアリティ・
制作
~第二回~
システムの実装(1) センサシステム
システム構成
 ディスプレイシステム

(Presence)
(Interaction)
→

 センサシステム
→



(Interaction)
センサ
センサ
 シミュレーションシステム

ディスプレイとセンサ(入出力)の
規定 (Autonomy)
を
センサシステム
 「どこで」「どんな」行為が行われたか?
 「どこで」の計測


三次元空間での
と
(

各座標軸方向の

座標軸周りの
 “Tracker”
 「どんな」の計測



これらの運動
が生成され,提示
のコンピュータへの入力
: 6DOF)
オイラー角
により物体の
を表現

のルールを与える
 第一回目の回転軸(3通り)→第二回目の
回転軸(一回目を除く2軸のいずれか)→第
三回目の回転軸(二回目を除く2軸のいず
れか),の計12通りの表現方法
 よく利用されるのは次の表現



zyz-オイラー角
軸のまわりに角度α
回転

の 軸のま
わりに角度β回転

の 軸のま
わりに角度γ回転
 二軸回転時の回転角を
(
,
,
)とも言う

zyx-オイラー角
 z軸のまわりに角度α回転
 回転後のy軸のまわりに角度β回転
 回転後のx軸のまわりに角度γ回転
 三軸回転時の回転角を(azimuth, elevation, roll),または
(
0
 x  1
  
 y    0 cos
 z   0  sin 
  
,
,
)とも言う
0  cos  0  sin   cos sin  0  X 


 
sin   0
1
0   sin  cos 0  Y 
cos  sin  0 cos   0
0
1  Z 
(X,Y,Z):基準座標系,(x,y,z):物体座標系
zyx-オイラー角
 z軸のまわりに角度α回転
 点Aについて,回転した後の座標軸上でのx座標を,元の
Y
Y
(X,Y)で表現する
A
α
Z
X
X
zyx-オイラー角
 z軸のまわりに角度α回転
 点Aについて,回転した後の座標軸上でのy座標を,元の
Y
Y
(X,Y)で表現する
A
α
Z
X
X
zyx-オイラー角
オイラー角:補足
 三軸回転時のオイラー角を(yaw, pitch,
roll)と呼び,座標系の取り方により次のよう
に表す



yaw :
pitch :
roll :
回転例
角
角
角
<「どこで」の計測>
Trackerの要件






と
の
合計
の計算ができること。
1回の計測に要する時間が
であること。
計測の
がユーザの自然な動きを表
すのに十分であること。
計測精度が各種
の精度に対して許容範
囲であること。
Trackerの計測可能範囲が想定する作業内容や人の動き
の範囲をカバーすること。
Trackerを身体に装着する場合には,人の運動をできるだ
け拘束せず,センシングする環境に対する拘束も少ない
こと。
磁気による空間位置計測
<基本原理>
 ファラデーの電磁誘導の法則
 「
によってコイルに
が生じる」=「誘導
」
 「誘導
の大きさは,コイルを貫く磁
束の
に比例する」
 レンツの法則

「誘導
の変化を
の向きは,原因となった磁束
向きである」
磁気による空間位置計測
<原理>
受信コイル
(x,y,z,α,β,γ)
磁界の発生と
変化(交流電圧)
起電力の発生
V=f (x,y,z,α,β,γ)
発信源からの距離と,磁束方向とコイ
ル断面のなす角(コイルを貫く磁束)に
依存して変化
V=f (x,y,z,α,β,γ)
V=f (x,y,z,α,β,γ)
発信コイルも同様に直交コイル化
順番に励磁
発信コイル
(基準:固定)
9つの式,6つの未知数
磁気による空間位置計測
<システム>
磁界
トランスミッター
(直交コイル)
ドライブ回路
コントロール
ユニット
出力(x、y、z、Roll、Yaw、Pitch)
レシーバー
(直交コイル)
検出回路
磁気による空間位置計測
<特徴>
 長所

理想的環境では比較的




で計測可
位置精度数ミリ,角度精度1度以下
機械式と異なり非接触計測であるため
ない
超音波式と異なり
に影響されない
のため装着による動作拘束は少ない
 短所





高価
測定範囲が狭い(固定コイル中心,半径数m程度),レシーバケー
ブルの長さにも依存する
周りの
の影響を受け精度が劣化する。スチール製の
机でも影響は大きい
レシーバの数を増やすとサンプリングレートが低下する
ある特定の位置や姿勢の近傍で計測値が不安定になる(連立方程
式の解法に除算を含むため)。
磁気による空間位置計測
<製品例1>
 POLHEMUS社製 3SPACEシステム
FASTRAK
ISOTRAKII
磁気による空間位置計測
<製品例1>
FASTRAK
ISOTRAKII
精度
位置 0.8mm
角度 0.15度
位置 2.4mm
角度 0.75度
測定範囲
半径約76cmの半球内
半径76cmの半球内
センサ数
最大4
最大2
センササイズ
標準センサ 約2cm
データレート
120ポイント/秒(1レシーバ)
60ポイント/秒(1レシーバ)
価格
\1,300,000-
\600,000-
磁気による空間位置計測
<製品例2>
 Ascension Technology Corporation
Flock of Birds
mimiBird
磁気による空間位置計測
<製品例2>
Flock of Birds
miniBird
精度
位置 1.8mm
角度 0.5度
位置 1.8mm
角度 0.5度
測定範囲
半径約120cmの半球内
半径76.2cmの半球内
センサ数
最大30
最大1
センササイズ
標準センサ 25mm
5mmセンサ
データレート
144ポイント/秒
120ポイント/秒
価格
\478,000-
\720,000-
磁気による空間位置計測
<製品比較:動作原理>
 磁界発生方式の違い

POLHEMUS


Ascension Technology


の方が金属物体など周
囲の磁性体の影響を受けにくい
超音波による空間位置計測
<原理:二次元の場合>
A
交点位置が発信器Aの場所となる
B
Tracker
発信器を2つ持つ
円弧状のどこかに
発信器がある
超音波受信
距離を求める
同様に発信器Bの位置を求める
Trackerの傾き(姿勢)が求まる
受信機(固定)
超音波による空間位置計測
<特徴>
 3つの発信器と3つの受信機により6DOFの計測が
可能
 長所


価
計測が容易
の影響は受けない

 短所




変化による誤差
計測範囲はあまり広くないが複数台リレーする事で広
くする事は可能
の影響をうける
があっては測定できない
超音波による空間位置計測
<Ivan Sutherlandの方法>
 ヘルメット上に3つの超音波発信素子

37, 38.6, 40.2kHz
 周囲4隅に超音波受信素子を配置
 連続超音波を送信し,受信後に分離,受信
超音波と送信超音波の位相ずれ(12通り)
から距離を推定する
 送信3素子,受信4素子なので,位置と姿勢
が推定できる
超音波による空間位置計測
<製品例>
 ジャイロセンサ(姿勢計
測)との組み合わせ
 InterSense社 IS-900





広範囲のトラッキングが
可能
3m×3m~15m×15m
測定精度
 位置 4mm
 角度 0.2度~0.4度
センサ 約3cm~4cm
データレート 180Hz
画像処理による点追跡
<原理>
 位置が分かっている2台のカメラを利用した立体測量
画像処理による点追跡
<特徴>
 かなり広い範囲をカバーする事が可能,ただし
その場合は画素数に依存して精度が劣化する
 多点同時計測が可能
 計測を確実にする(対応点を見つけやすくする)
ためにLEDを用いたりマーカーを用いたりする。
 カメラパラメータ(レンズ中心位置や焦点距離な
ど)の測定が必要
 ある角度でカメラに写らなくなった場合に計測
不可
<「どんな」の計測>
グローブ型デバイス
 1点位置計測=
の動き
 もっと細かな人間の姿勢や動きの入力
=
の入力
 たとえば,「手指の動き」

対話的な関わりの時にもっとも頻繁に利用する部
位
 自由度は20~30,1点計測型センサでは。。
グローブ型デバイス
グローブ型デバイス
<基本原理>
 手指に簡単なセンサを装着,その変形(曲
げ角度)を測定
の利用

 指の曲がり具合による
 VPL社,DataGlove,
の変化
1987
の利用

 指の曲がり具合による
 Virtual
の変化
Technologies社,CyberGlove
 コンピュータ内の
との対応
グローブ型デバイス
<原理:光ファイバ>
 透過率が指の曲がり
受
光
素
子
出
力
デ
ー
タ
r
ファイバ曲げ角θ
具合により変化
 曲線形状は個人差が
あるためキャリブレー
ションによりC,αの値
を決定する
 指数関数的な変化を
するため,曲げ角が
なったときの
検出精度が
す
る。
グローブ型デバイス
<製品例:光ファイバ>
 VPL社 DataGlove 1987
 光ファイバの曲がる部分にキズ
が付けられ,曲げに対して光が
漏れやすいように工夫
 LEDから発した光がU字型の
ファイバを一周して,フォトトラン
ジスタにより受光される
 1本の指に2本のファイバ=第
1,2関節の曲げを測定(ちなみに
第一関節とは指先の方)=10自由
度の計測
 ソフトウェアによる動きの近似
グローブ型デバイス
<原理:導電性インク>
短い=
長い=
導電性インクによる曲げ角度センサ
 導電性インク
 炭素など導電性をもつ粒
子を含ませた液体
 曲げ角度に応じて
の長さが変化,
が変化する
 柔軟性・伸縮性があるた
め手指にフィットし易い
 曲げ角度に対する出力が
であるため精度
が

曲げも計測可能
グローブ型デバイス
<製品例:導電性インク>
 Virtual Technologies社,
CyberGlove
 センサ数:18 or 22

18モデル


第一関節を除く各指2関節,親
指付け根,手首の関節の曲げ,
回転
22モデル

18モデル+4つの第一関節
 精度:0.5度
 リフレッシュレート:149レコード/秒
 価格 \2,486,000- (18センサ)
グローブ型デバイス
<その他の例>
 Virtual Technologies社
 Display system (Haptic)としてのGlove
CyberTouch
CyberGrasp
モーションキャプチャ
<基本原理>
 ユーザの体の各部に
を取り付け,各部
位の三次元位置座標の変化を記録する。
 ユーザの体の各部に取り付けられた
の
位置を複数のカメラで計測してその位置を特定する。
 記録されたモーションデータを,ユーザの体と同じ骨格
構造でモデリングされたキャラクタのアニメーション
シーケンスとして与える。
 計測点の数(自由度)が増加したことによる,精度向上
のためのキャリブレーション作業,ユーザ骨格構造と
CGキャラクタの形状モデルの構造との一致,計測デー
タとCGキャラクタとの対応,などが問題
モーションキャプチャ
<関節角度計>
 ポテンショメータ



回転型抵抗器(オーディオの音量調節のよう
なもの)を関節部に取り付け屈曲角を測定す
る。
回転軸が固定のため自由度が少ない。
VPL社のDataSuitで腰と膝に利用された。
 フレキシブル屈曲センサ


ストレインゲージを用い,伸縮時の圧力による
電気抵抗変化を利用
光ファイバや導電性インクもこの部類
モーションキャプチャ
<製品例1>
 VPL社 DataSuit
 光ファイバセンサ(屈曲)

首,肩,肘,胴部,手首,腰,
膝,足首
 ポテンショメータ(ひねり)

腰,膝
 3SPACE(位置・姿勢)

手首,頭,腰
 圧力センサ(着地検出)

かかと
 合計66自由度
モーションキャプチャ
<製品例2>
 Motion Analysis社
HiRES
 反射マーカの位置を複数のカメ




歩行解析例
ラで特定する光学式(赤外線お
よび赤色光反射方式)
最大16台のカメラ使用
解像度 649×491
240フレーム/秒
反射マーカは3mm~25mm,
円錐型のラバーコーン,200個
まで認識済み
モーションキャプチャ
<製品例3>
 Ascension Technology,
MotionStar
 磁気センサによるリアルタイムトラッキン







グ
ワイヤレスタイプ有り
光学式よりも高コストパフォーマンス
センサ数に関係なく100Hzのデータレート
1人当たり20センサー,合計80センサー
まで可能
計測範囲:半径3mの半球内
金属の影響はごくわずか(直流パルス式)
価格 \15,100,000(ワイヤレスタイプ,20センサシステム,
スーツ,制御用PCなどは別)
モーションキャプチャ
<製品例4>
キャプチャ
イメージ
CGイメージ
マーカ
 ReActor
 赤外線方式であり,光学式の精
度と磁気センサ式のリアルタイム
性をもつ
 ユーザの体のマーカから赤外線
が照射,12本のフレームの500
個以上のカメラセンサにより動き
検出
 フレーム固定のためキャリブレー
ション不要
 マーカはIDを持つため複数同時
キャプチャも可能
 データレート 900Hz(1マーカー)