ホッピング1（ひざの屈伸を考えない場合） 人体は集中質量ｍ バネ、中心の棒、ハンドルの質量は無視 Ｘ（ｔ） Vo -Vo バネのストローク t 重力加速度のもと での運動 Vo：初速度 外 力 マスばね系の 振動 初速度 -Vo ばね復元力 F t -mg 重力