Transcript マルチユニット仮想生物ロボットの開発 ～ELA～

マルチユニット仮想生物ロボットの開発
～ELA～
グループA
矢島雄一
秋谷怜奈
石原由浩
水谷奈生子
目次
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目標
デモ１
ELAの構成
bodyとbrainの構成
デモ２
まとめ
目標
• 複数のロボットでひとつの生物の動きを表現
• クラゲをモデルとしたロボットELA
• 「いら」は鹿児島弁でクラゲ
デモ１
• １台brainと５台のbodyで協調移動
• まずはご覧ください
• フラッシュやら動画はこのへんでいれたい
ELAの構成
ELAの構成
• 全体で協調移動
• 各ロボットで通信
– brain（１台）
– body（５台）
brainの機能
brainの機能
① bodyへの情報発信
– 赤外線発信
② 形状維持
– ファン
① bodyへの情報発信
• ５つの領域に分けてbodyを管理
• ○秒毎に情報を発信
• brainが動くことで回りも動く＝全体が動く
② 形状維持
• ファンでかさを補助
• 生物らしさ
• 全体のまとまりを表現（１つの生物にみせる的なこと
をいいたい）
bodyの機能
bodyの機能
① 位置判定
– 赤外線受信
② チャンネル合わせ
③ brainに追従
– 距離センサ
フローチャートつかって説
明したい
① 位置判定
• 今いる領域を判定
• 正しいとき、正しくない
ときを絵で（スライド２～
３枚使っていいかも）
② チャンネル合わせ
• 正しいチャンネルより大きい場合
• 正しいチャンネルより小さい場合
• できればこれも絵で説明したい
② brainに追従
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遠いときは近づく
適度な距離で停止
近すぎるときは下がる
赤外線の受光部と距離センサの位置関係がわかる
図をここで出したい
デモ２
機能を理解したうえで、もう一度ごらんください
まとめ
• 時間と予算があれば他のセンサを使った感
情表現の機能もつけたかった
– タッチセンサで人間を感知
– 距離センサで障害物回避
• まとめって何かけばいいんだ？
– bodyの動きのアルゴリズム考えるのが大変だっ
たとか？
ご清聴ありがとうございました