Transcript 立体・距離入力画像を用いた走行車両の 知的環境危険

走行車両の時制階層型環境危険度推論システムに関する研究
Temporal-Hierarchical Emergency-Degree Inference System
for Running Vehicles
小泉 智史
Satoshi KOIZUMI
廣田研究室（現在和歌山大学）
Dept. of Computational Intelligence and Systems Science
Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering
Tokyo Institute of Technology
研究目的
高度道路情報システム
（Intelligent Transport Systems:ITS）
…
安全運転支援
[Reichardt, 96]
[Brattoli,96]
環境のみが及ぼす車両の危険性:環境危険度
Human-Interface(HI)の基盤システム
走行車両の環境危険度推論システム
立体視と距離画像
道路と地図情報
（CCD Camera） （Navigation System）
画像処理部
動画像からの
対象車両検出
環境危険度
推論部
走行車両の環境危険度(Emergency-Degree:E-D)
克服すべき課題
1. 実時間処理
2. センサ情報のノイズ
3. 走行環境の複雑さ
疑似残像画像 [小泉,1998] [小泉, 2000]
t  0.167 [sec] (6[frame/s ec])
f ( x, t ) 原画像[8bit階調濃度]
t
t
1/256
1/128
1/64
1/32
1/16
1/8
1/4
1/2
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
7
f a (x, t )  
1
f (x, t  kt )
k 1
2
k 0
1
  f (x, t )  f a (x, t  t )
2
f a ( x, t )
疑似残像画像
走行状況
日産自動車（株）とのディスカッション
走行車両の前方領域
合流状況・割込状況・急接近状況
時制階層型環境危険度推論システム
対象車両の情報・道路と地図情報
閾値処理部
存在可能性 [0,1]
環境危険度 [0,1]
推論部
推論部 状況分別推論
推論部
推論部
EA
推論部
EJL
推論部
合流
EJR
推論部
急接近
ECL
推論部
割込
ECL
実験条件
• 対象車両：合流,急接近,割込 •最大車線数は５
• 対向車両の動向は無視
•照明条件：良好
• 自車の車線変更なし
ビデオ情報による検証実験（合流状況）
環境危険度
EJL: 左側合流状況
EA : 急接近状況
ECL: 左側割込状況
EJR: 右側合流状況
ECL: 右側割込状況
ビデオ情報による検証実験（割込状況）
環境危険度
EJL: 左側合流状況
EA : 急接近状況
ECL: 左側割込状況
EJR: 右側合流状況
ECL: 右側割込状況
ビデオ情報による検証実験（合流状況）
環境危険度
EJL: 左側合流状況 EJH: 左側合流状況
（意図含み）
EA : 急接近状況
ECL: 左側割込状況 ECL: 右側割込状況
論文
• 小泉智史, 廣田薫, “疑似残像画像の提案及びその移動物体検出への応用”, 日
本ファジィ学会論文誌, Vol.12, No.3, pp.329-336, 2000
• Satoshi KOIZUMI, Masayuki MATSUSHITA, Yasufumi TAKAMA, Kaoru
HIROTA , “Temporal-Hierarchical Emergency-Degree Inference System for
Running vehicle from Image data and Navigation data,” International
Journal of Advanced Computational Intelligence (Accepted）
共著論文
• 高橋宏, 藤本和巳, 下村倫子, 小泉智史, 廣田薫, “不確実さを含んだ距離情報と輝
度情報のセンサーフュージョンによる物体検出”, 計測自動制御学会論文誌,
（投稿中）
口答発表
•
•
•
小泉智史, 廣田薫, “入力に残像画像情報を用いたファジィルールによる動画像
領域分割法の提案”, 計測自動制御学会, 第25回知能システムシンポジウム,
pp.191-196, 東京工業大学, 3月, 1998
小泉智史, 松下正之, 高橋宏, 廣田薫, “カラー動画像からのIF-THENルールを用
いた走行車両検出”, 日本ファジィ学会 評価問題研究会, 第3回曖昧な気持に挑
むワークショップ, pp.95-98, 愛知, 11月, 1998
小泉智史, 松下正之, 高橋宏, 廣田薫, “立体・距離入力画像を用いた走行車両の
知的環境危険度推論システムの構築”, 日本ファジィ学会, 第32回知的制御研
究会, pp.38-41, 1月, 1999