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2008/5/13
プログラミング入門第２回
~レゴロボットのプログラミング~
高畠俊徳，小林
二宮 洋，鈴木
学
誠
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１ 前回の復習
1.1 プログラムの制御構造１：順次
非常に重要
命令１
プログラムの基本ルール１（順次）：
命令は一度に一つだけ実行され，
一つずつ（下に）順々に実行される
命令２
命令３
命令４
2
1.2 プログラムの制御構造2：反復（ループ，リピート）
非常に重要
反復の始まり
反復の終わり
プログラムの基本ルール２（反復）：
反復の終わりまで来たら反復の
始まりまで戻る．
ある終了条件を満たすまで反復
は繰り返される．
注：命令が一つずつ実行される
のは変わらない
終了条件が書いてある（ここでは無限回繰り返す）
ここでは「前進」→「左ターン」→「前進」→「左ターン」・・・を繰り返す
3
1.3 プログラムの制御構造3：条件分岐
非常に重要
プログラムの基本ルール３（条件分岐）：
ある条件を満たした場合には，「は
い」の方が実行され，満たしていない
場合には「いいえ」の方が実行される．
注：一度に実行されるのはどちらか
一方だけ．
「はい」の
とき実行
条件が記述されている
（センサー１とつながったタッチ
センサーがおされている
か？）
「いいえ」の
とき実行
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2. いくつかの例題
次のいくつかの例を実行してみよう
（注：プログラムを理解しながら作成すること）
[例１]
[例２]反応をすばやくする
時間を0.1秒に
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[例３]ライントレースカー（基本形）
図のようにライトセンサーを
センサーポート２番につなぐ
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[例３]ライントレースカー（基本形）
①クリック
②「ライト」をクリック
③「次へ」をクリック
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[例３]ライントレースカー（基本形）
①２番をクリック
②「次へ」をクリック
③「明るい」をクリック
④「次へ」をクリック
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[例３]ライントレースカー（基本形）
２番のライトセンサーが明るいか？
①「終了」をクリック
②実行させてみよう
（下が黒いところから始めること）
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[例３]ライントレースカー（基本形）
 ライトセンサが明るい(下が白い)時、左に
曲がる(左図)
 ライトセンサが暗い(下が黒い)時、右に曲
がる(右図)
 上の2つの動作を繰り返す。
⇒黒線を辿って前進する。
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[例４]ライントレースカー（衝突するとストップ）
 １番のセンサーに接続されたボタンを押
すと，何もしない．（ストップする）
 ボタンを押さないと，黒い線をライントレー
ス．
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[例５]前方が暗いとバック
図のようにライトセンサーをつなぐ
２番のライトセン
サーが暗いか？
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[例６]リモコンカー
図のようにタッチセンサーを２つつなぐ
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3. 課題
次の課題の車をプログラミング及び実行しなさい
[課題１]１秒前進，0.5秒左ターンを繰り返す
[課題２]左ターンを繰り返し，ボタンを押している間だけ前進する
[課題３]前進し，衝突したら１秒バックし，右へ障害物をよける
[課題４]シートの黒枠より内側を走り続ける（ライントレースではな
い）
[課題５]ライントレースカー（障害物に衝突したら１秒バックし，右
へ障害物をよけ，再びもとのラインに戻る）
[課題６]タッチセンサー１，３，ライトセンサー２をつける．センサー
１だけ押すと左ターン，センサー３だけ押すと右ターン．セ
ンサー１，３両方押すと前進．両方押していないときはライ
ントレースする
[課題７]次ページ
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[課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライント
レースカー
センサー1
センサー3
センサー接続方法
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[課題７]２つのライトセンサーを使った次の動きをするライント
レースカー
右折
2つのセンサー
が両方とも黒線
上の時
直進
2つのセンサー
が境界線をまた
いでいる時
左折
2つのセンサー
が両方とも白の
時
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